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1.发明专利
公开(公告)号：KR102230361B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020190114467A
申请日：2019-09-18
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T5/001 , G06N3/0454 , G06N3/08 , G06T7/11 , G06T7/162 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084
Abstract: 본 출원의 일 실시예에 따르는 배경이미지 복원장치는, 단일 이미지로부터 실물객체 영역에 대응되는 실물객체 마스크와 고정객체 영역에 대응되는 고정객체 마스크를 획득하는 전처리부, 상기 실물객체 마스크의 영역별 통계정보와 상기 고정객체 마스크의 레이어 정보에 대해 신경망을 통해 딥러닝을 수행하여, 배경특징 정보를 추출하는 배경특징 추출부 및 상기 실물객체 마스크, 상기 고정객체 마스크 및 상기 배경특징 정보에 대해상기 신경망을 통해 딥러닝을 수행하여, 배경복원 이미지를 생성하는 이미지 생성부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102230361B1
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：KR1020190114467
申请日：2019-09-18
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본출원의일 실시예에따르는배경이미지복원장치는, 단일이미지로부터실물객체영역에대응되는실물객체마스크와고정객체영역에대응되는고정객체마스크를획득하는전처리부, 상기실물객체마스크의영역별통계정보와상기고정객체마스크의레이어정보에대해신경망을통해딥러닝을수행하여, 배경특징정보를추출하는배경특징추출부및 상기실물객체마스크, 상기고정객체마스크및 상기배경특징정보에대해상기신경망을통해딥러닝을수행하여, 배경복원이미지를생성하는이미지생성부를포함한다.
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3.发明公开
公开(公告)号：KR1020110075970A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bolt supply module and bolt supply device for bolting steel beams which form a steel structure are provided to reduce a bolt fastening time by using an automated system. CONSTITUTION: A bolt supply module comprises first and second cylinders(110,120), a first elastic member, and a trigger assembly(130). A bolt is inserted through an opening of the first cylinder to be drawn out. The first elastic member offers elastic force to a bolt to the lead-out direction of bolt. The second cylinder accepts the first cylinder to slide. The trigger assembly suspends holds a bolt in order to make the leading out of bolt stop. The trigger assembly releases the bolt so that the bolt is drawn with the elastic force of the first elastic member through the opening. The trigger assembly is converted between the holding and releasing states according to the relative sliding motion between first and second cylinders.
Abstract translation: 目的：提供螺栓供应模块和螺栓供应装置，用于螺栓连接形成钢结构的钢梁，以通过使用自动化系统减少螺栓紧固时间。 构成：螺栓供应模块包括第一和第二气缸（110,120），第一弹性构件和触发器组件（130）。 螺栓穿过第一气缸的开口被插入以被抽出。 第一弹性构件向螺栓的引出方向提供弹性力。 第二个气缸接受第一个气缸滑动。 触发器组件悬挂固定螺栓以使螺栓停止。 触发器组件释放螺栓，使得螺栓通过第一弹性构件的弹性力被拉开。 触发组件根据第一和第二气缸之间的相对滑动运动在保持和释放状态之间转换。
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公开(公告)号：KR100898568B1
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: 본 발명은, 지면에 수평하게 배치되는 수평 가이드 프레임 및 상기 수평 가이드 프레임에 교차되어 형성되는 수직 가이드 프레임을 갖는 가이드 프레임 구조체; 및 로봇 바디와, 상기 로봇 바디에 배치되어 대상 작업을 수행 가능하게 하는 로봇 매니퓰레이터와, 상기 로봇 바디가 상기 가이드 프레임 구조체를 따라 이동 가능하게 상기 로봇 바디에 배치되는 로봇 이동 유닛을 구비하는 레일 이동 로봇;을 구비하는 레일 이동 로봇 시스템을 제공한다.
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5.发明授权
公开(公告)号：KR101596323B1
公开(公告)日：2016-03-07
申请号：KR1020140027335
申请日：2014-03-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G01S7/40
Abstract: 위치추정시스템, 방법, 및상기방법을실행시키기위한컴퓨터판독가능한프로그램을기록한매체가개시된다. 위치추정시스템은, 위치추정부, 추정성능평가부, 및파티클필터재설정부를포함한다. 위치추정부는파티클필터를이용하여이동체의위치를추정하고, 추정성능평가부는위치추정결과를미리설정된기준에따라판단하여파티클필터의추정성능을평가하며, 파티클필터재설정부는파티클필터의추정성능이저하되었다고판단되는경우 FIR(Finite Impulse Response) 필터를이용하여파티클필터를재설정(reset)한다. 이와같은구성에의하면, 파티클필터의추정성능을평가하고평과결과에따라파티클필터를재설정함으로써, 위치추정을위해사용되는파티클필터에서 'sample impoverishment'로인해위치추정실패가발생할경우에도파티클필터의기능을정상으로회복시켜정확한위치추정을다시수행할수 있게된다.
