公开(公告)号：KR1020110108953A

公开(公告)日：2011-10-06

申请号：KR1020100028459

申请日：2010-03-30

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 김성신 ,  김정민 ,  박정제 ,  김수대 ,  도주철

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0297 ,  G05D1/0289 ,  G05D2201/0216

Abstract: 본 발명은 자율 주행 장치(autonomous guided vehicle)의 작업시에 교착 및 충돌 상황을 최소화하는 경로 계획과 우선순위 방식의 트래픽 제어에 의해 효율적인 작업 수행이 가능하도록 한 경로추적을 이용한 자율 주행 장치의 트래픽 제어 방법에 관한 것으로, 경로추적을 이용하는 자율 주행 장치의 트래픽 제어에 있어서,일방통행 지점을 선택하여 이를 이용하여 경로계획을 하는 단계;자율 주행 장치들의 주행 과정에서 트래픽 제어의 필요 여부를 판단하는 단계;트래픽 제어가 필요한 자율 주행 장치들의 다음 주행 경유 지점이 같은지를 판단하는 단계;상기 자율 주행 장치들의 다음 주행 경유 지점과 그 다음 주행 경유 지점이 같은지를 판단하는 단계;어떤 자율 주행 장치를 정지해야할지를 판단하는 단계;를 포함한다.

公开(公告)号：KR101143892B1

公开(公告)日：2012-05-14

申请号：KR1020100139947

申请日：2010-12-31

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 김성신 ,  김정민 ,  도주철

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/12

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0891

Abstract: PURPOSE: An autonomous driving apparatus and a control method thereof are provided to control a traveling route and accurately detect a posture by combining data from a camera and an infrared sensor bar. CONSTITUTION: A main body(10) comprises a plurality of wheels(50) and a driving part. The driving part operates the wheels. A camera(20) acquires an image of a traveling route(L). A motor(21) rotates the camera. First and second infrared sensor bars(31,32) are respectively installed on the front side and the rear side of the main body. A controller controls the operation of the wheels. A regional location sensor is comprised of an encoder(41) and a gyrocompass(42). The encoder measures the rotation of the wheel. The gyrocompass measures angular velocity.

Abstract translation: 目的：提供一种自主驾驶装置及其控制方法，用于通过组合来自摄像机和红外传感器杆的数据来控制行驶路线并准确地检测姿势。 构成：主体（10）包括多个轮（50）和驱动部。 驾驶部分操作车轮。 相机（20）获取行驶路线（L）的图像。 电动机（21）旋转照相机。 第一和第二红外线传感器杆（31,32）分别安装在主体的前侧和后侧。 控制器控制车轮的操作。 区域位置传感器由编码器（41）和陀螺仪（42）组成。 编码器测量车轮的旋转。 陀螺仪测量角速度。

公开(公告)号：KR101079192B1

公开(公告)日：2011-11-03

申请号：KR1020100028459

申请日：2010-03-30

Applicant: 부산대학교 산학협력단

Inventor： 김성신 ,  김정민 ,  박정제 ,  김수대 ,  도주철

IPC: G05D1/02

Abstract: 본발명은자율주행장치(autonomous guided vehicle)의작업시에교착및 충돌상황을최소화하는경로계획과우선순위방식의트래픽제어에의해효율적인작업수행이가능하도록한 경로추적을이용한자율주행장치의트래픽제어방법에관한것으로, 경로추적을이용하는자율주행장치의트래픽제어에있어서,일방통행지점을선택하여이를이용하여경로계획을하는단계;자율주행장치들의주행과정에서트래픽제어의필요여부를판단하는단계;트래픽제어가필요한자율주행장치들의다음주행경유지점이같은지를판단하는단계;상기자율주행장치들의다음주행경유지점과그 다음주행경유지점이같은지를판단하는단계;어떤자율주행장치를정지해야할지를판단하는단계;를포함한다.