公开(公告)号：KR100925102B1

公开(公告)日：2009-11-05

申请号：KR1020070127903

申请日：2007-12-10

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 박신석 ,  문진기 ,  강병덕 ,  김병찬 ,  손영완 ,  박장우

IPC: A61B17/00 ,  A61B19/00

Abstract: 본 발명에 의한 원격 수술 로봇은 시술자의 조작에 의해 동작신호를 발생시키는 마스터조립체와, 상기 마스터조립체로부터 동작신호를 전달받아 수술을 수행하는 슬레이브로 구성되는 원격 수술 로봇에 있어서, 상기 마스터조립체는, 베이스부와, 요우(Yaw) 운동이 가능하도록 상기 베이스부에 결합되는 요우부와, 피치(Pitch) 운동이 가능하도록 상기 요우부에 결합되는 피치부와, 상기 피치부의 내외부로 인입 및 인출 가능하도록 구성되는 슬라이드바와, 사용자가 손으로 움켜 쥘 수 있는 형상으로 형성되어 상기 슬라이드바에 결합되는 손잡이를 포함하고, 상기 슬레이브조립체는, 상기 요우부 및 피치부의 동작에 따라 요우 및 피치 동작이 가능하고 상기 슬라이드바의 동작에 따라 전진 및 후진되는 침습봉을 포함하여 구성된다.
본 발명에 의한 수술로봇은, 시술자가 손잡이를 손으로 움켜쥐고 마스터조립체를 조작하므로 장시간 동안 조작하더라도 피로감을 크게 느끼지 아니하고, 시술자의 동작과 동일하게 슬레이브가 움직이므로 보다 정교한 수술을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
원격 수술 로봇, 마스터, 슬레이브, 피치, 요우, 롤링, 회동, 파지

公开(公告)号：KR1020090060909A

公开(公告)日：2009-06-15

申请号：KR1020070127903

申请日：2007-12-10

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 박신석 ,  문진기 ,  강병덕 ,  김병찬 ,  손영완 ,  박장우

IPC: A61B17/00 ,  A61B19/00

Abstract: A remote-controllable surgical robot is provided to perform an elaborate operation by moving a slave identically with operations of an operator. A remote-controllable surgical robot includes a master assembly(M) and a slave assembly. The master assembly includes a base part(100), a yawing part(200), a pitching part(300), a slide bar(400), and a handle(500). The yawing part is coupled in the base part. The pitching part is coupled in the yawing part. The slide bar is inserted and is withdrawn in/from the pitching part. The handle is coupled in the slide bar. The slave assembly includes an invasive needle. The invasive needle performs a yawing motion and a pitching motion according to operations of the yawing part and the pitching part. The invasive needle is moved back and forth according to operations of the slide bar.

Abstract translation: 提供远程可控外科手术机器人以通过使操作者的操作相同地移动从动件来执行精细的操作。 远程可控手术机器人包括主组件（M）和从属组件。 主组件包括基部（100），偏转部（200），俯仰部（300），滑杆（400）和手柄（500）。 偏转部分联接在基部中。 俯仰部分耦合在偏转部分中。 滑杆被插入并且从俯仰部分中取出。 手柄连接在滑杆上。 从属组件包括侵入针。 侵入针根据偏转部分和俯仰部分的操作执行偏转运动和俯仰运动。 根据滑动条的操作，侵入性针头来回移动。