公开(公告)号：WO2016190607A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：PCT/KR2016/005312

申请日：2016-05-19

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 김법민 ,  김현구 ,  김민지 ,  오유진 ,  허정석

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/00 ,  G02B27/01

CPC classification number: A61B34/00 ,  A61B90/00 ,  G02B27/01

Abstract: 본 발명은 수술 지원 영상을 제공하는 스마트 글라스 시스템 및 스마트 글라스를 이용한 수술 지원 영상 제공 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 스마트 글라스 시스템은 영상 처리 모듈과, 영상이 표시되는 투명 디스플레이부와, 가시광 카메라와, 상기 가시광 카메라에 의해 촬영된 가시광 영상을 무선 통신을 통해 상기 영상 처리 모듈로 전송하는 글라스 통신부를 갖는 스마트 글라스와, 근적외선 카메라와, 상기 근적외선 카메라 모듈에 의해 촬영된 근적외선 형광 영상을 상기 영상 처리 모듈로 전송하는 모듈 통신부를 갖는 근적외선 촬영 모듈을 포함하고; 상기 영상 처리 모듈은 상기 가시광 영상에 기초하여 상기 근적외선 형광 영상을 상기 가시광 영상의 촬영 방향 및 사이즈 중 적어도 하나로 실시간으로 변환하여 실시간 변환 형광 영상을 생성하고, 상기 실시간 변환 형광 영상을 상기 스마트 글라스로 전송하며; 상기 스마트 글라스의 상기 투명 디스플레이부에는 상기 글라스 통신부를 통해 수신되는 상기 실시간 변환 형광 영상이 표시되어, 상기 스마트 글라스를 착용한 집도의의 시야에 상기 실시간 변환 형광 영상이 오버랩되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 감시림프절을 포함하여 암세포가 전이된 절제 부위를 집도의가 실시간으로 시각적으로 화면하면서 수술을 진행할 수 있고, 근적외선 형광 영상이 환자의 실제 수술 부위에 표시되는 것과 같은 효과를 제공하여 집도의가 환자의 수술 부위에만 자신의 시야를 집중하여 수술 부위를 확인하면서 수술을 진행할 수 있게 된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供手术辅助图像的智能眼镜系统和通过使用智能眼镜来提供手术辅助图像的方法。 根据本发明的智能眼镜系统包括：图像处理模块; 智能眼镜具有用于显示图像的透明显示单元，可见光线照相机和眼镜通信单元，用于通过无线通信将可视光线照相机拍摄的可见光图像发送到图像处理模块; 以及具有近红外线照相机的近红外线拍摄模块，以及用于将由近红外线摄像机模块拍摄的近红外线荧光图像发送到图像处理模块的模块通信单元，其中：所述图像处理模块生成真实的 通过借助于可见光图像的拍摄方向和尺寸之一基于可见光线图像实时转换近红外线荧光图像，并且发送实时转换的荧光图像， 荧光图像到智能眼镜; 并且智能眼镜的透明显示单元显示通过眼镜通信单元接收的实时转换的荧光图像，使得实时转换的荧光图像可以与佩戴智能眼镜的操作外科医生的视图重叠。 因此，操作外科医生可以进行手术，同时实时地检查癌细胞已经扩散的切除部位，包括前哨淋巴结，以及近红外线荧光图像的效果似乎被显示到 提供患者的实际外科手术部位，从而使得操作外科医生能够将操作外科医生自己的观点集中在患者的手术部位上，并且在检查手术部位的同时进行手术。

