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公开(公告)号：WO2021241834A1
公开(公告)日：2021-12-02
申请号：PCT/KR2021/000335
申请日：2021-01-11
Applicant: 서울대학교산학협력단 , (주)스마트모빌리티랩
IPC: B60W50/14 , B60W30/10 , B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/14 , B60W30/16 , B60W40/02 , B60W40/09 , G01S17/89 , B60R21/0134
Abstract: 자율 주행을 보조하기 위한 가상 차선을 생성하는 방법에 있어서, 복합 센서에 의해 측정되는 적어도 하나의 주변 차량의 주행 데이터를 시간 흐름에 따라 누적하여 주행 히스토리를 도출하는 단계, CNN(convolutional neural network)에 의해 구현되는 셀프-어텐션(self-attention)에 기초하여 주행 히스토리를 주행 패턴에 따라 적어도 하나의 주행 구간으로 구분하는 단계, 셀프-어텐션에 기초하여 적어도 하나의 주행 구간에 가중치를 부여함으로써 적어도 하나의 주변 차량의 가중 주행 히스토리를 도출하는 단계, CNN을 통해 가중 주행 히스토리에 대한 커브 피팅을 수행하여 적어도 하나의 주변 차량의 주행 궤적을 결정하는 단계, 및 주행 궤적에 기초하여 자율 주행을 보조하기 위한 HD 맵 상에 가상 차선을 생성하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.
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公开(公告)号：WO2021241833A1
公开(公告)日：2021-12-02
申请号：PCT/KR2021/000334
申请日：2021-01-11
Applicant: 서울대학교산학협력단 , (주)스마트모빌리티랩
IPC: B60W40/114 , B60W40/105 , B60W10/20 , B62D6/00 , B60W50/00
Abstract: I-SSGPR(incremental sparse spectrum Gaussian process regression)을 활용하여 연속하는 시점들 각각에서의 차량의 요 레이트(yaw rate)를 실시간으로 규명하는 방법에 있어서, 요 레이트 초기값 또는 이전 시점의 요 레이트, 이전 시점의 차속 및 이전 시점의 조향각에 기초하여 현재 시점의 리그레서(regressor)를 정의하는 단계, 무작위로 추출되는 주파수 성분들에 기초하여 리그레서에 대한 비선형 피쳐 매핑(nonlinear feature mapping)을 수행함으로써 리그레서로부터 비선형 피쳐를 추출하는 단계, 및 차량의 실시간 주행 데이터에 기초하여 각 시점마다 업데이트되는 가중치 벡터 및 비선형 피쳐에 대한 내적 연산을 수행함으로써 현재 시점의 요 레이트를 추정하는 단계를 포함하는 방법이 개시된다.
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公开(公告)号：WO2017115940A1
公开(公告)日：2017-07-06
申请号：PCT/KR2016/005496
申请日：2016-05-24
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B60W30/14 , B60W30/16 , B60W40/02 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 본 발명은 자율주행 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 의한 자율주행 차량의 제어방법은, 운전자에 의한 주행시 차량주행정보를 감지하는 단계; 상기 감지된 차량주행정보를 저장하는 단계; 및 차량의 자율주행시 상기 저장된 차량주행정보를 기초로 차량을 제어하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 自动车辆的控制方法技术领域本发明涉及自主车辆的控制方法。 根据本发明实施例的控制自主车辆的方法包括以下步骤：在驾驶时由驾驶员感测车辆驾驶信息; 存储感测到的车辆驾驶信息; 并且在车辆自主行驶时基于所存储的车辆行驶信息来控制车辆。
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公开(公告)号：KR101698130B1
公开(公告)日：2017-01-20
申请号：KR1020150082933
申请日：2015-06-11
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G01S7/481 , G01S17/93 , B60R21/0134 , B60Q9/00 , B60W30/095 , B25J13/08
CPC classification number: G01S7/481 , G01S7/4817 , G01S17/42 , G01S17/936
Abstract: 본발명은“장애물검지장치및 이를이용한검지방법”에관한것이다. 본발명의제1측면에의하면, 일면측정이가능한레이저스캐너, 상기레이저스캐너를고정시키고회전시킬수 있는회전축, 상기회전축의양 끝에배치되되바닥과수직으로설치되는한 쌍의지지부및 상기지지부, 상기레이저스캐너와연결되고회전축을감싸도록설치되어상기레이저스캐너에복원력을인가하는비틀림스프링을포함할수 있다. 이와같은본 발명에의하면비틀림스프링의복원력과공진의개념을이용하여레이저스캐너를주기운동을시킴으로써레이저스캐너에액츄에이터로모든입력을넣어주는것보다장애물검지장치구동에필요한에너지가적다는장점이있다. 그리고, 이를통해서장애물검지장치및 구동액츄에이터등을소형화할수 있고, 에너지소비량도줄일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及“障碍物检测装置及其使用的检测方法”。 根据本发明的第一方面，障碍物检测装置可以包括：能够测量一个表面的激光扫描仪; 能够固定和旋转激光扫描器的旋转轴; 一对支撑部件，设置在旋转轴的两端，并从底部垂直设置; 以及连接到支撑部件和激光扫描仪的变形弹簧，并且设置成包围旋转轴，由此向激光扫描器施加恢复力。 根据具有上述结构的本发明，激光扫描仪通过使用变形弹簧的恢复力和共振的概念周期性地移动，使得与所有障碍物检测装置相比驱动障碍物检测装置需要少量的能量 的输入由致动器应用于激光扫描器。 此外，障碍物检测装置，驱动致动器等可以小型化，并且可以降低能量消耗。
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公开(公告)号：KR1020120046638A
