-
公开(公告)号：KR101079192B1
公开(公告)日：2011-11-03
申请号：KR1020100028459
申请日：2010-03-30
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은자율주행장치(autonomous guided vehicle)의작업시에교착및 충돌상황을최소화하는경로계획과우선순위방식의트래픽제어에의해효율적인작업수행이가능하도록한 경로추적을이용한자율주행장치의트래픽제어방법에관한것으로, 경로추적을이용하는자율주행장치의트래픽제어에있어서,일방통행지점을선택하여이를이용하여경로계획을하는단계;자율주행장치들의주행과정에서트래픽제어의필요여부를판단하는단계;트래픽제어가필요한자율주행장치들의다음주행경유지점이같은지를판단하는단계;상기자율주행장치들의다음주행경유지점과그 다음주행경유지점이같은지를판단하는단계;어떤자율주행장치를정지해야할지를판단하는단계;를포함한다.
-
公开(公告)号：KR101226767B1
公开(公告)日：2013-01-28
申请号：KR1020100104079
申请日：2010-10-25
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 미끄러짐 현상과 같이 알 수 없는 오차에 의한 위치측정 오차를 엔코더와 자이로, 가속도계를 통해 보정하여 위치 오차를 최소화 할 수 있는 주행 장치를 위한 위치측정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 그 구성은 구동 바퀴들의 회전각을 측정하는 엔코더들;회전 관성을 측정하는 자이로들;중력 가속도를 측정하는 가속도계들;상기 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 각속도와 자이로의 각속도를 이용하여 각속도를 보상하는 각속도 보상부;상기 보상된 각속도와 엔코더와 주행 장치의 기구학을 통해 계산된 선속도를 이용하여 보상하는 선속도 보상부; 및 상기 계산된 각속도, 선속도와 가속도계를 통해 계산된 각속도, 선속도를 이용해 자세를 보상하는 자세 보상부;를 포함한다.
-
公开(公告)号：KR1020110061017A
公开(公告)日：2011-06-09
申请号：KR1020090117525
申请日：2009-12-01
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G01S17/06
Abstract: PURPOSE: Position measuring apparatus and method for unmanned autonomous forklift is provided to precisely implement a position measuring operation and safely implement an unmanned autonomous forklift operation. CONSTITUTION: A global position measuring sensor(10) measures the global positioning value of an unmanned autonomous forklift. A local position measuring sensor(20) measures the angular speed and the linear speed of the unmanned autonomous forklift. A micro processor(30) combines the global positioning value and the local positioning value measured from the local position measuring sensor. The position of the unmanned autonomous forklift is calculated. A memory part(40) stores the position value of the unmanned autonomous forklift. A communication part(50) transmits the position value to a main control part.
Abstract translation: 目的：提供无人自动叉车位置测量装置和方法，精确实施位置测量操作，安全实施无人自动铲车操作。 构成：全球位置测量传感器（10）测量无人自动叉车的全球定位值。 本地位置测量传感器（20）测量无人自主铲车的角速度和线速度。 微处理器（30）组合了从本地位置测量传感器测量的全局定位值和本地定位值。 计算无人自主铲车的位置。 存储部（40）存储无人自主铲车的位置值。 通信部（50）将位置值发送到主控制部。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101105325B1
公开(公告)日：2012-01-16
申请号：KR1020090084562
申请日：2009-09-08
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 연산량을 대폭 줄일 수 있으며, 국부 최소점에 빠질 확률이 거의 없으며, 로봇의 특성을 고려하여 실제 로봇에 적용될 수 있는 최적화된 실제 로봇의 다중 경로계획 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 실제 로봇의 다중 경로계획 방법은, 로봇이 작업하는 공간에 대한 지도를 생성하는 지도 생성단계(S100)와; 상기 생성된 지도를 로봇의 특성을 고려하여 그리드 크기를 설정하여 그리드 지도로 변환시키고, 작업 공간의 장애물에 대하여 그리드에 맞춰 사각 형태의 장애물로 변환시키는 지도 변환단계(S200)와; 상기 변환된 지도를 바탕으로 로봇들에 대한 경로계획을 수행하는 경로계획단계(S300) 및; 다수의 로봇이 작업하는 동안 교착 및 충돌이 발생하는 것을 해결하기 위하여 상기 계획된 경로를 수정하는 충돌회피단계(S400)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
로봇, 경로계획, 자율 주행, 충돌 회피, 장애물-
公开(公告)号：KR101041983B1
公开(公告)日：2011-06-16
申请号：KR1020090117525
申请日：2009-12-01
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G01S17/06
Abstract: 본 발명은 외란에 매우 약하고 고비용의 단점을 가졌지만, 전역 위치측정이 가능하면서 정밀도가 높은 전역 위치측정 센서와 외란에 강인하고 저비용의 장점을 가졌지만, 오차 누적의 큰 문제를 가진 지역 위치측정 센서들을 융합하여 강인하고 정밀한 위치측정 장치 및 방법을 제공하기 위한 것으로서, 무인 지게차의 전역 위치측정 값을 측정하는 전역 위치측정 센서부와, 무인 지게차의 상대 위치측정인 각속도와 선속도들을 측정하는 지역 위치측정 센서부와, 상기 전역 위치측정 센서부에서 측정된 전역 위치측정 값과 상기 지역 위치측정 센서부에서 측정된 지역 위치측정 값을 서로 융합하여 무인 지게차의 위치를 산출하는 마이크로 프로세서와, 상기 마이크로 프로세서에서 산출된 위치 정보 값을 저장하는 메모리부와, 상기 위치 정보 값을 상기 무인 지게차의 제어를 위한 메인 컨트롤부에 전송하기 위한 통신부를 포함하여 구성되는데 있다.
