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公开(公告)号：KR101630264B1
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020140173848
申请日：2014-12-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은레이터데이터에서인접한픽셀을그룹화하는거리-도플러클러스터링기법에관한것으로, 더욱상세하게는, 레이더상에서서로다른이동물체신호가인접하거나중복되는경우서로다른이동물체를표시하는히트픽셀을일관성있게분리하게위하여, 레이더에의해감지되는이동물체신호를거리-도풀러신호로변환하여나타나는히트픽셀중 국부적으로가장높은신호크기값을가지는히트픽셀(피크픽셀)을탐색한후, 상기탐색된히트픽셀(피크픽셀)을중심으로이웃하는픽셀들중 상기히트픽셀보다작은신호크기값을가지는인접픽셀만을탐색하여상기히트픽셀과같은클러스터번호를부여하는함으로써레이더상 하나의이동물체에대하여하나의클러스터를형성하도록하는거리-도플러클러스터링기법에관한것이다. 본발명에의한거리-도플러클러스터링기법의일 실시예는, 레이더시스템으로부터거리-도플러신호를수신하는거리-도플러신호수신단계; 상기거리-도플러신호로부터노이즈를제거하는노이즈제거단계;상기노이즈가제거된거리-도플러신호에서히트픽셀을검출하는피크픽셀검출단계; 및상기검출된히트픽셀을중심으로인접한픽셀을그룹핑하는그룹화단계; 를포함할수 있다. 이때, 상기그룹화단계는, 상기피크픽셀검출단계에서검출된피크픽셀중 그룹화하지않은어느하나의피크픽셀을선정하는피크픽셀선정단계; 상기모든검출된피크픽셀이인접한픽셀을그룹화하였는지판단하는그룹화진행판단단계; 상기모든검출된피크픽셀이인접한픽셀을그룹화하지않은경우, 상기선정된피크픽셀과인접하는픽셀이존재하는지판단하는인접픽셀확인단계; 상기선정된피크픽셀과인접하는픽셀이존재하는경우, 상기인접하는픽셀중 상기선정된피크픽셀에그룹화되지않은어느하나의인접픽셀을선정하는인접픽셀선정단계; 상기선정된인접픽셀의신호크기값이상기선정된피크픽셀의신호크기값 미만인지판단하는신호세기비교단계; 상기선정된인접픽셀의신호크기값이상기선정된피크픽셀의신호크기값 미만인경우, 상기선정된인접픽셀로부터상기선정된피크픽셀까지의거리가상기선정된인접픽셀로부터상기선정되지않은피크픽셀까지의거리미만인지판단하는인접픽셀거리판단단계; 및상기선정된인접픽셀로부터상기선정된피크픽셀까지의거리가상기선정된인접픽셀로부터상기선정되지않은피크픽셀까지의거리미만인경우, 상기선정된피크픽셀이상기선정된인접픽셀을그룹화하는인접픽셀병합단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及范围 - 多普勒聚类方法。 该方法包括：距离多普勒信号接收步骤，从雷达系统接收范围 - 多普勒信号; 从所述范围 - 多普勒信号中消除噪声的噪声消除步骤; 峰值像素检测步骤，从所述范围 - 多普勒信号中检测峰值像素; 以及对峰值像素周围的相邻像素进行分组的分组步骤。 因此，该方法可以容易地从局部区域或高分辨率雷达系统的命中像素提取移动对象单元的簇。
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公开(公告)号：KR1020150103887A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020140025506
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명에서는 레이더(20)가 추적하는 다수의 제1,2,3 타겟(100-1,100-2,100-3)에 대한 영상을 공중에서 촬영하는 영상획득 장치(10), 영상획득 장치(10)에서 촬영한 감시영상을 이용해 레이더(20)의 위치 이동 추적 성능이 판단되는 원격모니터(30)로 위치추정 시스템이 구성되고, 공중에서 획득한 영상을 기반으로 레이더(20)가 추적하는 표적을 자동으로 검출하고, 검출된 표적의 위치를 주변 참고점을 이용하여 추정하고 위치를 계산하며, 이동하는 표적의 궤적을 분석함으로써 기동하는 표적의 위치가 효과적으로 추출될 수 있고, 특히 이러한 과정에서 다른 센서의 추적 결과와 비교가 수행됨으로써 레이더(20)의 추적 성능에 대한 평가 및 분석 수행이 정확하게 이루어지는 특징을 갖는다.