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：KR1020100108413
申请日：2010-11-02
Applicant: 한화테크윈 주식회사 , 서울대학교산학협력단
IPC: B60K17/34 , B60K17/354 , B62D9/00 , B60W30/045 , B60W10/196 , B60W10/20
CPC classification number: B62D9/002 , B60L3/102 , B60L15/2036 , B60L2220/42 , B60L2220/46 , B60L2240/24 , B60L2240/463 , B60L2260/28 , B60W10/196 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W30/18145 , B60W2520/10 , B60W2520/403 , B60W2540/18 , B60W2600/00 , B60W2720/14 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , B60K17/34 , B60K17/354
Abstract: PURPOSE: An independent multi-axis drive type vehicle improves the driving performance and stability by driving and controlling each wheel independently. CONSTITUTION: An independent multi-axis drive type vehicle(10) comprises wheels(11), a control input part, in-wheel motors(12), mechanical brakes(13), and a steering actuator(14). The wheels are installed to be able to be driven independently. The control input part receives the control input including at least one from the steering input, the acceleration input, and the brake input. The shaft of in-wheel motors drive wheels through being connected with the wheel shafts directly. The mechanical brakes are installed in each wheel. The steering actuator controls the steering angle through being connected with at least one form the wheels.
Abstract translation: 目的：独立的多轴驱动型车辆通过独立驱动和控制每个车轮来提高驾驶性能和稳定性。 构成：独立的多轴驱动型车辆（10）包括车轮（11），控制输入部件，轮内马达（12），机械制动器（13）和转向致动器（14）。 车轮安装成能独立驱动。 控制输入部分接收包括来自转向输入，加速度输入和制动输入中的至少一个的控制输入。 轮毂电机的轴通过直接与轮轴连接来驱动车轮。 机械制动器安装在每个车轮上。 转向致动器通过与车轮的至少一个形式连接来控制转向角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101131341B1
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：KR1020090071879
申请日：2009-08-05
Applicant: 서울대학교산학협력단
Inventor： 이경수
Abstract: 본 발명은 자동 변속 차량의 자동 변속기 변속 제어 장치에 관한 것으로 하나의 모터에 의한 랙 기어 암의 동작으로 기어 레버의 위치를 조작하여 자동 주차, 자율 주행 및 무인 주행 시스템에 적용 가능하도록 한 것이다. 본 발명은 모터와 연결되어 종방향 움직임으로 기어 레버 위치를 조작하는 랙 기어 암과 모터, 및 컨트롤 유닛으로 구성된다. 컨트롤 유닛은 기어 레버 위치에 대한 피드백 정보와 R,N,D 위치 지정 명령, 중립 상태를 결정하기 위한 현재 바퀴 속도와 비상 안전 장치를 위한 엔진 속도가 입력으로 설정되며 모터의 회전 수와 회전 방향을 출력으로 모터에 연결된 랙 기어 암의 움직임으로 기어 레버 위치를 조작한다.
변속기, 자동 제어, 자동 기어 변속, 암, 모터-
公开(公告)号：KR1020110073730A
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：KR1020090130453
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B60L11/182 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/122 , Y02T90/14
Abstract: PURPOSE: A method for constructing a charging and feeding infrastructure is provided to minimize electric energy lost in a system by installing a feeding device which transmits high power at a high load point. CONSTITUTION: A driving load, feeding time, power transmission quantity are produced at each candidate section(S302). The transmission power quantity is compared with a reference value(S303). If the transmission power quantity is larger than the reference value, the charging time for securing a low speed driving is compared with the reference time(S304). A charging device installation section is determined by determining the suitability based on electric energy costs and installation costs(S309).