컨테이너터미널, 작업지시, 운영통제시스템, 지게차-
公开(公告)号：KR1020110026776A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：KR1020090084562
申请日：2009-09-08
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A multi-path planning method for a robot is provided to minimize the probability of omission of local minima by setting the size of grid cells in a grid map according to the properties of the robot and to reduce the amount of computation by changing obstacles into square shapes so as to simplify modeling. CONSTITUTION: A multi-path planning method for a robot is as follows. A map of a work space for robots is created(S100). The map is converted into a grid map where the size of grid cells is set in consideration of the properties of the robot, and obstacles in the work space are transformed into square shapes corresponding to the grid cells(S200). The robots are operated along routes based on the grid map(S300). During the operations of the robots, the designated routes are corrected in order to prevent deadlock and collisions(S400).
Abstract translation: 目的：提供机器人的多路径规划方法，通过根据机器人的属性设置网格图形中的网格单元的大小，通过改变障碍物来减少计算量，从而最小化省略局部最小值的可能性 成为正方形，以简化建模。 规定：机器人的多路径规划方法如下。 创建用于机器人的工作空间的映射（S100）。 考虑到机器人的属性，将地图转换为网格图的大小，并将工作空间中的障碍物变换成与网格单元对应的正方形（S200）。 机器人基于网格图沿着路线运行（S300）。 在机器人的操作期间，为了防止死锁和碰撞，修正指定路线（S400）。
-
公开(公告)号：KR1020120042394A
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020100104079
申请日：2010-10-25
Applicant: 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A location measurement system and a location measurement method for an autonomous vehicle are provided to accurately correct angular velocity by calculating a weighted value from the instantaneous degree change and two angular velocity values of encoders. CONSTITUTION: A location measurement system for an autonomous vehicle comprises encoders(2), gyroscopes(3), accelerometers(4), an angular velocity compensation unit, a linear velocity compensation unit, and a posture compensation unit. The encoders measure the rotation angle of drive wheels. The gyroscopes measure rotational inertia. The accelerometers measure gravitational acceleration. The angular velocity compensation unit compensates for angular velocity using the angular velocity calculated from the encoders and gyroscopes. The linear velocity compensation unit compensates for linear velocity using the compensated angular velocity. The posture compensation unit compensates for posture using the calculated angular and linear velocity.
Abstract translation: 目的：提供自动车辆的位置测量系统和位置测量方法，以通过从瞬时变化和编码器的两个角速度值计算加权值来准确地校正角速度。 构成：用于自主车辆的位置测量系统包括编码器（2），陀螺仪（3），加速度计（4），角速度补偿单元，线速度补偿单元和姿势补偿单元。 编码器测量驱动轮的旋转角度。 陀螺仪测量旋转惯性。 加速度计测量重力加速度。 角速度补偿单元使用从编码器和陀螺仪计算的角速度来补偿角速度。 线性速度补偿单元使用补偿的角速度来补偿线速度。 姿势补偿单元使用计算的角速度和线速度来补偿姿势。
-
公开(公告)号：KR1020110108953A
公开(公告)日：2011-10-06
申请号：KR1020100028459
申请日：2010-03-30
Applicant: 부산대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0297 , G05D1/0289 , G05D2201/0216
Abstract: 본 발명은 자율 주행 장치(autonomous guided vehicle)의 작업시에 교착 및 충돌 상황을 최소화하는 경로 계획과 우선순위 방식의 트래픽 제어에 의해 효율적인 작업 수행이 가능하도록 한 경로추적을 이용한 자율 주행 장치의 트래픽 제어 방법에 관한 것으로, 경로추적을 이용하는 자율 주행 장치의 트래픽 제어에 있어서,일방통행 지점을 선택하여 이를 이용하여 경로계획을 하는 단계;자율 주행 장치들의 주행 과정에서 트래픽 제어의 필요 여부를 판단하는 단계;트래픽 제어가 필요한 자율 주행 장치들의 다음 주행 경유 지점이 같은지를 판단하는 단계;상기 자율 주행 장치들의 다음 주행 경유 지점과 그 다음 주행 경유 지점이 같은지를 판단하는 단계;어떤 자율 주행 장치를 정지해야할지를 판단하는 단계;를 포함한다.
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.023 seconds)
