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1.发明申请봉합용 비드, 봉합용 바늘, 사이드 석션 캡 및 이를 이용한 내시경용 장기 봉합기구 审中-公开使用AME ING AD AD SU LE LE LE AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME
公开(公告)号：WO2013162143A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2012/009882
申请日：2012-11-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B17/0482 , A61B17/0401 , A61B17/0469 , A61B17/06166 , A61B2017/00296 , A61B2017/0034 , A61B2017/0409 , A61B2017/0417 , A61B2017/047 , A61B2017/0474 , A61B2017/0475 , A61B2017/06052 , A61B2017/06176 , A61B2017/306
Abstract: 본 발명은 봉합용 비드, 봉합용 바늘, 사이드 석션 캡 및 이를 이용한 내시경용 장기 봉합기구에 관한 것으로, 더 상세하게는 배출시 자연스럽게 장기 벽에 기대어 누울 수 있는 봉합용 비드와, 봉합용 비드의 배출을 제어할 수 있는 봉합용 바늘과, 시술시 다른 장기의 손상을 방지 할 수 있도록 구성된 사이드 석션 캡을 구비한 내시경용 장기 봉합기구에 관한 것이다. 본 발명은 봉합용 비드의 배출이 가능한 봉합용 바늘; 상기 봉합용 바늘이 내부에 구비되는 내시경관; 상기 내시경관이 결합되는 결합부가 일측에 형성되고, 상기 결합부와 교차하는 방향으로 흡입구가 형성되며, 상기 결합부의 반대편에 위치하며 상기 흡입구의 말단에 설치되어 상기 장기가 밀리지 않도록 지지해주는 밀림방지용부재를 포함하며, 상기 결합부의 반대편 측벽에 대각선 방향으로 배치되는 거울부가 형성된 사이드 석션 캡;을 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경용 장기 봉합기구를 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及缝合珠，缝合针，侧吸帽和使用其的内窥镜器官缝合器具。 更具体地，本发明涉及一种内窥镜器官缝合器具，其包括缝合珠，所述缝合珠可以在排出期间自然地躺在所述器官壁上;缝合针，通过该缝合针可以控制缝合珠的排出，以及 侧抽吸盖构成为能够防止在手术期间对其他器官的损伤。 本发明提供一种内窥镜器官缝合器具，其包括：缝合针，通过该缝合针可以排出缝合珠; 内窥镜管，其内部包括缝合针; 以及形成为具有用于将内窥镜管的一侧连接的联接部的侧吸嘴形成为具有与联接部相交的方向的吸入口，并且具有防止推压部件 其位于与联接部相对的一侧，并且设置在吸入口的端部处，并且以这样的方式提供支撑件，使得器官不被推动，并且形成有哪个侧吸力盖，以便具有设置在 与耦合部分相对的一侧上的侧壁对角的方向。
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公开(公告)号：WO2021133145A1
公开(公告)日：2021-07-01
申请号：PCT/KR2020/019230
申请日：2020-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 주식회사 엔도로보틱스
Abstract: 연속체 메커니즘을 적용하고 케이지로부터 매립 진출이 가능하며 탈부착이 가능하게 설계된 기구와 별다른 섹션의 분할 없이도 C자 또는 S자형 움직임을 구현할 수 있는 수술용 연속체 로봇팔이 개시된다. 본 발명에 의한 수술용 연속체 로봇팔은 전후방향으로 나란히 배열되며, 상부와 하부에는 와이어가 통과할 수 있는 관통홀이 형성된 복수개의 연속체; 상기 복수개의 연속체 중 어느 하나의 연속체에 배치되고, 상부와 하부에 와이어가 통과할 수 있도록 관통홀이 형성되되, 상기 상부 또는 상기 하부의 관통홀을 통과한 와이어는 교차되어 반대편의 하부 또는 상부로 나가도록 교차 관통홀이 형성된 교차 가이드; 상기 복수개의 연속체 중 후방 연속체와 인접하는 복수개의 연속체의 상부 관통홀을 차례로 통과한 다음, 상기 교차 가이드의 교차 관통홀을 통과한 후, 인접하는 복수개의 연속체의 하부 관통홀을 차례로 통과하여 전방의 연속체에 단부가 고정된 제1와이어; 상기 제1와이어와 대응되는 방식으로 상기 후방 연속체의 하부 관통홀로부터 상기 교차 가이드를 통과하여 상기 전방의 연속체에 단부가 고정된 제2와이어;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020175910A1
公开(公告)日：2020-09-03
申请号：PCT/KR2020/002737
申请日：2020-02-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 주식회사 엔도로보틱스
