公开(公告)号：KR101684789B1

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：KR1020150084877

申请日：2015-06-16

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  김병곤 ,  김윤진 ,  전훈재 ,  금보라 ,  최혁순 ,  박세훈

IPC: A61B17/04

Abstract: 본발명의일 실시예에따른내시경용연속봉합기구의내시경관의내부에설치된봉합용바늘로봉합용비늘을공급하기위한내시경용연속봉합기구를위한비드공급장치는, 일측에연결된내시경관내의봉합용바늘로, 내부에적재된복수의봉합용비드를한개씩개별적으로공급하는비드공급부; 및비드공급부의타측에연결되고, 비드공급부를경유하여봉합용바늘로삽입되어봉합용비드를밀어내는비드밀대가구비된비드밀대부를포함하고, 비드밀대부는, 비드밀대가내시경관을향해전진이동되어봉합용비드를봉합용바늘에서밀어낸후, 비드밀대가원래위치로되돌아오도록작동되고, 비드공급부는, 외주면에복수의봉합용비드가적재된비드적재유닛; 내부에비드적재유닛이회전가능하게연결되고, 비드적재유닛의상부에봉합용비드또는비드밀대의이동을가이드하는가이드부재가구비된가이드유닛; 및가이드유닛에연결되어, 비드적재유닛의진입돌기와의접촉에의해가이드부재에마련된가이드홀을개방하고, 진입돌기와의접촉해제시가이드홀을덮는구조를가진커버를포함하고, 비드적재유닛은회전조작에의해진입돌기가커버와맞닿게위치되면복수의봉합용비드중 어느하나의봉합용비드를가이드홀으로공급하는것이바람직하다.

公开(公告)号：KR101684799B1

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：KR1020150136224

申请日：2015-09-25

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 홍대희 ,  김병곤 ,  전훈재 ,  박세훈 ,  김윤진 ,  송용남 ,  최혁순 ,  금보라

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/04

Abstract: 본발명의일 실시예에따른수술용로봇팔는내시경관의전단에착탈가능하게설치되는장착몸체와, 장착몸체의원주방향을따라이동가능하게장착몸체에설치된이동몸체가마련된몸체부; 일단이이동몸체에회전가능하게설치되어, 소정의각도로접혔다펼쳐졌다관절운동하는관절암부; 집게구조로관절암부의타단에설치된그리퍼부; 내시경관의외면에서, 이동몸체, 관절암부와그리퍼부에각각연결된복수의와이어; 및복수의와이어에각각연결되어, 복수의와이어의이동방향을조절하여, 이동몸체, 관절암부와그리퍼부의움직임을조작하는조작부를포함하고, 장착몸체는내시경관이착탈가능하게삽입되는삽입홀과, 상단과하단에원주방향을따라체결홈이마련된원통형구조를가지고, 이동몸체는상단과하단에체결홈에삽입되어, 장착몸체의외주면을따라이동가능한구조를가지며, 이동몸체의일측에는복수의와이어중 제 1 와이어가결합되고, 이동몸체의타측에는복수의와이어중 제 2 와이어가결합되며, 제 1 와이어와제 2 와이어는조작부의조작에의해이동몸체가장착몸체의원주방향을따라시계방향또는반시계방향으로이동시키는것이바람직하다.