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公开(公告)号：WO2022102878A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/003539
申请日：2021-03-23
Applicant: 울산과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명에 의하면, 기계적 임피던스 조절이 가능한 인체 더미 장치로서, 지지 구조물; 및 상기 지지 구조물에 결합되어서 인체의 상지를 모사하는 상지 더미를 포함하며, 상기 상지 더미는, 인체의 위팔뼈를 모사하는 위팔뼈 모사체와, 인체의 아래팔뼈를 모사하는 아래팔뼈 모사체와, 인체의 어깨관절을 모사하고 상기 위팔뼈 모사체를 상기 지지 구조물에 3자유도로 회전이 가능하게 결합시키는 어깨관절 모사부와, 인체의 팔꿉관절을 모사하고 상기 위팔뼈 모사체와 상기 아래팔뼈 모사체 사이를 1자유도로 회전이 가능하게 결합시키는 팔꿉관절 모사부와, 인체의 상지를 구성하는 근육들을 모사하는 근육 모사 구조물을 구비하는, 인체 더미 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR102200644B1
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：KR1020190147865
申请日：2019-11-18
Applicant: 울산과학기술원 , 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본발명에의하면, 기계적임피던스를추정하기위하여엔드이펙터를 3차원공간상에서이동시키는임피던스추정로봇용 3차원운동구동장치로서, 기초구조부; 상기엔드이펙터를상기기초구조부에대해높이방향을따라서상하이동시키는상하구동모듈; 및상기상하구동모듈을상기높이방향과직각인수평면상에서평면이동시키는평면구동모듈을포함하며, 상기평면구동모듈은, 상기기초구조부에설치되어서상기상하구동모듈을지지하면서상기상하구동모듈의평면 2차원운동을가이드하는평면운동가이드기구부와, 상기기초구조부에설치되고회전력을발생시키고각각독립적으로제어되는제1 평면구동기및 제2 평면구동기와, 상기제1 평면구동기에서발생하는회전을상기상하구동모듈에전달하는제1 링크부와, 상기제2 평면구동기에서발생하는회전을상기상하구동모듈에전달하는제2 링크부를구비하는, 임피던스추정로봇용 3차원운동구동장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR101848670B1
公开(公告)日：2018-04-16
申请号：KR1020160152557
申请日：2016-11-16
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
CPC classification number: B25J9/0006 , A61B5/053 , B25J9/106 , B25J19/0075 , B25J19/02
Abstract: 본발명에의한착용형로봇의인터페이스및 이를포함하는임피던스측정로봇은, 로봇본체측 말단에연결되어상기로봇본체와일체화되며, 일측에제1끼움결합부가구비되며, 상기제1끼움결합부에는상기제1끼움결합부의끼움결합방향과수직방향으로제1핀홀이형성되는제1아암; 사람이착용하는착용부에연결되어상기착용부와일체화되며, 일측에는상기제1아암과연결되어일체화될수 있도록상기제1아암의제1끼움결합부와끼움결합되는제2끼움결합부가구비되며, 상기제2끼움결합부에는상기제1아암의제1핀홀과합치될수 있는제2핀홀이형성되는제2아암; 상기제1끼움결합부와제2끼움결합부의끼움결합후 상기제1핀홀과상기제2핀홀에끼워져상기제1아암과상기제2아암을고정시키며, 상기제1핀홀과상기제2핀홀으로부터분리가능하는안전핀; 상기제1핀홀과상기제2핀홀 중적어도어느하나에구비되며, 상기제1핀홀과제2핀홀에끼워진안전핀을탄성력에의해압착하는핀 압착부; 및상기제1아암의제1끼움결합부와상기제2아암의끼움결합부사이에개재되는탄성체를포함하는것을특징으로할 수있다. 본발명을이용하면, 비상시등에로봇본체와착용부를신속하게분리할수 있는장점이있다.
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