公开(公告)号：CN118865323A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410909438.5

申请日：2024-07-08

Applicant: 长安大学

Inventor： 杨澜 ,  何泽宇 ,  赵祥模 ,  房山 ,  胡志强 ,  刘松岩 ,  李霞 ,  李仕杰 ,  王润民 ,  景首才 ,  杨楠 ,  王超

IPC: G06V20/58 ,  G08G1/095 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车信号灯状态识别跟踪方法和识别跟踪装置。识别跟踪方法包括，首先获取信号灯图像；将信号灯图像输入至训练好的状态识别模型中，得到信号灯图像对应的信号灯状态。其中，状态识别模型包括骨干网络、编码器、解码器和预测网络；骨干网络，用于得到多尺度信号灯状态特征图；编码器，用于对状态特征图进行编码，得到编码后的特征信息；解码器，用于对编码后的特征信息进行信息匹配，得到正样本图像和负样本图像；预测网络，用于对正样本图像和负样本图像进行状态识别，得到信号灯图像对应的信号灯状态。本申请通过对信号灯图像进行特征提取和轨迹跟踪，可以精确的识别出信号灯的状态信息。

公开(公告)号：CN115909784B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202211567422.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 长安大学

Inventor： 杨澜 ,  占佳豪 ,  赵祥模 ,  房山 ,  何逸煦 ,  袁佳琪 ,  何泽宇 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  景首才

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。

公开(公告)号：CN115909784A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211567422.8

申请日：2022-12-07

Applicant: 长安大学

Inventor： 杨澜 ,  占佳豪 ,  赵祥模 ,  房山 ,  何逸煦 ,  袁佳琪 ,  何泽宇 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  景首才

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种多车道的智能网联车辆合流控制方法和控制装置。其中，多车道的智能网联车辆合流控制方法包括,首先获取多车道上进入合流区域的多个车辆的运行状态；然后采用预设的状态约束条件控制多个车辆通过所述合流区域时的运行状态；根据多个车辆的运行状态和状态约束条件，采用预设的合作博弈方法确定至少一种合流方案；计算合流方案的运行成本，确定运行成本最小的合流方案为目标合流方案；最后采用目标合流方案控制多个车辆完成合流。以此实现了对多车道的车辆合流控制，且适用范围更广。