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Patent Agency Ranking1.发明授权
公开(公告)号：KR101596323B1
公开(公告)日：2016-03-07
申请号：KR1020140027335
申请日：2014-03-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G01S7/40
Abstract: 위치추정시스템, 방법, 및상기방법을실행시키기위한컴퓨터판독가능한프로그램을기록한매체가개시된다. 위치추정시스템은, 위치추정부, 추정성능평가부, 및파티클필터재설정부를포함한다. 위치추정부는파티클필터를이용하여이동체의위치를추정하고, 추정성능평가부는위치추정결과를미리설정된기준에따라판단하여파티클필터의추정성능을평가하며, 파티클필터재설정부는파티클필터의추정성능이저하되었다고판단되는경우 FIR(Finite Impulse Response) 필터를이용하여파티클필터를재설정(reset)한다. 이와같은구성에의하면, 파티클필터의추정성능을평가하고평과결과에따라파티클필터를재설정함으로써, 위치추정을위해사용되는파티클필터에서 'sample impoverishment'로인해위치추정실패가발생할경우에도파티클필터의기능을정상으로회복시켜정확한위치추정을다시수행할수 있게된다.
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2.发明公开
公开(公告)号：KR1020150105106A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：KR1020140027335
申请日：2014-03-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G01S7/40
CPC classification number: G01S7/40 , G01S7/4808
Abstract: 위치 추정 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체가 개시된다. 위치 추정 시스템은, 위치 추정부, 추정 성능 평가부, 및 파티클 필터 재설정부를 포함한다. 위치 추정부는 파티클 필터를 이용하여 이동체의 위치를 추정하고, 추정 성능 평가부는 위치 추정 결과를 미리 설정된 기준에 따라 판단하여 파티클 필터의 추정 성능을 평가하며, 파티클 필터 재설정부는 파티클 필터의 추정 성능이 저하되었다고 판단되는 경우 FIR(Finite Impulse Response) 필터를 이용하여 파티클 필터를 재설정(reset)한다. 이와 같은 구성에 의하면, 파티클 필터의 추정 성능을 평가하고 평과 결과에 따라 파티클 필터를 재설정함으로써, 위치 추정을 위해 사용되는 파티클 필터에서 'sample impoverishment'로 인해 위치 추정 실패가 발생할 경우에도 파티클 필터의 기능을 정상으로 회복시켜 정확한 위치 추정을 다시 수행할 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种用于位置估计的系统和方法以及具有用于执行该方法的计算机可读程序的介质。 位置估计系统包括位置估计单元，估计性能评估单元和粒子滤波器复位单元。 位置估计单元使用粒子滤波器来估计移动物体的位置。 估计性能评估单元通过基于预定标准确定位置估计结果来评估粒子滤波器的估计性能。 当确定粒子滤波器的估计性能低时，粒子滤波器复位单元使用有限脉冲响应（FIR）滤波器复位粒子滤波器。 通过上述结构，对粒子滤波器的估计性能进行评价，并根据评价结果来复位滤波器，通过该评估结果，粒子滤波器的功能恢复正常并且能够再次进行准确的位置估计， 即使由于用于位置估计的粒子滤波器中的样本贫困而产生位置估计失败。
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公开(公告)号：KR101707256B1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：KR1020120068731
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 건설용리프트카를상하방향으로이동시키도록작동하는메인구동모터; 운전자에의하여조작되어상기건설용리프트카운행을기동시키는레버스위치및 상기건설용리프트카가운행되는층을예약하기위한예약층정보를입력하는패널입력부를포함하는조작반; 상기레버스위치및 상기패널입력부를통하여입력된예약층정보를이용하여상기건설용리프트카에대한상승또는하강조작신호를인가받아상기건설용리프트카의이송을제어하는 PLC 유닛; 별도의공사현장전력계통으로부터전력케이블을통해고급된전원을상기 PLC 유닛의인버터제어신호에따라상기메인구동모터에인가하여상기메인구동모터의동작상태를제어하도록상기메인구동모터와연결되는인버터유닛; 상기메인구동모터의회전수를감지하고회전수감지신호를상기 PLC 유닛으로전달하는엔코더를포함하는감지유닛을포함하는것을특징으로하는건설작업용리프트시스템및 이의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 根据本发明，提供一种用于建筑工程的升降系统及其控制方法，包括：主驱动电机，其操作以升降升降车; 操作面板，包括用于使驾驶员能够操作用于构造的升降车的操纵杆开关;以及面板输入部，用于输入用于翻转用于施工提升车的地面的预约楼层信息; PLC单元，用于通过使用通过杠杆开关和面板输入部分输入的预约楼层信息施加关于用于建造的电梯轿厢的上升或下降操作信号来控制用于建造的升降车的转移; 逆变器单元，连接到主驱动电动机，用于根据PLC的逆变器控制信号，通过将来自电力电缆的供电的电力从单独的施工现场的电力系统施加到主驱动电动机，来控制主驱动电动机的运行状态 单元; 以及感测单元，其包括用于感测主驱动电动机的转数并用于将转数检测信号传送到PLC单元的编码器。 （附图标记）（400）线感测部; （710）PLC控制部分; （720）PLC计算部分; （730）PLC存储部分; （901,901a）编码器; （903）再生功率瓦特计; （C2）杠杆开关; （C3）面板输入部分; （C4）面板显示; （D）门开关; （LMT）参考位置开关
