-
公开(公告)号：KR100925102B1
公开(公告)日：2009-11-05
申请号：KR1020070127903
申请日：2007-12-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 의한 원격 수술 로봇은 시술자의 조작에 의해 동작신호를 발생시키는 마스터조립체와, 상기 마스터조립체로부터 동작신호를 전달받아 수술을 수행하는 슬레이브로 구성되는 원격 수술 로봇에 있어서, 상기 마스터조립체는, 베이스부와, 요우(Yaw) 운동이 가능하도록 상기 베이스부에 결합되는 요우부와, 피치(Pitch) 운동이 가능하도록 상기 요우부에 결합되는 피치부와, 상기 피치부의 내외부로 인입 및 인출 가능하도록 구성되는 슬라이드바와, 사용자가 손으로 움켜 쥘 수 있는 형상으로 형성되어 상기 슬라이드바에 결합되는 손잡이를 포함하고, 상기 슬레이브조립체는, 상기 요우부 및 피치부의 동작에 따라 요우 및 피치 동작이 가능하고 상기 슬라이드바의 동작에 따라 전진 및 후진되는 침습봉을 포함하여 구성된다.
본 발명에 의한 수술로봇은, 시술자가 손잡이를 손으로 움켜쥐고 마스터조립체를 조작하므로 장시간 동안 조작하더라도 피로감을 크게 느끼지 아니하고, 시술자의 동작과 동일하게 슬레이브가 움직이므로 보다 정교한 수술을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
원격 수술 로봇, 마스터, 슬레이브, 피치, 요우, 롤링, 회동, 파지-
公开(公告)号：KR1020090060909A
公开(公告)日：2009-06-15
申请号：KR1020070127903
申请日：2007-12-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: A remote-controllable surgical robot is provided to perform an elaborate operation by moving a slave identically with operations of an operator. A remote-controllable surgical robot includes a master assembly(M) and a slave assembly. The master assembly includes a base part(100), a yawing part(200), a pitching part(300), a slide bar(400), and a handle(500). The yawing part is coupled in the base part. The pitching part is coupled in the yawing part. The slide bar is inserted and is withdrawn in/from the pitching part. The handle is coupled in the slide bar. The slave assembly includes an invasive needle. The invasive needle performs a yawing motion and a pitching motion according to operations of the yawing part and the pitching part. The invasive needle is moved back and forth according to operations of the slide bar.
Abstract translation: 提供远程可控外科手术机器人以通过使操作者的操作相同地移动从动件来执行精细的操作。 远程可控手术机器人包括主组件（M）和从属组件。 主组件包括基部（100），偏转部（200），俯仰部（300），滑杆（400）和手柄（500）。 偏转部分联接在基部中。 俯仰部分耦合在偏转部分中。 滑杆被插入并且从俯仰部分中取出。 手柄连接在滑杆上。 从属组件包括侵入针。 侵入针根据偏转部分和俯仰部分的操作执行偏转运动和俯仰运动。 根据滑动条的操作，侵入性针头来回移动。
-
公开(公告)号：KR1020090060908A
公开(公告)日：2009-06-15
申请号：KR1020070127902
申请日：2007-12-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: A61B19/00
Abstract: A display system is provided to prevent a medical malpractice by accurately confirming a position of a surgical instrument and a photographing position of an image inside a human body. Three or more reference pins(100) are attached to an operation part of patient. A modeling part(200) models the operation part and an adjacent part into a three dimension. The modeling part sets a virtual reference pin in a spot corresponding to the reference pin in a three dimension model(210). A camera(300) is inserted inside a human body of patient. A control part(400) calculates a position of the camera in the three dimension model by applying a relative coordinate to the virtual reference pin from the reference pin to the camera. An output part(500) overlaps a camera image(510) and a three dimension model image(520).
Abstract translation: 提供一种显示系统，以通过准确地确认外科器械的位置和图像在人体内的拍摄位置来防止医疗事故。 三个或更多个参考销（100）附接到患者的操作部分。 建模部件（200）将操作部件和相邻零件建模成三维。 建模部分在三维模型（210）中将与参考引脚相对应的点中的虚拟参考引脚设置。 相机（300）被插入患者体内。 控制部件（400）通过将虚拟参考销的相对坐标从参考引脚施加到相机来计算三维模型中的相机的位置。 输出部分（500）与相机图像（510）和三维模型图像（520）重叠。
-
公开(公告)号：KR100925641B1
公开(公告)日：2009-11-06
申请号：KR1020070127902
申请日：2007-12-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: A61B19/00
Abstract: 본 발명에 의한 디스플레이 시스템은, 환자의 수술부위에 부착되는 3개 이상의 기준핀; 수술부위 및 그 주변을 3차원으로 모델링하고, 상기 3차원 모델 상에서 기준핀과 대응되는 지점에 가상기준핀을 설정하는 모델링부; 환자의 신체 내부로 삽입되는 카메라; 상기 기준핀으로부터 카메라까지의 상대좌표를 상기 가상기준핀에 적용하여 상기 3차원 모델 상에서의 상기 카메라 위치를 산출하는 제어부; 및 가운데 부위에는 카메라 촬영영상을 출력하고, 그 주위에는 상기 3차원 모델 상에서의 상기 카메라 위치에서 본 상기 카메라 촬영영상 주변에 해당하는 3차원 모델 영상을 출력하는 출력부;를 포함하여 구성된다.
본 발명에 의한 디스플레이 시스템을 이용하면, 신체 내부로 침습되는 카메라의 촬영영상이 신체 내부 중 어느 지점을 촬영한 영상인지를 인지할 수 있으므로 시술자의 시야를 넓힐 수 있고, 수술도구가 신체 내부 중 어느 지점에 위치하는 지를 정확하게 파악할 수 있으며, 시술자로 하여금 자신이 직접 신체 내부로 들어간 느낌을 받게 하므로 침습수술을 보다 용이하게 할 수 있다는 장점이 있다.
수술, 침습, 3차원 모델, 카메라, 시야, 촬영영상, 모델영상
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
