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公开(公告)号：KR101828255B1
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：KR1020160019981
申请日：2016-02-19
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은주행정보및 환경인식을기반으로한 주행영역갱신장치및 이의제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른주행영역갱신장치는, 무인차량에장착된센서를통해환경인식을수행하고, 환경인식결과를기 설정된기준선을기준으로회전시키는환경인식결과기준선변환부, 현재시점이전까지누적된제1 환경인식결과와현재시점에서획득한제2 환경인식결과를융합하는데이용되는파라미터를산출하는융합함수파라미터산출부및 상기산출된파라미터를이용하여상기누적된제1 환경인식결과와상기제2 환경인식결과를융합하고, 융합결과를이용하여현재시점의주행영역을갱신하는주행영역갱신부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170098071A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020160019982
申请日：2016-02-19
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은자율주행차량에대한위치추정장치및 그제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른위치추정장치는, 자율주행이가능한차량에구비되는영상센서및 상기영상센서를통해주행로의의미정보를획득하여제1 그래프기반지도를생성하고, 상기제1 그래프기반지도를기 저장된제2 그래프기반지도에정합하여상기자율주행이가능한차량의위치를추정하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计自主车辆的位置的设备及其控制方法。 根据本发明的实施例的位置估计装置通过经由设置在能够自主行驶的车辆中的图像传感器和图像传感器获取行驶路线的语义信息来生成第一基于图的地图， 基于预先存储的第二基于图的地图的映射和估计能够自主行驶的车辆的位置。
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公开(公告)号：KR101620911B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140128303
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명의무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에포함되어있는공간의연결정보와속성으로부터무인차량의인식및 경로계획에활용가능한정보변환이이루어지는지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서탐색된공간에대한선형연결정보로부터추정주행로를산출하는주행로추정부(40), 인식한주행로형태를비교하여위치정보를제공하는센서의시변특성에의한오차로부터위치오차를산출하는오차추정부(50)가포함되고, 이러한구성을이용한무인차량에서는위치와주행로인식이이루어진주행공간을지리정보로공간의연결정보와속성을검출한다음, 탐색된공간의곡선구간에대한선형연결정보로부터주행로를추정하면서추정된주행로와획득한주행로사이에발생되는위치오차를산출한후, 주행맵생성과경로점산출및 주행속도제한값산출이이루어짐으로써무인차량의경로제어시곡선이포함된주행로에대한정확성이크게개선되는특징을갖는다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150103979A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020140025728
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01S19/26
CPC classification number: G01S19/26
Abstract: 본 발명은 지형지물의 위치정보를 이용하여 항법 오차를 보정할 수 있는 자율이동차량의 위치추정시스템 및 방법에 관한 것으로, 항법 센서로 구성되어 자율이동차량의 주행정보를 추정하는 주행정보장치; 주변환경 지형지물의 특징 및 절대위치를 인식하는 지형지물 인식장치; 인식된 지형지물의 특징 및 절대위치를 저장하는 지형지물 저장장치; 주행정보장치의 주행정보를 통해 측정된 항법센서 기반의 위치 오차와 지형지물 정보 기반의 위치 오차를 이용하여 통합 위치오차를 결정하는 통합 위치오차 결정부; 및 상기 통합 위치오차 결정부에서 출력된 통합 위치오차를 이용하여 INS오차를 보정하는 통합 항법부;를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计自主车辆的位置的系统和方法，其能够通过使用地理特征的位置信息来校正导航误差。 该系统包括：驾驶信息装置，其由导航传感器构成，并且估计自主车辆的驾驶信息; 识别周围地理特征的绝对位置和属性的地理特征识别装置; 存储所识别的地理特征的绝对位置和属性的地理特征存储装置; 一个集成位置误差确定单元，其通过使用基于地理特征信息的位置误差和基于通过驾驶信息设备的驾驶信息测量的导航传感器的位置误差来确定集成位置误差; 以及集成导航单元，其通过使用从积分位置误差确定单元输出的积分位置误差来校正INS误差。
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公开(公告)号：KR101466713B1
公开(公告)日：2014-11-28
申请号：KR1020130030156
申请日：2013-03-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 방탄소재에 관한 것으로서, 더 상세하게는 비자성체 재질의 프레임에 자기유체-섬유 복합재 시험편의 탄착점들을 효과적으로 배치하고, 시험편에 외부 자기장을 인가하기 위해 영구자석을 프레임 상에 안정하게 삽입시킨 방탄용 자기유체 복합재의 자석 프레임에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, 한 번에 많은 탄착 결과들을 얻을 수 있을 뿐만 아니라 개별 자석으로부터 자기유체의 시험편 타겟에 매우 효과적으로 자기장을 가할 수 있으므로, 자기유체를 이용한 직물 시험편의 방탄시험에 매우 경제적으로 이를 적용할 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020140115545A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：KR1020130030156