Abstract translation: 在本发明中，位置跟踪系统由图像获取装置（10）构成，该图像获取装置拍摄雷达（20）跟踪的多个第一，第二和第三目标（100-1100-2,100-3）的图像 在空中和远程监视器（30）中，使用在图像获取装置（10）中拍摄的监视图像来确定雷达（20）的位置移动跟踪性能。 通过基于空中获得的图像自动检测雷达（20）跟踪的目标，使用周围的参考点估计检测到的目标的位置，计算位置并分析该目标，来有效地提取机动目标的位置 轨迹的移动目标。 特别地，通过与上述处理中的另一传感器的跟踪结果进行比较，精确地评估和分析雷达（20）的跟踪性能。
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公开(公告)号：KR101480824B1
公开(公告)日：2015-01-13
申请号：KR1020140016479
申请日：2014-02-13
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06T7/277 , G06K9/00758 , G06K9/00765 , G06K9/00771 , G06K9/342 , G06K9/4671
Abstract: 본 발명은 영상을 이용한 감시장비에 있어서 감시장비가 이동하는 환경에서도 획득된 영상에서 이동 표적을 정확히 탐지해 내기 위하여 배경영역을 분리하고 그 움직임을 보상하는 배경 움직임 보상 방법에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种背景运动补偿方法，所述背景运动补偿方法使用多单体图形分离背景区域，以便在所述监视装置正在移动并校正所述运动的环境中精确地检测所获取的图像中的移动目标。 本发明涉及使用多重二值化方案的背景运动补偿方法，包括以下步骤：计算用于显示背景运动的运动矢量; 产生多单体矩阵; 并检测移动目标。
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公开(公告)号：KR101404653B1
公开(公告)日：2014-06-09
申请号：KR1020130024660
申请日：2013-03-07
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K9/66 , G06T7/32
Abstract: The present invention relates to a reference image reconstruction method for correlation video tracking, through which tracking can be stably and accurately performed by removing clutter and noise from a stored reference image, and promptly renewing target information if a target is rotated such that the shape of the target is changed. The method includes the steps of matching templates extracted from a basic reference image and an input image; renewing a reconstruction reference image with an input template produced through the addition of target images extracted from the input image according to the maximum element value of a correlation matrix produced through matching of the templates; and comparing the renewed reconstruction reference image with a basic reference image at a predetermined time point to select a reference image excellently reflecting the current target shape as a basic reference image.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于相关视频跟踪的参考图像重建方法，通过该参考图像重建方法可以通过从存储的参考图像中去除杂波和噪声来稳定和准确地执行跟踪，并且如果目标被旋转，则可以及时更新目标信息， 目标改变了。 该方法包括：匹配从基本参考图像提取的模板和输入图像的步骤; 根据通过匹配模板产生的相关矩阵的最大元素值，通过添加从输入图像提取的目标图像产生的输入模板来更新重建参考图像; 以及在预定时间点将所述更新的重建参考图像与基本参考图像进行比较，以选择优良地反映当前目标形状作为基本参考图像的参考图像。
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公开(公告)号：KR101468963B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130041499
申请日：2013-04-16
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은차량에두 개의레이더를장착하고임의의장애물을차량전방에두어두 레이더로부터측정된장애물위치값을이용하여두 레이더간의장착각도를계산하고, 계산된장착각도로부터장애물의위치값을보정하는차량장착용다중레이더장착각도보정장치에대한것이다. 본발명에따르면, 차량장착용다중레이더의장착각도를추정하고, 추정된장착각도로보정함으로써, 차량전방에있는이동장애물의위치추적을보다정확하게할 수있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140093801A
公开(公告)日：2014-07-29
申请号：KR1020130005253
申请日：2013-01-17
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06T7/248 , G06K9/3241 , G06T7/10 , G06T2207/10016 , G06T2207/20192
Abstract: The present invention relates to a region-based boundary enhancement method for short-distance thermal target tracking of an image tracker using the adjustment of a tracking window in order to obtain the thermal image information of a target and track the trajectory of the target. The region-based boundary enhancement method comprises the steps of: converting the obtained thermal image into a boundary image through generation of a brightness slope, and dividing a reference image weakening the boundary of the background into a predetermined number of areas with the same size; and comparing the strength of a boundary belonging to each of the divided areas, interpolating areas with a strength difference, and adjusting the tracking window using an average value of pixels belonging to each of the areas. Accordingly, the accuracy and durability of short-distance thermal target tracking can be improved by enhancing a region-based boundary image for image tracking.
