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公开(公告)号：WO2023027341A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2022/010483
申请日：2022-07-19
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 본 로봇은 주행부, 라이다 센서 및 라이다 센서를 이용하여 로봇과 로봇 주변의 오브젝트 간의 제1 거리 데이터를 획득하고, 제1 거리 데이터에 기초하여 라인 형태를 갖는 오브젝트에 대응되는 라인 데이터를 획득하고, 라인 데이터가 획득되면, 로봇이 이동되도록 주행부를 제어하고, 로봇이 이동하는 동안 라이다 센서에 의해 획득되는 제2 거리 데이터에 기초하여 라인 데이터에 대한 트래킹을 수행하여, 트래킹되는 라인 데이터의 곡률 값을 식별하고, 곡률 값의 변화에 기초하여 라이다 센서의 고장 여부를 식별하는 프로세서를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2020060308A1
公开(公告)日：2020-03-26
申请号：PCT/KR2019/012268
申请日：2019-09-20
Applicant: 삼성전자주식회사
Inventor： 백아론
Abstract: 본 문서는 전자 장치의 차량 제어 방법 및 이를 위한 전자 장치를 개시한다. 전자 장치의 차량 제어 방법은, 상기 차량의 프로파일 정보로서, 상기 차량에 마련된 적어도 하나의 센서에 대한 센서 정보, 상기 차량의 통신 효율 정보 및 상기 차량의 주행 정보를 상기 차량과 통신 연결된 외부 서버에게 전송하는 동작, 상기 외부 서버로부터, 정밀 지도를 구성하도록 조합된, 속성에 따라 구별되는 복수 개의 지도 레이어들 중에서, 상기 차량의 프로파일 정보에 기반하여 선택된 적어도 하나의 지도 레이어와 관련된 정밀 지도 데이터를 수신하는 동작, 및 상기 수신된 적어도 하나의 정밀 지도 데이터를 이용하여, 상기 차량이 자율 주행을 수행하도록 제어하는 동작을 포함한다.
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公开(公告)号：WO2023022297A1
公开(公告)日：2023-02-23
申请号：PCT/KR2021/016429
申请日：2021-11-11
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 본 개시에 따른 로봇은, 라이다 센서; 적어도 하나의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및 프로세서;를 포함하고, 프로세서는, 라이다 센서의 센싱값에 기초하여 로봇이 위치하는 공간에 대응되는 제1 맵을 획득하고, 장애물을 감지하고, 장애물의 위치 정보를 획득하고, 장애물의 위치 정보에 기초하여 제1 맵에 포함된 복수의 영역에서 장애물이 감지된 횟수를 획득하고, 장애물이 감지된 횟수에 기초하여 장애물 영역에 대한 정보를 획득하고, 제1 맵 및 상기 장애물 영역에 대한 정보에 기초하여 장애물 영역을 포함하는 제2 맵을 획득하여 메모리에 저장한다.
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公开(公告)号：WO2023003158A1
公开(公告)日：2023-01-26
申请号：PCT/KR2022/007503
申请日：2022-05-26
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: G05D1/02
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은, 적어도 하나의 센서, 구동부 및 프로세서를 포함하며, 프로세서는, 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써, 로봇이 주행하는 동안 적어도 하나의 센서에 의해 획득된 센싱 데이터에 기초하여 오브젝트의 특성 정보를 획득하고, 획득된 오브젝트의 특성 정보에 기초하여 오브젝트까지의 거리에 따른 속도 프로파일 정보를 획득하고, 획득된 속도 프로파일 정보에 기초하여 영역 별 속도 정보를 포함하는 속도 맵을 획득하고, 획득된 속도 맵에 기초하여 식별된 이동 경로에 기초하여 구동부를 제어한다.