申请日：2013-03-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to a bulletproof material. More specifically, the present invention relates to a magnetic frame of a bulletproof magnetic fluid composite material. According to the present invention, impact points of a testing piece of a magnetic fluid-fiber composite material are effectively arranged on a frame made of a nonmagnetic material; then, a permanent magnet is stably inserted to the frame so as to apply an external magnetic field to the testing piece. According to the present invention, not only many impact results can be obtained at once but also each magnet can effectively apply a magnetic field on a target of the testing piece of the magnetic fluid. Therefore, the magnetic frame can be very economically used for a bulletproof testing on the testing fabric piece using the magnetic fluid.
Abstract translation: 防弹材料技术领域本发明涉及防弹材料。 更具体地，本发明涉及防弹磁性流体复合材料的磁性框架。 根据本发明，磁性流体纤维复合材料的试验片的冲击点被有效地布置在由非磁性材料制成的框架上; 然后，永磁体被稳定地插入到框架中，以便向测试件施加外部磁场。 根据本发明，不仅可以一次获得许多冲击结果，而且每个磁体都可以有效地将磁场施加到磁性流体的测试片的目标上。 因此，磁性框架可以非常经济地用于使用磁性流体的测试织物上的防弹测试。
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公开(公告)号：KR101413475B1
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020130018197
申请日：2013-02-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to an information sharing-based route planning method for the cooperative driving of multiple robots capable of planning the route of multiple robots by sharing environment recognition results obtained by robots. The information sharing-based route planning method for the cooperative driving of multiple robots comprises a step of setting up a plan for the global route of the multiple robots based on a static map; a step of performing an exploration mission by operating the multiple robots according to the set plan for the global route of the multiple robots; a step of generating a dynamic map on dynamically changed environments by combining the environment recognition results received from the multiple robots with the static map; and a step of correcting the plan for the global route of the multiple robots based on the generated dynamic map.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于信息共享的路由规划方法，用于通过共享由机器人获得的环境识别结果来协调驾驶能够规划多个机器人的路线的多个机器人。 用于多机器人的协同驾驶的基于信息共享的路线规划方法包括基于静态地图设定多机器人的全局路线的计划的步骤; 通过根据多机器人的全球路线的设定方案操作多个机器人来执行勘探任务的步骤; 通过将从多个机器人接收的环境识别结果与静态地图相结合，在动态变化的环境上生成动态地图的步骤; 以及基于生成的动态图来校正多个机器人的全局路线的计划的步骤。
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公开(公告)号：KR101397933B1
公开(公告)日：2014-06-27
申请号：KR1020110106129
申请日：2011-10-17
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 자율 주행이 가능한 무인 차량의 주행 정보 생성 장치, 이를 구비하는 무인 차량 및 무인 차량의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 차량의 주행 정보 생성 장치는, 외부 환경 정보들을 감지하는 센서, 기 저장된 지도 정보들에 상기 외부 환경 정보들을 매핑(mapping)하여, 주행 정보를 생성하는 주행 정보 생성부, 및 본체의 위치 정보와 상기 주행 정보를 이용하여 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 결정하는 주행 정보 제어부를 포함한다.
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