Abstract translation: 本发明涉及一种利用跟踪窗口的调整来获取图像的热图像信息并跟踪目标的轨迹的图像跟踪器的短距离热目标跟踪的基于区域的边界增强方法。 基于区域的边界增强方法包括以下步骤：通过产生亮度斜率将所获得的热图像转换成边界图像，并将削弱背景边界的参考图像划分成具有相同大小的预定数量的区域; 并且比较属于每个分割区域的边界的强度，具有强度差的内插区域，以及使用属于每个区域的像素的平均值来调整跟踪窗口。 因此，通过增强用于图像跟踪的基于区域的边界图像，可以提高短距离热目标跟踪的精度和耐久性。
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公开(公告)号：KR101544469B1
公开(公告)日：2015-08-21
申请号：KR1020140017467
申请日：2014-02-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 저해상도 차량용 레이더를 이용한 장애물 너비 추정 방법은 무인차량의 저해상도 레이더가 검출한 장애물의 극좌표계(Polar Coordinate System)데이터가 직각좌표계로 전환되고, 직각좌표계의 x,y 위치로 장애물이 셀(Cell)로 분할되며, 장애물 신호세기 보간기법으로 셀(Cell)중 특정 셀의 보간된 신호세기를 구하고, 보간된 신호세기를 평균잡음전력과 비교하여 장애물 여부가 판단되며, 분할된 셀에 대한 셀 클러스터링(Cell Clustering)이 수행된 후 장애물의 너비가 계산됨으로써 저해상도 레이더(10)에서 획득된 데이터가 촘촘한 격자형상으로 보간되고, 이로부터 인식된 장애물에 대한 너비까지 함께 추정됨으로써 무인차량(1)의 자율주행 성능이 크게 향상되는 특징을 갖는다.
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于估计使用低分辨率车辆的雷达的障碍物的宽度的方法，该方法被配置为使得由无人驾驶车辆的低分辨率雷达所检测到的障碍物的极坐标系的数据是 转换为直角坐标系; 将障碍物分成直角坐标系的x，y位置的单元格; 使用障碍信号强度内插技术获得小区中特定小区的内插信号强度; 通过将内插信号强度与平均噪声功率进行比较来确定障碍物的存在; 从低分辨率雷达（10）获取的数据通过在分割的小区执行小区聚类之后计算障碍物的宽度而以精细格子的形状进行内插; 即使从识别的障碍物的宽度估计，从而大大提高无人驾驶车辆（1）的自动驾驶性能。
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公开(公告)号：KR101539637B1
公开(公告)日：2015-07-27
申请号：KR1020140057050
申请日：2014-05-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/20
Abstract: 본발명은영상추적기술에관한것으로서, 더상세하게는 3차원색상정보를 2차원색상정보들로분할하여, 표적과배경의색상성분대비를세밀화하여표적영역의추출성능을높이고시간에따라변화하는표적의색상을적응적으로반영하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种图像跟踪技术，更具体地涉及一种用于提高目标区域的提取性能的方法，并且通过将三维颜色信息划分为多个二维图像来自适应地反映目标随时间变化的颜色， 并且改善目标和背景之间的颜色分量对比度。
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公开(公告)号：KR101416124B1
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：KR1020130035649
申请日：2013-04-02
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01J1/02
CPC classification number: G01J1/0242 , A63F9/02 , F41G3/26 , G01J1/42
Abstract: A long distance target maneuver indoor simulator of the present invention comprises a fast steering mirror module (40) which converts the infrared wavelength of a target generated at a close distance into a light source of long distance infrared wavelength suited to an azimuth and a high-angle direction which a relatively long distance target has, and an optical module (20) which makes a reached IR light source of infrared wavelength into a parallel beam with a narrow optical width and then creates a parallel beam magnified three times. Therefore, the long distance target maneuver indoor simulator enables a tracking performance test of an image tracking device (40) even in a very narrow interior space and, in particular, can calculate quantitative target tracking accuracy by accurately identifying the position of a target in an image using azimuth and a high-angle direction.
Abstract translation: 本发明的长距离目标机动室内模拟器包括快速转向镜模块（40），其将近距离生成的目标的红外波长转换成适合于方位角的长距离红外波长的光源， 相对长距离目标具有的角度方向以及将红外波长的到达红外光源的光学模块（20）成为具有窄光学宽度的平行光束，然后创建放大三倍的平行光束。 因此，长距离目标机动室内模拟器即使在非常狭窄的内部空间中也能够进行图像跟踪装置（40）的跟踪性能测试，并且特别地，可以通过精确地识别目标的位置来计算定量目标跟踪精度 图像使用方位角和高角度方向。
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