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公开(公告)号：WO2023008720A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/KR2022/007730
申请日：2022-05-31
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은 특정 공간의 제1 영역에 대응되는 제1 맵 데이터가 저장된 메모리, 거리 센서 및 프로세서를 포함한다. 프로세서는 로봇이 특정 공간을 주행하는 동안 제2 맵 데이터가 획득되면 제1 맵 데이터 및 제2 맵 데이터를 비교하고, 비교 결과 제2 맵 데이터에 에러가 존재하지 않고 제2 맵 데이터에 제1 영역 이외의 제2 영역에 관한 정보가 포함된 것으로 식별되면 제2 맵 데이터에 기초하여 제1 맵 데이터를 업데이트할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2022119114A1
公开(公告)日：2022-06-09
申请号：PCT/KR2021/014533
申请日：2021-10-19
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 본 로봇은 센서, 주행부, 메모리 및 센서를 통해 적어도 하나의 벽이 식별되면, 로봇이 적어도 하나의 벽을 따라 주행하는 월 팔로잉을 수행하도록 주행부를 제어하고, 로봇이 주행하는 동안에 센서를 통해 로봇 주변의 영역을 탐색하여 탐색된 영역에 대한 맵을 생성하고, 생성된 맵에 대한 정보를 메모리에 저장하고, 로봇이 월 팔로잉을 수행한 후, 로봇이 위치하는 공간의 미탐색 영역에 대한 맵을 생성하기 위해, 로봇이 탐색 포인트로 이동하도록 주행부를 제어하는 프로세서를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2023063565A1
公开(公告)日：2023-04-20
申请号：PCT/KR2022/012758
申请日：2022-08-25
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은 통신 인터페이스, 거리 센서, 구동부, 로봇이 주행하는 공간에 대응되는 맵 데이터가 저장된 메모리 및 외부 로봇과의 거리를 센싱하기 위한 센싱 신호를 출력하도록 거리 센서를 제어하고, 외부 로봇으로부터 적어도 하나의 에코 신호가 수신된 시간에 기초하여 외부 로봇의 위치 정보를 획득하고, 획득된 위치 정보에 기초하여 구동부 또는 외부 로봇의 동작 상태 중 적어도 하나를 제어하는 프로세서를 포함한다. 또한, 프로세서는 통신 인터페이스를 통해 외부 로봇의 동작 상태를 제어하기 위한 제어 신호를 전송하고, 통신 인터페이스를 통한 외부 로봇과의 통신에 에러가 발생한 것으로 식별되면 외부 로봇으로부터 수신된 적어도 하나의 에코의 신호의 타입에 기초하여 외부 로봇의 포즈(pose)를 식별하고, 식별된 외부 로봇의 포즈 및 저장된 맵 데이터에 기초하여 로봇의 타겟 위치를 식별하고, 식별된 타겟 위치로 이동하도록 구동부를 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2023043075A1
公开(公告)日：2023-03-23
申请号：PCT/KR2022/012566
申请日：2022-08-23
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 전자 장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 개시에 따른 전자 장치의 제어 방법은 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별하는 단계; 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별하는 단계; 및 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로, 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 회피 경로에 따라 주행하는 단계; 및 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 식별된 오브젝트가 상기 전자 장치로부터 기 설정 거리 이상 멀어지면, 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치를 제어하는 단계;를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2023038218A1
公开(公告)日：2023-03-16
申请号：PCT/KR2022/005909
申请日：2022-04-26
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은 구동부, 3D 뎁스(depth) 센서, 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리 및 프로세서를 포함한다. 프로세서는 적어도 하나의 명령어를 실행함으로써 로봇이 공간을 주행하는 동안 3D 뎁스 센서에 의해 촬영된 주행 면의 뎁스 이미지를 획득하고, 획득된 뎁스 이미지에 기초하여 주행 면의 경사 정보가 변경되는 경계 영역의 위치 정보를 획득하고, 획득된 경계 영역의 위치 정보 및 변경된 경사 정보에 기초하여 경계 영역의 외부 영역에 대응되는 타입 정보를 획득하고, 타입 정보에 기초하여 구동부를 제어할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022203150A1
公开(公告)日：2022-09-29
申请号：PCT/KR2021/016872
申请日：2021-11-17
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은, 센서부, 주행부, 메모리 및 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 센서부가 제1 시점에 획득한 센싱값을 바탕으로 로봇 주변의 오브젝트의 위치 정보를 포함하는 제1 스캔 데이터를 획득하고, 스캔 데이터를 예측하도록 학습된 신경망 모델에 제1 스캔 데이터를 입력하여 제1 시점 이후의 제2 시점에서 로봇이 획득할 것이라 예측되는 제2 스캔 데이터를 획득하고, 제2 스캔 데이터에 포함된 오브젝트의 위치 정보를 바탕으로 오브젝트와의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성을 바탕으로 주행 데이터를 획득하며, 주행 데이터를 바탕으로 주행부를 제어한다.
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