Abstract: 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템이 제공된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템은 로봇의 관절을 구동하기 위한 시스템으로서, 제1구동유닛 및 제2구동유닛을 포함하는 구동부; 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제1쉬스와, 상기 제1쉬스에 삽입되고 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 타단이 상기 제1구동유닛에 연결되는 제1와이어를 포함하는 제1힘전달부; 및 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제2쉬스와, 상기 제2쉬스에 삽입되고 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 타단이 상기 제2구동유닛에 연결되는 제2와이어를 포함하는 제2힘전달부;를 포함하고, 상기 제1구동유닛이 상기 제1와이어 측에 제1방향으로 힘을 제공하는 경우 상기 제2구동유닛은 상기 제2와이어 측에 상기 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 힘을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101371927B1
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：KR1020120044913
申请日：2012-04-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B17/0482 , A61B17/0401 , A61B17/0469 , A61B17/06166 , A61B2017/00296 , A61B2017/0034 , A61B2017/0409 , A61B2017/0417 , A61B2017/047 , A61B2017/0474 , A61B2017/0475 , A61B2017/06052 , A61B2017/06176 , A61B2017/306
Abstract: 본 발명은 봉합용 비드, 봉합용 바늘, 사이드 석션 캡 및 이를 이용한 내시경용 장기 봉합기구에 관한 것으로, 더 상세하게는 배출시 자연스럽게 장기 벽에 기대어 누울 수 있는 봉합용 비드와, 봉합용 비드의 배출을 제어할 수 있는 봉합용 바늘과, 시술시 다른 장기의 손상을 방지 할 수 있도록 구성된 사이드 석션 캡을 구비한 내시경용 장기 봉합기구에 관한 것이다.
본 발명은 봉합용 비드의 배출이 가능한 봉합용 바늘; 상기 봉합용 바늘이 내부에 구비되는 내시경관; 상기 내시경관이 결합되는 결합부가 일측에 형성되고, 상기 결합부와 교차하는 방향으로 흡입구가 형성되며, 상기 결합부의 반대편에 위치하며 상기 흡입구의 말단에 설치되어 상기 장기가 밀리지 않도록 지지해주는 밀림방지용부재를 포함하며, 상기 결합부의 반대편 측벽에 대각선 방향으로 배치되는 거울부가 형성된 사이드 석션 캡;을 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경용 장기 봉합기구를 제공한다.-
公开(公告)号：KR101684799B1
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020150136224
申请日：2015-09-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른수술용로봇팔는내시경관의전단에착탈가능하게설치되는장착몸체와, 장착몸체의원주방향을따라이동가능하게장착몸체에설치된이동몸체가마련된몸체부; 일단이이동몸체에회전가능하게설치되어, 소정의각도로접혔다펼쳐졌다관절운동하는관절암부; 집게구조로관절암부의타단에설치된그리퍼부; 내시경관의외면에서, 이동몸체, 관절암부와그리퍼부에각각연결된복수의와이어; 및복수의와이어에각각연결되어, 복수의와이어의이동방향을조절하여, 이동몸체, 관절암부와그리퍼부의움직임을조작하는조작부를포함하고, 장착몸체는내시경관이착탈가능하게삽입되는삽입홀과, 상단과하단에원주방향을따라체결홈이마련된원통형구조를가지고, 이동몸체는상단과하단에체결홈에삽입되어, 장착몸체의외주면을따라이동가능한구조를가지며, 이동몸체의일측에는복수의와이어중 제 1 와이어가결합되고, 이동몸체의타측에는복수의와이어중 제 2 와이어가결합되며, 제 1 와이어와제 2 와이어는조작부의조작에의해이동몸체가장착몸체의원주방향을따라시계방향또는반시계방향으로이동시키는것이바람직하다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101387763B1
公开(公告)日：2014-04-21
申请号：KR1020130008583
申请日：2013-01-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: F03D80/55 , B66C23/18 , F03D80/50 , F05B2240/30 , Y02E10/721
