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公开(公告)号：KR102083482B1
公开(公告)日：2020-03-02
申请号：KR1020180160624
申请日：2018-12-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: B60W40/06 , B60W40/10 , G01S17/88 , B60R21/0134 , G06K9/00
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公开(公告)号：KR20180015017A
公开(公告)日：2018-02-12
申请号：KR20160098581
申请日：2016-08-02
Applicant: 국민대학교산학협력단
CPC classification number: B60W30/08 , B60W10/18 , B60W40/02 , B60W2050/0043 , B60W2550/30
Abstract: 본발명은차량의 2차충돌회피방법에관한것으로서, 보다상세하게는차량에장착된센서를통해후방추돌이확실하다고판단되는경우에한해충돌직전에편제동을수행하여차량의거동을편화시킴으로써, 충돌이후차량의거동을안정화시켜추가적인충돌을회피하게하는차량의 2차충돌회피방법에관한것이다. 본발명에따른차량의 2차충돌회피방법은차량에장착된센서를통해주변차량과의상대거리및 상대속도에대한센서값을입력받는단계; 상기입력된센서값을이용하여충돌위험도를계산하는단계; 상기계산된충돌위험도가기설정된값을벗어나는경우, 상기센서에서입력된종방향상대거리및 횡방향상대거리를이용하여주변차량이기 설정된최소탐지거리이내로진입했는지확인하는단계; 상기주변차량이상기최소탐지거리이내로진입한경우, 상기주변차량과의종방향상대거리및 횡방향상대거리를이용하여충돌직전상태변수를추정하는단계; 상기충돌직전상태변수와충돌모델을이용하여충돌직후상태변수를추정하는단계; 및상기추정된충돌직후상태변수의회전각속도를감소시키는방향으로차량에편제동입력을가하는단계; 를포함한다.
Abstract translation: 通过本发明pyeonhwa一个，更具体地，涉及车辆的通过进行片立即且仅当确定所述后部碰撞当然是通过安装在与车辆的二次碰撞避免方法的车辆上的传感器在碰撞前制动行为， 并在碰撞后稳定车辆的行为以避免额外的碰撞。 根据本发明的车辆的二次碰撞回避方法包括接收的相对距离，并通过安装在车辆上的传感器的周围车辆的相对速度的传感器值的步骤; 使用输入传感器值计算碰撞风险; 如果出所计算出的碰撞风险顶端设定值，确认，使用来自传感器的输入的最小检测范围的车辆周围设置内进入该纵向和横向的相对距离的相对距离; 邻居车辆移最小检测距离之内的方法，包括hangyeongwoo条目，使用立即碰撞＆QUOT之前估计所述周围车辆之间的纵向和横向的相对距离和相对距离;状态变量; 使用碰撞状态变量和碰撞模型在碰撞之后立即估计状态变量; 并且在刚刚发生碰撞之后沿着减小估计的状态变量的旋转角速度的方向对车辆施加制动输入; 它包括。
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公开(公告)号：KR20180015016A
公开(公告)日：2018-02-12
申请号：KR20160098580
申请日：2016-08-02
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: G01M17/007 , G06F17/10
CPC classification number: G01M17/0078 , B60W2050/0028 , B60W2050/0031 , G06F17/10
Abstract: 본발명은충돌시뮬레이션환경에관한것으로서, 보다상세하게는일반화된충돌모델과충돌이후상태를추정하기위한차량모델을이용하여, 충돌직후의상태를정의하고, 실물차량모델이이를추종하게하기위한충격입력을만들어내어차량이정상주행하는도중충돌이일어나는상황의시뮬레이션이가능한환경을개발하는기술에관한것이다. 본발명에따른충돌시뮬레이션환경은차량의충돌전 상태변수, 반발계수및 충돌위치를입력하면충돌후 상태변수를출력하는충돌모델; 상기충돌모델에서출력된충돌후 상태변수를초기조건으로충돌이후의차량거동을추정하는차량모델; 상기충돌모델과상기차량모델에의해실제거동이모사되는실물차량모델; 및상기실물차량모델에충돌시 차량에작용한충격을종방향힘과요모멘트로모사하여제공하는충격발생기; 을포함한다.
