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公开(公告)号：KR100288318B1
公开(公告)日：2001-05-02
申请号：KR1019980029014
申请日：1998-07-18
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23Q15/00
Abstract: 본 발명은 공간상에서 6축을 보유하고 직각좌표계에서 연속적으로 변화하며 움직이는 로봇과 2축 방향으로 움직이는 이동 작업대의 상대위치가 모서리 모양이 형성되게 하여 모서리 작업을 수행하는 작업방법에 관한 것으로서, 6축 로봇에 의해 모서리 작업을 시작하는 단계; 로봇에 작업물의 형상을 교시하는 단계; 로봇의 궤적 곡선으로서 수학적으로 단순한 곡선을 지정하는 단계; 교시된 작업물의 형상으로부터 로봇의 궤적 곡선을 결정하는 단계; 로봇의 동작을 실행하는 단계; 매 계산시간마다 로봇의 위치를 계산하고 설정하는 단계; 로봇이 이동할 모서리의 좌표를 계산하고 설정하는 단계; 이동 작업대의 위치를 계산하고 설정하는 단계; 로봇의 조인트 운동 계산단계; 6축 로봇과 이동 작업대를 계산된 위치로 이동시키는 단계; 작업완료 및 이상 여부를 판정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR100210371B1
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019940040622
申请日：1994-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J9/00
Abstract: 로보트의 마스터링 방법은 로보트의 손 끝단을 마스터링 지그로 이동시키는 단계, 6개의 다이얼 게이지를 이용해 각 위치를 알아내는 단계, 각 다이얼 게이지의 위치값을 이용해 호모지니어스 변환 행렬식에 따라 로보트의 각 관절의 각도값을 계산하는 단계, 각 관절의 각도값을 로보트의 현재 관절값과 일치시키는 단계, 및 상기 관절값을 각 로보트 별로 저장시키는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1019970033634A
公开(公告)日：1997-07-22
申请号：KR1019950067450
申请日：1995-12-29
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 일반 산업현장에서 사람이 직접 접근하기 어렵고, 작업이 힘든 대형 구조물의 수직벽면, 대형선박이 옆면 또는 화학고장의 대형탱크 등에 부착되어 용접, 도장, 청소 또는 검사 등의 작업을 효율적으로 할 수 있도록 자체이동 기능 및 수직 또는 임의의 경사면 상에서 임의의 방향으로 쉽게 움직일 수 있는 진공 흡착판을 이용한 고소작업용 로보트에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1019970010618B1
公开(公告)日：1997-06-28
申请号：KR1019930021214
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: With the bracket the cable(6) transmitted from the controller(5) is mounted inside the housing(2) by a bracket. The cable that is required for the drive is passed toward the hollow part of the rotative axis(3) and attached on the circular backup member(8) to be installed in the upper part of the rotative axis(3) to make it possible to rotate. By connecting the cable with the corresponding position, the processing work of the cable is finished at the adaptor(25) of the rotative member(20). Subsequently the twisting force applies on the cable, as a adaptor(25) turns round along the spherical surface of the spherical joint, thus the twisting force is reduced, preventing the damage of the cable.
Abstract translation: 使用支架，从控制器（5）传输的电缆（6）通过支架安装在外壳（2）内。 驱动器所需的电缆朝向旋转轴（3）的中空部分传送并安装在圆形支承部件（8）上，以安装在旋转轴（3）的上部，以便能够 旋转。 通过将电缆连接到相应的位置，电缆的加工工作在旋转部件（20）的适配器（25）处完成。 随后，随着适配器（25）沿着球形接头的球面转动而扭转力施加在电缆上，因此扭转力减小，从而防止电缆损坏。
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公开(公告)号：KR1019960023933A
公开(公告)日：1996-07-20
申请号：KR1019940040610
申请日：1994-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: F16H55/18
Abstract: 모터측에는 피니언(3)이 그리고 회전부측에는 기어(6)가 설치된 로보트에 사용된 베벨기어의 백래시 조절장치는 상기 기어(6)의 내경측에 서판링(11)을 삽입하여서 서판링 홀더(12)로서 지지하도록 하고, 상기 서판링 홀더(12)는 상부측에 다수의 볼트구멍(14)이 형성된 플랜지부(13)를 갖추어서 볼트로서 상기 기어(6)에 체결되도록 되어진 것이다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR2019950011083U
公开(公告)日：1995-05-15
申请号：KR2019930020975
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J15/12
Abstract: 본고안은산업용로보트의케이블처리구조에관한것으로서, 베이스부의설계가간단하고, 케이블처리작업이용이하며, 케이블의비틀림을극소화시킬수 있고, 베이스부를소형화시킬수 있도록개량된산업용로보트의케이블처리구조를제공한다. 본고안은, 베이스부에회동가능하게설치된회동축에중공부가형성되고, 콘트롤러로부터인출된다수개의케이블이베이스부내부와상기회동축의중공부를통해각 관절로연결되며, 상기베이스부의내부에상기케이블을전방향으로회동가능하게지지하는회동부재가설치되어구성된다.
Abstract translation: 纸提案涉及一种工业机器人的电缆处理结构，所述基座部的设计被简化，并且用于电缆加工，并且可以sikilsu最小化所述电缆的扭绞，提供一种用于工业机器人改善，从而sikilsu紧凑基座部设置的电缆处理结构 。 本主题创新形成可旋转地安装在基座部分中的旋转轴的研究中，和电缆的数目从通过所述旋转轴的研究和基部的内部，所述基部的内部连接在所述关节控制器抽出 以及用于在所有方向上枢转地支撑电缆的枢转构件。
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公开(公告)号：KR100244443B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970074492
申请日：1997-12-26
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 김정
Abstract: 본 발명은 로봇의 연속동작을 위해 로봇이 운동경로 및 속도의 연속성을 가지도록 로봇의 구동모터를 제어하는 로봇의 연속동작을 위한 구동모터의 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 의한 로봇의 연속동작을 위한 구동모터의 제어장치 및 그 방법에 의하면, 로봇의 운동속도, 시점, 경유점, 종점, 존의 길이등의 입력조건이 설정되면, 내장된 프로그램에 의해 운동경로 및 운동속도를 선정하고 이에 상응하는 제어신호를 모터구동수단에 출력하여 구동모터를 제어하므로써 여러개의 운동경로를 연속으로 빠르게 이동할수 있도록 하며, 모서리의 이동시 부드러운 로봇의 동작을 만들 수 있다는 뛰어난 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR200154739Y1
公开(公告)日：1999-09-01
申请号：KR2019970035828
申请日：1997-12-05
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: F16H57/12
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