Abstract translation: 目的：提供一种构建充电和馈电基础设施的方法，以通过安装在高负载点传输高功率的馈电装置来最小化系统中的电能损失。 构成：在每个候补部分产生驱动负载，进给时间，动力传递量（S302）。 将发送功率量与基准值进行比较（S303）。 如果发送功率量大于参考值，则将用于确保低速驱动的充电时间与参考时间进行比较（S304）。 通过确定基于电能成本和安装成本的适用性来确定充电装置安装部分（S309）。
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公开(公告)号：KR1020110014308A
公开(公告)日：2011-02-11
申请号：KR1020090071879
申请日：2009-08-05
Applicant: 서울대학교산학협력단
Inventor： 이경수
Abstract: PURPOSE: An automatic transmission shift control unit is provided to secure the long lifetime of a shift lever by operating the arm connected to a motor. CONSTITUTION: A control unit(2) receives an engine rotation speed signal(3) and a wheel rotation speed signal(4). The control unit operates the position of the lever according to the rotation speed and direction of the motor. The lever is neutrally positioned by the wheel rotation speed signal and the engine rotation speed signal when an emergency situation occurs. A stop state and a parking state are set based on time information. A switch(10) is installed on an arm head(7) and a rack gear(11).
Abstract translation: 目的：提供自动变速器变速控制单元，通过操作连接到电动机的臂来确保变速杆的长寿命。 构成：控制单元（2）接收发动机转速信号（3）和车轮转速信号（4）。 控制单元根据电动机的转速和方向来操作杆的位置。 当紧急情况发生时，杠杆由车轮转速信号和发动机转速信号中心定位。 基于时间信息设定停止状态和停车状态。 开关（10）安装在臂头（7）和齿条（11）上。
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公开(公告)号：KR1020150142225A
公开(公告)日：2015-12-22
申请号：KR1020140070619
申请日：2014-06-11
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/068 , B60T8/175 , G01N19/02
CPC classification number: B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 차량능동안전시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따른차량능동안전시스템은, 차량의주행속도를측정하는차속센서; 차량의가속도를측정하는가속도센서; 차속센서로부터수신된차속과, 가속도센서로부터수신된차량가속도에기반하여도로의마찰계수를추정하는마찰계수추정기; 및마찰계수추정기로부터추정된마찰계수를기반으로차량의주행을제어하는차량주행능동안전장치;를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种车辆主动安全系统。 根据本发明实施例的车辆主动安全系统包括：车速传感器，其测量车辆的行驶速度; 加速度传感器，其测量车辆的加速度; 摩擦系数估计器，其基于从车速传感器接收的车速和从加速度传感器接收的加速度来估计道路的摩擦系数; 以及车辆主动安全装置，其基于从摩擦系数估计器估计的摩擦系数来控制车辆的行驶。
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公开(公告)号：KR101125744B1
公开(公告)日：2012-03-27
申请号：KR1020090130455
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 본 발명은 비접촉 자기 유도 충전 방식을 갖는 전기자동차에서 배터리 충전 상태량(SOC)을 제어 입력으로 급전 전력을 제어하여 시스템의 에너지 효율성과 안전성을 확보할 수 있는 전기자동차의 집전제어 방법에 관한 것으로, 급전 모듈로부터 공급되는 유도자기 에너지를 전기자동차로 집전되면, MCU를 통해 전기자동차의 공급전력에 따른 요구 에너지를 산출하는 단계와, 상기 요구 에너지의 산출 결과, 산출된 요구 에너지가 저전력 이하이면, 전기자동차 내부 배터리의 방전으로 구동모터의 요구 에너지를 공급하고, 상기 집전된 유도자기 에너지 전체를 잉여 에너지로 분류하는 단계와, 상기 요구 에너지의 산출 결과, 산출된 요구 에너지가 고전력 이상이면, 상기 집전된 유도자기 에너지를 모두 구동모터의 요구 에너지로 공급하는 단계와, 상기 요구 에너지의 산출 결과, 산출된 요구 에너지가 저전력 초과, 고전력 미만이면, 상기 집전된 유도자기 에너지 중 일부를 구동모터의 요구 에너지로 공급하고, 상기 구동모터의 요구 에너지로 공급하고 남은 유도자기 에너지는 잉여 에너지로 분류하는 단계와, 상기 분류된 잉여 에너지를 배터리의 충전 상태량(SOC)에 기반하여 충전하는 단계를 포함하는데 있다.
전기자동차, 급전선로, SOC, 전력분배, 배터리
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