Abstract translation: 本发明的冲击作，并且更具体地，通过使用车辆模型来估计由于广义冲突模型的碰撞状态，定义和实际车辆特性模型的冲突涉及一种碰撞模拟环境中之后立即跟随此状态 本发明涉及一种用于创建能够模拟在车辆正常行驶时产生输入并且发生碰撞的情况的环境的技术。 如果根据本发明的碰撞模拟环境进入状态变量之前的冲突，恢复系数，并输出碰撞后的状态变量的车辆碰撞模型的碰撞位置; 基于从碰撞模型输出的碰撞后状态变量作为初始条件来估计在碰撞之后的车辆行为的车辆模型; 实际车辆模型，其中实际行为由碰撞模型和车辆模型模拟; 以及冲击发生器，用于模拟在模型车辆模型与纵向和横向力矩碰撞时作用在车辆上的冲击， 它包括。
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公开(公告)号：KR101761572B1
公开(公告)日：2017-07-26
申请号：KR1020170065622
申请日：2017-05-26
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: B60W30/14 , B60W10/20 , B60W10/26 , B60W40/02 , B60W10/18 , B60R21/0134 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/105 , G01M17/007
Abstract: 본발명은시험용차량(C)을이용한차량자동주행시험방법에관한것이다. 본발명은다수대의시험용차량이군집주행중인지여부를확인하는단계와다수대의시험용차량이군집주행중인경우차량간통신유무를확인하고최전방의시험용차량의차선유지시스템또는순항제어시스템중 적어도어느하나를작동시키는단계와, 상기최전방의시험용차량의후방에위치한차량과통신하여데이터를교환하는단계와앞서다수대의시험용차량이군집주행중인지여부를확인하고군집주행중이지않은경우에는군집주행합류여부를확인한후에시험용차량간의통신을실시하고군집주행합류시스템을작동시키는단계를포함한다. 본발명에의하면다수대의시험용차량을이용하여자동군집주행을시험할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及使用测试车辆（C）的车辆自动行驶测试方法。 本发明当多个一个测试车辆的步骤确定群集是否同时驱动多个行进检查是否车辆与测试车辆最前车道保持系统或巡航控制系统之间的通信期间一个测试车辆拥挤中的至少一个， 如果确定当车辆被驱动时，确认是否集群运行接合后是否操作上述多个单一测试车辆的步骤来交换数据的通信被定位成最前测试车辆的车辆和聚类，而车辆被驱动到非拥挤的后 并且在测试车辆之间进行通信并且操作人群交通合流系统。 根据本发明，可以使用多个测试车辆来测试自动社区驾驶。
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公开(公告)号：KR102155072B1
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：KR1020180156977
申请日：2018-12-07
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: B60W50/029 , B60W50/02 , B60W40/10 , B60W30/14 , B60W40/02
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101950175B1
公开(公告)日：2019-02-20
申请号：KR1020160098582
申请日：2016-08-02
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: B60W30/12 , B60W40/02 , B60W40/114 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/105
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公开(公告)号：KR101899393B1
公开(公告)日：2018-10-04
申请号：KR1020160098581
申请日：2016-08-02
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명은차량의 2차충돌회피방법에관한것으로서, 보다상세하게는차량에장착된센서를통해후방추돌이확실하다고판단되는경우에한해충돌직전에편제동을수행하여차량의거동을편화시킴으로써, 충돌이후차량의거동을안정화시켜추가적인충돌을회피하게하는차량의 2차충돌회피방법에관한것이다. 본발명에따른차량의 2차충돌회피방법은차량에장착된센서를통해주변차량과의상대거리및 상대속도에대한센서값을입력받는단계; 상기입력된센서값을이용하여충돌위험도를계산하는단계; 상기계산된충돌위험도가기설정된값을벗어나는경우, 상기센서에서입력된종방향상대거리및 횡방향상대거리를이용하여주변차량이기 설정된최소탐지거리이내로진입했는지확인하는단계; 상기주변차량이상기최소탐지거리이내로진입한경우, 상기주변차량과의종방향상대거리및 횡방향상대거리를이용하여충돌직전상태변수를추정하는단계; 상기충돌직전상태변수와충돌모델을이용하여충돌직후상태변수를추정하는단계; 및상기추정된충돌직후상태변수의회전각속도를감소시키는방향으로차량에편제동입력을가하는단계; 를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170061124A
公开(公告)日：2017-06-02
申请号：KR1020170065622
申请日：2017-05-26
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: B60W30/14 , B60W10/20 , B60W10/26 , B60W40/02 , B60W10/18 , B60R21/0134 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/105 , G01M17/007
CPC classification number: B60W30/14 , B60R21/0134 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/26 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W2550/406 , G01M17/007
Abstract: 본발명은시험용차량(C)을이용한차량자동주행시험방법에관한것이다. 본발명은다수대의시험용차량이군집주행중인지여부를확인하는단계와다수대의시험용차량이군집주행중인경우차량간통신유무를확인하고최전방의시험용차량의차선유지시스템또는순항제어시스템중 적어도어느하나를작동시키는단계와, 상기최전방의시험용차량의후방에위치한차량과통신하여데이터를교환하는단계와앞서다수대의시험용차량이군집주행중인지여부를확인하고군집주행중이지않은경우에는군집주행합류여부를확인한후에시험용차량간의통신을실시하고군집주행합류시스템을작동시키는단계를포함한다. 본발명에의하면다수대의시험용차량을이용하여자동군집주행을시험할수 있다.
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公开(公告)号：KR101911456B1
公开(公告)日：2018-10-25
申请号：KR1020160098580
申请日：2016-08-02
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: G01M17/007 , G06F17/10
Abstract: 본발명은충돌시뮬레이션시스템에관한것으로서, 보다상세하게는일반화된충돌모델과충돌이후상태를추정하기위한차량모델을이용하여, 충돌직후의상태를정의하고, 실물차량모델이이를추종하게하기위한충격입력을만들어내어차량이정상주행하는도중충돌이일어나는상황의시뮬레이션이가능한시스템을개발하는기술에관한것이다.본발명에따른충돌시뮬레이션시스템은차량의충돌전 상태변수, 반발계수및 충돌위치를입력하면충돌후 상태변수를출력하는충돌모델; 상기충돌모델에서출력된충돌후 상태변수를초기조건으로충돌이후의차량거동을추정하는차량모델; 상기충돌모델과상기차량모델에의해실제거동이모사되는실물차량모델; 및상기실물차량모델에충돌시 차량에작용한충격을종방향힘과요모멘트로모사하여제공하는충격발생기; 을포함한다.
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