Abstract: The present invention relates to an inchworm-type pneumatic actuating and moving device that ascends along a core guide having a top end that is disposed at a vertically higher place with respect to the bottom surface thereof. The inchworm-type pneumatic actuating and moving device comprises: a first moving body that has a tube shape that can be inserted in the core guide and a first through-hole formed on the outer circumference surface thereof, is made of a material that can be shrunk or expanded according to the supply of an air pressure, and is connected with a target ascending member; a second moving body that is disposed at the top of the first moving body, has a tube shape that can be inserted in the core guide, and is made of a material that can be shrunk or expanded according the supply of an air pressure; an operating unit that connects the first moving body and second moving body and is operated to make the first moving body and second moving body expanded by a first interval or shrunk by a second interval; a first air pressure supply unit that is connected with the first through-hole of the first moving body so that an air pressure is provided to or collected from the first moving body; a second air pressure unit that is connected with the second moving body so that an air pressure is provided to or collected from the second moving body; and a first support unit that is installed on the outer circumference of the first moving body so as to wrap the first through-hole and is connected with the operating unit. The first and second moving bodies preferably contact the core guide and move along the core guide in an inchworm mode when the operating unit and the first and second air pressure supply units are operated, and the target ascending member also preferably move along the first moving body towards the top of the core guide.
Abstract translation: 本发明涉及一种沿着芯导向器上升的蚯蚓式气动驱动和移动装置，其具有设置在相对于其底表面的垂直较高处的顶端。 所述orm式气动驱动和移动装置包括：第一移动体，其具有能够插入到所述芯导向件中的管状，并且形成在其外周表面上的第一通孔由能够 根据空气压力的供给而收缩或膨胀，并与目标上升构件连接; 设置在第一移动体的顶部的第二移动体具有能够插入到芯引导件中的管状，并且可以根据空气压力的供给而被收缩或膨胀的材料制成; 操作单元，其连接第一移动体和第二移动体，并且被操作以使第一移动体和第二移动体以第一间隔扩张或缩小第二间隔; 第一气压供给单元，与第一移动体的第一贯通孔连接，使得向第一移动体提供空气压力或从第一移动体收集空气压力; 第二空气压力单元，其与所述第二移动体连接，使得向所述第二移动体提供空气压力或从所述第二移动体收集空气压力; 以及第一支撑单元，其安装在所述第一移动体的外周上以包裹所述第一通孔并与所述操作单元连接。 当操作单元和第一和第二空气压力供应单元被操作时，第一和第二移动体优选地接触芯引导件并且以inch模式沿着芯引导件移动，并且目标上升构件还优选地沿着第一移动体 朝核心指南的顶端。
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公开(公告)号：KR101410572B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020120068693
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 내시경을 이용해 장기 내부에서 절개부위를 봉합하는 봉합장치 및 이를 이용한 봉합방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자기력을 이용하여 바느질과 같은 방식을 내시경으로 수행할 수 있도록 하는 자기력을 이용한 내시경용 봉합장치 및 이를 이용한 봉합방법에 관한 것이다.
