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公开(公告)号：KR101227008B1
公开(公告)日：2013-01-28
申请号：KR1020050021061
申请日：2005-03-14
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 자이로스코프에 의해 회전을 감지하는 모빌로봇 시스템의 자이로스코프 보정장치 및 이를 이용한 보정방법이 개시된다. 개시된 본 발명에 의한 모빌로봇 시스템의 자이로스코프 보정장치는 자이로스코프를 가지는 모빌로봇과 모빌로봇에 내장된 배터리를 충전하는 외부 충전장치를 가지는 모빌로봇 시스템에 적용되는 것으로, 외부 충전장치에 설치되어 적외선을 송출하는 적외선 송신장치; 모빌로봇에 설치되어 적외선을 감지하는 적외선 수신장치; 및 적외선 수신장치에서 수신된 적외선 정보를 이용하여, 자이로스코프의 내부오차를 보정하는 로봇제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하고, 자이로스코프 보정방법은 모빌로봇이 작동명령에 따라 동작하는 단계; 모빌로봇이 장애물 또는 작동명령에 의해 진행 중 선회하는 단계; 단계에서 모빌로봇이 선회한 각도값을 자이로스코프로 감지하여 모빌로봇의 제 1 선회각을 계산하는 단계; 적외선 송신장치에서 송출되는 적외선 신호를 적외선 수신장치에서검출하여 모빌로봇의 제 2 선회각을 계산하는 단계; 제 1 선회각과 제 2 선회각을 서로 비교하는 단계; 및 비교단계의 판단 결과에 따라 제 1 선회각을 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
모빌로봇, 자이로스코프, 적외선, 적외선감지센서, 센서보정-
公开(公告)号：KR1020060097789A
公开(公告)日：2006-09-18
申请号：KR1020050018496
申请日：2005-03-07
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2873 , A47L9/2805 , A47L9/2884 , A47L2201/022
Abstract: 개시된 본 발명에 의한 외부충전장치를 가지는 로봇청소기 시스템은, 충전단자부를 구비한 외부충전장치; 충전배터리를 구비하며, 상기 충전단자부와 접속하여 상기 충전배터리를 충전시킬 수 있는 접속단자부를 포함한 로봇청소기; 상기 접속단자부가 상기 충전단자부에 접속될 만큼 상기 로봇청소기가 상기 외부충전장치의 일정거리 내로 접근한 경우에 신호를 발생시키는 근접감지센서부; 및 상기 외부충전장치에 설치되며, 상기 신호를 받은 경우에만 상기 충전단자부에 전류를 흘려보내는 전원제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
외부충전장치, 로봇청소기, 근접감지센서부, 자석감지센서, 자석-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101297194B1
公开(公告)日：2013-08-16
申请号：KR1020050018496
申请日：2005-03-07
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 개시된 본 발명에 의한 외부충전장치를 가지는 로봇청소기 시스템은, 충전단자부를 구비한 외부충전장치; 충전배터리를 구비하며, 상기 충전단자부와 접속하여 상기 충전배터리를 충전시킬 수 있는 접속단자부를 포함한 로봇청소기; 상기 접속단자부가 상기 충전단자부에 접속될 만큼 상기 로봇청소기가 상기 외부충전장치의 일정거리 내로 접근한 경우에 신호를 발생시키는 근접감지센서부; 및 상기 외부충전장치에 설치되며, 상기 신호를 받은 경우에만 상기 충전단자부에 전류를 흘려보내는 전원제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
외부충전장치, 로봇청소기, 근접감지센서부, 자석감지센서, 자석-
公开(公告)号：KR1020070027840A
公开(公告)日：2007-03-12
申请号：KR1020050079682
申请日：2005-08-29
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , A47L2201/06
Abstract: A robot cleaner and a control method using the same are provided to automatically and accurately clean a new cleaning area without an additional control of a user by writing a new map corresponding to the new cleaning area when the cleaner is transferred by kidnap. A robot cleaner comprises a control unit(180) making a position map for a cleaning area; a travel drive unit for guiding the robot cleaner to travel by the position map; a dust suction unit(110) for cleaning dust or impurities on a floor; a travel sensor(140) installed to sense whether the robot cleaner travels or not; a floor sensor(150) mounted to detect a gap between the floor and the robot cleaner; and a direction angle detector(160) mounted to detect a direction angle of the robot cleaner. The control unit receives a signal output through the travel sensor, the floor sensor, and the direction angle detector, and judges the kidnapping condition of the robot cleaner when the robot cleaner is transferred by kidnaps.