公开(公告)号：KR101667152B1

公开(公告)日：2016-10-24

申请号：KR1020150071967

申请日：2015-05-22

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 김법민 ,  김현구 ,  김민지 ,  오유진

IPC: A61B19/00 ,  A61B90/00 ,  A61B34/00 ,  G02B27/01

Abstract: 본발명은수술지원영상을제공하는스마트글라스시스템및 스마트글라스를이용한수술지원영상제공방법에관한것이다. 본발명에따른스마트글라스시스템은영상처리모듈과, 영상이표시되는투명디스플레이부와, 가시광카메라와, 상기가시광카메라에의해촬영된가시광영상을무선통신을통해상기영상처리모듈로전송하는글라스통신부를갖는스마트글라스와, 근적외선카메라와, 상기근적외선카메라모듈에의해촬영된근적외선형광영상을상기영상처리모듈로전송하는모듈통신부를갖는근적외선촬영모듈을포함하고; 상기영상처리모듈은상기가시광영상에기초하여상기근적외선형광영상을상기가시광영상의촬영방향및 사이즈중 적어도하나로실시간으로변환하여실시간변환형광영상을생성하고, 상기실시간변환형광영상을상기스마트글라스로전송하며; 상기스마트글라스의상기투명디스플레이부에는상기글라스통신부를통해수신되는상기실시간변환형광영상이표시되어, 상기스마트글라스를착용한집도의의시야에상기실시간변환형광영상이오버랩되는것을특징으로한다. 이에따라, 감시림프절을포함하여암세포가전이된절제부위를집도의가실시간으로시각적으로화면하면서수술을진행할수 있고, 근적외선형광영상이환자의실제수술부위에표시되는것과같은효과를제공하여집도의가환자의수술부위에만자신의시야를집중하여수술부위를확인하면서수술을진행할수 있게된다.

公开(公告)号：KR1020170116623A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：KR1020160044162

申请日：2016-04-11

Applicant: 고려대학교 산학협력단

Inventor： 박신석 ,  박장우 ,  오유진

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/06 ,  B25J9/16 ,  B25J3/00

Abstract: 본발명은슬레이브로봇의원격제어를위한원격제어장치에관한것으로, 베이스프레임과, 상기베이스프레임에피치운동가능하게결합되는피치모듈과, 상기피치모듈에요우운동가능하게결합되는요우모듈과, 상기요우모듈에전후이동가능하게결합되는슬라이딩모듈을갖는마스터디바이스와; 상기피치모듈의피치운동을감지하는피치감지부와; 상기요우모듈의요우운동을감지하는요우감지부와; 상기슬라이등모듈의전후이동을감지하는슬라이딩감지부와; 상기마스터디바이스의움직임과상기슬레이브로봇의움직임간의맵핑정보가저장된맵핑정보저장부와; 상기피치감지부, 상기요우감지부및 상기슬라이딩감지부의감지결과및 상기맵핑정보에기초하여, 상기슬레이브로봇의움직임데이터를산출하는움직임산출부와; 상기슬레이브로봇과통신망을통해연결되는마스터통신부와; 상기움직임산출부에의해산출된상기움직임데이터를상기마스터통신부를통해상기슬레이브로봇에전송하여상기슬레이브로봇을원격제어하는마스터제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 피치모듈, 요우모듈및 슬라이딩모듈의조작으로만슬레이브로봇의원격제어가가능하여오퍼레이터에게최소한의작업을위한신체의구속을제공함으로써, 작업부하를줄일수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于从机器人，基架的远程控制的远程控制设备，和俯仰模块俯仰运动可耦合到所述基架，和一个偏航模块使联接到桨距模块的偏航运动，所述 主装置，其具有可移动地联接到偏航模块的滑动模块; 音高感测单元，用于感测音高模块的音高移动; 偏航传感器，用于感测偏航模块的偏航运动; 滑动感测单元，感测滑动的灯模块的向后移动; 映射信息存储单元，用于存储主设备的运动和从属机器人的运动之间的映射信息; 运动计算单元，用于基于音高检测单元，偏航感测单元和滑动感测单元的检测结果以及映射信息来计算从属机器人的运动数据; 主通信单元，通过通信网络与从机器人连接; 以及主控制单元，用于通过由主通信单元将由运动计算单元计算的运动数据发送到从机器人来远程控制从机器人。 因此，仅通过俯仰模块，偏航模块和滑动模块的操作就可以远程控制从属机器人，从而通过为操作者提供对于最小工作的约束来减少工作量。