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公开(公告)号：KR1020140002844A
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120068731
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: According to the present invention, provided are a lift system for a construction work and a control method thereof comprising: a main driving motor which is operated to move a lift car for construction up and down; an operating panel including a lever switch for enabling a driver to operate the lift car for construction, and a panel input part for inputting reservation floor information for reversing a floor where the lift car for construction is operated; a PLC unit for controlling the transfer of the lift car for construction by applying an ascending or descending operating signal about the lift car for construction using the reservation floor information inputted through the lever switch and the panel input part; an inverter unit connected to the main driving motor for controlling the operation state of the main driving motor by applying power supplied through a power cable from an electricity system in a separate construction site to the main driving motor according to an inverter control signal of the PLC unit; and a sensing unit including an encoder for sensing a rotation number of the main driving motor and for transferring a rotation number sensing signal to the PLC unit. [Reference numerals] (400) Line sensing part; (710) PLC controlling part; (720) PLC calculating part; (730) PLC storage part; (901,901a) Encoder; (903) Regenerative power wattmeter; (C2) Lever switch; (C3) Panel input part; (C4) Panel display; (D) Door switch; (LMT) Reference position switch
Abstract translation: 根据本发明，提供一种用于建筑工程的升降系统及其控制方法，包括：主驱动电机，其操作以升降升降车; 操作面板，包括用于使驾驶员能够操作用于构造的升降车的操纵杆开关;以及面板输入部，用于输入用于翻转用于施工提升车的地面的预约楼层信息; PLC单元，用于通过使用通过杠杆开关和面板输入部分输入的预约楼层信息施加关于用于建造的电梯轿厢的上升或下降操作信号来控制用于建造的升降车的转移; 逆变器单元，连接到主驱动电动机，用于根据PLC的逆变器控制信号，通过将来自电力电缆的供电的电力从单独的施工现场的电力系统施加到主驱动电动机来控制主驱动电动机的运行状态 单元; 以及感测单元，其包括用于感测主驱动电动机的转数并用于将转数检测信号传送到PLC单元的编码器。 （附图标记）（400）线感测部; （710）PLC控制部分; （720）PLC计算部分; （730）PLC存储部分; （901,901a）编码器; （903）再生功率瓦特计; （C2）杠杆开关; （C3）面板输入部分; （C4）面板显示; （D）门开关; （LMT）参考位置开关
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