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Patent Agency Ranking6.发明公开
公开(公告)号：KR1020150105106A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：KR1020140027335
申请日：2014-03-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G01S7/40
CPC classification number: G01S7/40 , G01S7/4808
Abstract: 위치 추정 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 매체가 개시된다. 위치 추정 시스템은, 위치 추정부, 추정 성능 평가부, 및 파티클 필터 재설정부를 포함한다. 위치 추정부는 파티클 필터를 이용하여 이동체의 위치를 추정하고, 추정 성능 평가부는 위치 추정 결과를 미리 설정된 기준에 따라 판단하여 파티클 필터의 추정 성능을 평가하며, 파티클 필터 재설정부는 파티클 필터의 추정 성능이 저하되었다고 판단되는 경우 FIR(Finite Impulse Response) 필터를 이용하여 파티클 필터를 재설정(reset)한다. 이와 같은 구성에 의하면, 파티클 필터의 추정 성능을 평가하고 평과 결과에 따라 파티클 필터를 재설정함으로써, 위치 추정을 위해 사용되는 파티클 필터에서 'sample impoverishment'로 인해 위치 추정 실패가 발생할 경우에도 파티클 필터의 기능을 정상으로 회복시켜 정확한 위치 추정을 다시 수행할 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种用于位置估计的系统和方法以及具有用于执行该方法的计算机可读程序的介质。 位置估计系统包括位置估计单元，估计性能评估单元和粒子滤波器复位单元。 位置估计单元使用粒子滤波器来估计移动物体的位置。 估计性能评估单元通过基于预定标准确定位置估计结果来评估粒子滤波器的估计性能。 当确定粒子滤波器的估计性能低时，粒子滤波器复位单元使用有限脉冲响应（FIR）滤波器复位粒子滤波器。 通过上述结构，对粒子滤波器的估计性能进行评价，并根据评价结果来复位滤波器，通过该评估结果，粒子滤波器的功能恢复正常并且能够再次进行准确的位置估计， 即使由于用于位置估计的粒子滤波器中的样本贫困而产生位置估计失败。
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公开(公告)号：KR100955889B1
公开(公告)日：2010-05-03
申请号：KR1020080002238
申请日：2008-01-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 한국오므론전장주식회사
IPC: H04N5/262
Abstract: 본 발명은 파노라마 영상 생성 장치 및 방법과 파노라마 영상에 기반한 차량 후방 감시 장치에 관한 것이다. 본 발명은, 제1 영상과 제2 영상을 획득하는 영상 획득 단계; 상기 획득된 제1 및 제2 영상에 대해 픽셀(pixel)의 방향성을 기준으로 상기 제1 영상과 상기 제2 영상이 중첩되는 중첩 영역을 획득하는 영역 획득 단계; 상기 획득된 중첩 영역을 기준으로 상기 제1 영상과 상기 제2 영상을 합성하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 합성 단계; 및 상기 생성된 파노라마 영상을 표시하는 영상 표시 단계를 포함하는 파노라마 영상 생성 방법과, 이를 실행하기 위한 파노라마 영상 생성 장치 및 파노라마 영상에 기반한 차량 후방 감시 장치를 제공한다.
파노라마 영상, 픽셀 방향성, 1차 미분 에지 연산자, 소벨(Sobel) 연산자-
公开(公告)号：KR1020090076344A
公开(公告)日：2009-07-13
申请号：KR1020080002238
申请日：2008-01-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 한국오므론전장주식회사
IPC: H04N5/262
CPC classification number: H04N5/23238 , H04N5/2622 , H04N5/2625
Abstract: An apparatus and a method for generating a panorama image and an apparatus for monitoring a rear view of a vehicle based on a panorama image are provided to generate panorama monitoring images in real time about images obtained from cameras, thereby enabling a driver to efficiently monitor a rear view in real time. The first image and the second image are obtained(S200). An overlapping area in which the first image and the second image are overlapped is obtained based on directivity of a pixel about the obtained first and second images(S210). The first and second images are combined based on the obtained overlapped area to generate a panorama image(S220). The generated panorama image is displayed(S240).