본 발명은 자기력을 이용한 내시경용 봉합장치에 있어서, 범용 내시경의 채널을 통과 할 수 있는 사이즈의 봉합바늘; 상기 봉합바늘의 내측에 위치하고, 자유자재로 움직일 수 있도록 구성되는 밀대; 상기 밀대의 전방에 위치하고, 자성을 띄는 자석부; 상기 자석부에 붙을 수 있고, 봉합사가 연결된 구슬부; 상기 구슬부가 상기 봉합바늘의 내측에 걸릴 수 있도록 해주는 걸림부;를 구비하는 내시경용 봉합장치 및 이를 이용하는 봉합방법을 제공한다.-
公开(公告)号：KR101419116B1
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：KR1020120068692
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 내시경용 연속 봉합기구를 위한 매듭장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 내시경용 봉합장치를 이용한 봉합법을 수행한 후 내시경을 이용해 봉합사를 매듭지을 수 있는 내시경용 연속 봉합기구를 위한 매듭장치에 관한 것이다.
본 발명은 봉합이 완료된 후 봉합사를 매듭해 주는 내시경용 매듭장치에 있어서, 집게와 밀대를 가지는 조작부; 상기 조작부의 집게와 연결되는 매듭본체; 상기 매듭본체에 배치되며, 상기 봉합사가 몸통부를 관통하도록 형성된 매듭홈; 상기 매듭본체의 몸통부와 상기 매듭홈을 감싸는 매듭고리;를 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경용 매듭장치를 제공한다.-
公开(公告)号：KR1020140006154A
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120068692
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B17/0469 , A61B17/00234 , A61B2017/0474
Abstract: The present invention relates to a knotting device for a continuous suturing instrument for an endoscope, and more specifically to a knotting device for a continuous suturing instrument for an endoscope, wherein the knotting device can knot a suture using an endoscope after performing suture using a suturing instrument for an endoscope. The present invention provides a knotting device for an endoscope which includes an operation unit having tongs and a plunger, a knot body which connects to the tongs of the operation unit, a knot groove which is arranged in the knot body and is formed so that which a suture can penetrate a body, and a knot ring which surrounds the body of the knot body and the knot groove.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于内窥镜的连续缝合器具的打结装置，更具体地，涉及一种用于内窥镜的连续缝合器具的打结装置，其中打结装置可以在使用缝合进行缝合之后使用内窥镜打结缝合线 内窥镜仪器 本发明提供一种用于内窥镜的打结装置，其包括具有钳子和柱塞的操作单元，连接到操作单元的钳子的结体，设置在结体中的结槽， 缝合物可以穿透身体，以及围绕结体和结槽的身体的结环。
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公开(公告)号：KR101684789B1
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020150084877
申请日：2015-06-16
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: A61B17/04
Abstract: 본발명의일 실시예에따른내시경용연속봉합기구의내시경관의내부에설치된봉합용바늘로봉합용비늘을공급하기위한내시경용연속봉합기구를위한비드공급장치는, 일측에연결된내시경관내의봉합용바늘로, 내부에적재된복수의봉합용비드를한개씩개별적으로공급하는비드공급부; 및비드공급부의타측에연결되고, 비드공급부를경유하여봉합용바늘로삽입되어봉합용비드를밀어내는비드밀대가구비된비드밀대부를포함하고, 비드밀대부는, 비드밀대가내시경관을향해전진이동되어봉합용비드를봉합용바늘에서밀어낸후, 비드밀대가원래위치로되돌아오도록작동되고, 비드공급부는, 외주면에복수의봉합용비드가적재된비드적재유닛; 내부에비드적재유닛이회전가능하게연결되고, 비드적재유닛의상부에봉합용비드또는비드밀대의이동을가이드하는가이드부재가구비된가이드유닛; 및가이드유닛에연결되어, 비드적재유닛의진입돌기와의접촉에의해가이드부재에마련된가이드홀을개방하고, 진입돌기와의접촉해제시가이드홀을덮는구조를가진커버를포함하고, 비드적재유닛은회전조작에의해진입돌기가커버와맞닿게위치되면복수의봉합용비드중 어느하나의봉합용비드를가이드홀으로공급하는것이바람직하다.
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