Abstract translation: 提供机器人清洁器和使用其的控制方法，以通过在通过绑架转移清洁器时通过写入对应于新清洁区域的新地图来自动且准确地清洁新的清洁区域而无需用户的附加控制。 一种机器人清洁器包括：制造清洁区域的位置图的控制单元（180） 用于引导机器人清洁器通过位置图行驶的行进驱动单元; 用于清洁地板上的灰尘或杂质的吸尘单元（110） 安装用于感测机器人清洁器是否行进的旅行传感器（140） 安装地板传感器（150），用于检测地板和机器人清洁器之间的间隙; 和安装成检测机器人清洁器的方向角度的方向角度检测器（160）。 控制单元接收通过行驶传感器，地板传感器和方向角度检测器输出的信号，并且当通过绑架转移机器人清洁器时，判断机器人清洁器的绑架状况。
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公开(公告)号：KR1020060095657A
公开(公告)日：2006-09-01
申请号：KR1020050016438
申请日：2005-02-28
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/009 , A47L2201/04
Abstract: 상방 장애물 검출센서를 구비하는 로봇청소기가 개시된다. 상방 장애물 검출센서는 로봇청소기 본체 상부면에 설치된다. 상방 장애물 검출센서는 로봇청소기 본체의 상부와 접촉할 우려가 있는 상방의 장애물을 감지하는 감지신호를 출력한다. 콘트롤러는 상방 장애물 검출센서과 신호교환하며, 상방 장애물 검출센서의 감지 신호에 따라 본체의 주행을 제어한다. 이에 의하면, 로봇청소기의 상부가 부딪칠 염려가 있는 가구 등의 장애물을 만났을 때, 장애물의 밑면에 걸리거나 또는 장애물의 밑면에 돌출된 돌출장애물에 의해 외관이 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
로봇청소기, 상방 장애물 검출센서, 마이크로스위치, 콘트롤러-
公开(公告)号：KR1020070027916A
公开(公告)日：2007-03-12
申请号：KR1020050079853
申请日：2005-08-30
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/2857 , A47L9/30 , A47L2201/04
Abstract: A robot cleaner capable of detecting the slip phenomenon is provided to quickly restart the cleaning by informing a user of the slip phenomenon after stopping a dust suction unit and a travel drive unit. A robot cleaner(1) capable of detecting the slip phenomenon comprises a control unit(50) making a position map for a cleaning area; a travel drive unit(20) guiding the robot cleaner to travel by the position map; a dust suction unit(10) cleaning dust or impurities on a floor; a drive sensing unit(40) mounted to the robot cleaner so as to detect the slip through a travel distance per the unit time of the robot cleaner. The control unit receives a signal input by the travel sensing unit, and judges that the robot cleaner is the slip condition when the travel distance is shorter than the distance where the robot cleaner travels at average speed set in advance. The travel sensing unit is composed of a magnetic body(41) combined to one of plural idle wheels(21L,21R,33L,33R), and a hole effect sensor(43) closely installed to rotating magnetic body to detect the revolution quantity of the wheel.
Abstract translation: 提供能够检测滑移现象的机器人清洁器，以便在停止吸尘单元和行驶驱动单元之后通知用户滑动现象。 能够检测滑动现象的机器人清洁器（1）包括：制作清洁区域的位置图的控制单元（50）; 引导机器人清洁器通过位置图行驶的行驶驱动单元（20）; 吸尘单元（10）清洁地板上的灰尘或杂质; 安装到机器人清洁器的驱动感测单元（40），以便通过机器人清洁器的单位时间的移动距离来检测滑移。 控制单元接收由行驶感测单元输入的信号，并且当旅行距离比机器人清洁器预先设定的平均速度行进的距离短时，判断机器人清洁器是滑动状态。 行驶传感单元由与多个惰轮（21L，21R，33L，33R）中的一个组合的磁体（41）和密封地安装在旋转磁体上的孔效应传感器（43）构成，以检测旋转磁体的旋转量 车轮。
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公开(公告)号：KR1020060099684A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：KR1020050021061
申请日：2005-03-14
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 자이로스코프에 의해 회전을 감지하는 모빌로봇 시스템의 자이로스코프 보정장치 및 이를 이용한 보정방법이 개시된다. 개시된 본 발명에 의한 모빌로봇 시스템의 자이로스코프 보정장치는 자이로스코프를 가지는 모빌로봇과 모빌로봇에 내장된 배터리를 충전하는 외부 충전장치를 가지는 모빌로봇 시스템에 적용되는 것으로, 외부 충전장치에 설치되어 적외선을 송출하는 적외선 송신장치; 모빌로봇에 설치되어 적외선을 감지하는 적외선 수신장치; 및 적외선 수신장치에서 수신된 적외선 정보를 이용하여, 자이로스코프의 내부오차를 보정하는 로봇제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하고, 자이로스코프 보정방법은 모빌로봇이 작동명령에 따라 동작하는 단계; 모빌로봇이 장애물 또는 작동명령에 의해 진행 중 선회하는 단계; 단계에서 모빌로봇이 선회한 각도값을 자이로스코프로 감지하여 모빌로봇의 제 1 선회각을 계산하는 단계; 적외선 송신장치에서 송출되는 적외선 신호를 적외선 수신장치에서검출하여 모빌로봇의 제 2 선회각을 계산하는 단계; 제 1 선회각과 제 2 선회각을 서로 비교하는 단계; 및 비교단계의 판단 결과에 따라 제 1 선회각을 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
모빌로봇, 자이로스코프, 적외선, 적외선감지센서, 센서보정
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