Abstract translation: 提供一种用于产生全景图像的装置和方法以及用于基于全景图像监视车辆后视图的装置，用于实时地生成关于从照相机获得的图像的全景监视图像，从而使得驾驶员能够有效地监视 后视实时。 获得第一图像和第二图像（S200）。 基于所获得的第一和第二图像的像素的方向性，获得第一图像和第二图像重叠的重叠区域（S210）。 基于获得的重叠区域来组合第一和第二图像以生成全景图像（S220）。 显示生成的全景图像（S240）。
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公开(公告)号：KR101707256B1
公开(公告)日：2017-02-16
申请号：KR1020120068731
申请日：2012-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 건설용리프트카를상하방향으로이동시키도록작동하는메인구동모터; 운전자에의하여조작되어상기건설용리프트카운행을기동시키는레버스위치및 상기건설용리프트카가운행되는층을예약하기위한예약층정보를입력하는패널입력부를포함하는조작반; 상기레버스위치및 상기패널입력부를통하여입력된예약층정보를이용하여상기건설용리프트카에대한상승또는하강조작신호를인가받아상기건설용리프트카의이송을제어하는 PLC 유닛; 별도의공사현장전력계통으로부터전력케이블을통해고급된전원을상기 PLC 유닛의인버터제어신호에따라상기메인구동모터에인가하여상기메인구동모터의동작상태를제어하도록상기메인구동모터와연결되는인버터유닛; 상기메인구동모터의회전수를감지하고회전수감지신호를상기 PLC 유닛으로전달하는엔코더를포함하는감지유닛을포함하는것을특징으로하는건설작업용리프트시스템및 이의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 根据本发明，提供一种用于建筑工程的升降系统及其控制方法，包括：主驱动电机，其操作以升降升降车; 操作面板，包括用于使驾驶员能够操作用于构造的升降车的操纵杆开关;以及面板输入部，用于输入用于翻转用于施工提升车的地面的预约楼层信息; PLC单元，用于通过使用通过杠杆开关和面板输入部分输入的预约楼层信息施加关于用于建造的电梯轿厢的上升或下降操作信号来控制用于建造的升降车的转移; 逆变器单元，连接到主驱动电动机，用于根据PLC的逆变器控制信号，通过将来自电力电缆的供电的电力从单独的施工现场的电力系统施加到主驱动电动机，来控制主驱动电动机的运行状态 单元; 以及感测单元，其包括用于感测主驱动电动机的转数并用于将转数检测信号传送到PLC单元的编码器。 （附图标记）（400）线感测部; （710）PLC控制部分; （720）PLC计算部分; （730）PLC存储部分; （901,901a）编码器; （903）再生功率瓦特计; （C2）杠杆开关; （C3）面板输入部分; （C4）面板显示; （D）门开关; （LMT）参考位置开关
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公开(公告)号：KR1020110078010A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bolting device for a steel-frame structure and a method of controlling the same are provided to prevent the damage to parts due to overload by performing temporary and main assembling processes. CONSTITUTION: A method of controlling a bolting device for a steel-frame structure is as follows. For a bolt supply unit(40) to be located on one side of a plurality of bolt holes, a cabin moving device(10) is controlled. For the bolt to be inserted from the bolt supply unit to the bolt holes, a cabin operating unit(64) is controlled. For a nut fastening unit to be located on the other side of the bolt holes, the cabin moving device is controlled. The cabin operating unit is controlled so that a nut fastening unit(50) first fastens a nut to a plurality of bolts inserted into the bolt holes. The cabin operating unit is controlled so that the nut fastening unit second fastens a plurality of nuts first fastened through a nut temporary-assembling step.
Abstract translation: 目的：提供一种用于钢框架结构的螺栓连接装置及其控制方法，以通过执行临时和主要组装过程来防止由于过载而损坏零件。 构成：钢框架结构的螺栓连接装置的控制方法如下。 对于位于多个螺栓孔的一侧的螺栓供给单元（40），控制舱室移动装置（10）。 为了将螺栓从螺栓供应单元插入到螺栓孔中，控制舱室操作单元（64）。 对于位于螺栓孔另一侧的螺母紧固单元，可以控制机舱移动装置。 控制舱室操作单元，使得螺母紧固单元（50）首先将螺母紧固到插入螺栓孔中的多个螺栓。 控制舱室操作单元，使得螺母紧固单元第二紧固首先通过螺母临时组装步骤紧固的多个螺母。
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