基于多目标搜索的两群多向机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN106323293B

    公开(公告)日:2018-12-25

    申请号:CN201610898092.9

    申请日:2016-10-14

    Abstract: 本发明公开了一种基于多目标搜索的两群多向机器人路径规划方法,将多目标搜索、轮盘赌合理引入到蚁群算法中,并扩大蚂蚁个体的搜索范围和方向;动态信息素的生成和存储方法,使当前最优路径保持较高的信息素水平,以吸引部分蚂蚁沿最优路径移动,对当前最优路径不断优化;本发明综合考虑了整个种群中随机分流部分蚂蚁完成全局随机搜索,同时也考虑了利用蚁群算法的正反馈策略完成对当前最短路径的不断优化,提高了路径搜索效率和发现最优路径概率。

    基于自学习蚁群算法的条形机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN108413963A

    公开(公告)日:2018-08-17

    申请号:CN201810143863.2

    申请日:2018-02-12

    Abstract: 本发明公开了基于自学习蚁群算法的条形机器人路径规划方法,其特征是该条形机器人路径规划方法包括以下步骤:步骤1环境建模;步骤2初始化阶段;步骤3初始搜索;步骤4全局更新栅格地图信息素;步骤5自学习搜索;步骤6输出规划路径。本发明针对蚁群算法计算过程做了较大改进,引入了自学习策略,对栅格法环境建模做了特殊处理,所使用的栅格法使蚁群算法在无需对障碍物单元格膨胀处理的情况下处理条形机器人路径规划问题,提供一种新的最短路径计算法,在蚁群算法中融合机器学习的思想,并有效结合信息素、启发信息、正反馈、贪婪搜索等方法提高蚁群算法路径规划的效率,条形机器人可根据自身外形完成穿越狭窄通道,以实现最短路径规划。

    基于自学习蚁群算法的条形机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN108413963B

    公开(公告)日:2021-06-08

    申请号:CN201810143863.2

    申请日:2018-02-12

    Abstract: 本发明公开了基于自学习蚁群算法的条形机器人路径规划方法,其特征是该条形机器人路径规划方法包括以下步骤:步骤1环境建模;步骤2初始化阶段;步骤3初始搜索;步骤4全局更新栅格地图信息素;步骤5自学习搜索;步骤6输出规划路径。本发明针对蚁群算法计算过程做了较大改进,引入了自学习策略,对栅格法环境建模做了特殊处理,所使用的栅格法使蚁群算法在无需对障碍物单元格膨胀处理的情况下处理条形机器人路径规划问题,提供一种新的最短路径计算法,在蚁群算法中融合机器学习的思想,并有效结合信息素、启发信息、正反馈、贪婪搜索等方法提高蚁群算法路径规划的效率,条形机器人可根据自身外形完成穿越狭窄通道,以实现最短路径规划。

    基于二元群结构蟑螂仿生算法的实值优化方法

    公开(公告)号:CN107194459A

    公开(公告)日:2017-09-22

    申请号:CN201710351273.4

    申请日:2017-05-18

    CPC classification number: G06N3/006

    Abstract: 本发明公开了一种基于二元群结构蟑螂仿生算法的实值优化方法,将蟑螂种群根据蟑螂个体下标划分为若干子群;每次函数评价中,蟑螂个体随机地在整群或子群组成的二元结构中完成寻优计算,并通过贪婪选择策略完成蟑螂下一步行进位置计算,进而完成整个算法的最优解计算;本发明使用了全新的整群和子群寻优计算数学模型,并采用了一种新颖的二元种群拓扑结构,在保证多样性并且在全局和局部搜索之间做了一个有效的平衡,其寻优方案不同于已存在的蟑螂仿生算法或其他实值优化方法。

    基于多目标搜索的两群多向机器人路径规划方法

    公开(公告)号:CN106323293A

    公开(公告)日:2017-01-11

    申请号:CN201610898092.9

    申请日:2016-10-14

    Abstract: 本发明公开了一种基于多目标搜索的两群多向机器人路径规划方法,将多目标搜索、轮盘赌合理引入到蚁群算法中,并扩大蚂蚁个体的搜索范围和方向;动态信息素的生成和存储方法,使当前最优路径保持较高的信息素水平,以吸引部分蚂蚁沿最优路径移动,对当前最优路径不断优化;本发明综合考虑了整个种群中随机分流部分蚂蚁完成全局随机搜索,同时也考虑了利用蚁群算法的正反馈策略完成对当前最短路径的不断优化,提高了路径搜索效率和发现最优路径概率。

    基于随机强化学习的群智能函数优化方法

    公开(公告)号:CN110309902A

    公开(公告)日:2019-10-08

    申请号:CN201910587560.4

    申请日:2019-07-02

    Abstract: 本发明公开了一种基于随机强化学习的群智能函数优化方法,该方法按两群方案设计,寻优策略由“探索”和“挖掘”操作组成,并通过一种随机强化学习策略完成敏感参数的自适应设置。本发明优点是:1)划分种群为“探索群”和“挖掘群”并建立相关数学模型,“探索群”完成全局搜索,“挖掘群”完成局部搜索;2)在模型设计中,注重减少算法参数数量,特别是敏感参数的数量;3)通过先验方法得出惰性参数的合理参数值;4)通过随机强化学习策略对敏感参数实现自适应控制。

    实现双路用户接口的PON光模块装置

    公开(公告)号:CN202374405U

    公开(公告)日:2012-08-08

    申请号:CN201120544838.9

    申请日:2011-12-22

    Abstract: 本实用新型公开了一种实现双路用户接口的PON光模块装置,该装置包括典型PON光模块和微型Y型光波导;其中典型PON光模块包括波分复用器、激光器、光探测器、放大器、激光驱动器、数据和时钟恢复电路、接收的信号强度指示器、MAC模块;波分复用器分别与光探测器和与微型Y型光波导相连,光探测器与放大器相连,放大器与数据和时钟恢复电路相连,数据和时钟恢复电路与接收的信号强度指示器相连,接收的信号强度指示器与MAC模块相连,MAC模块与激光驱动器相连,激光驱动器与激光器相连。通过本实用新型可以在不更换端口数更多的PON交换设备、不增加设备空间的情况下以较小的成本实现PON用户的加倍扩容,实现PON光模块由只能对接单用户到可以对接双用户的转变。

    一种光源控制系统
    10.
    实用新型

    公开(公告)号:CN204145844U

    公开(公告)日:2015-02-04

    申请号:CN201420597775.7

    申请日:2014-09-29

    Inventor: 杨晔 刘万辉

    Abstract: 本实用新型提供一种光源控制系统,所述光源控制系统包括:光耦合器,接收一调制光源的输出端光信号,分离出所述输出端光信号中的反射光信号;光电探测器,与所述光耦合器相连,将所述反射光信号转换成电压信号;噪声滤波器,与所述光电探测器相连,对所述电压信号进行滤波,输出光源控制信号至所述调制光源的功率控制端。本实用新型通过闭环控制互感器光源的输出,解决了互感器光源受反射光的影响较大,输出不稳定且极易老化的问题,提高了互感器光源输出的稳定性和可靠性。

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