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公开(公告)号：KR101376877B1
公开(公告)日：2014-03-21
申请号：KR1020120057263
申请日：2012-05-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은외부신호에의해서그 형상이변형되는지능형재료및 특정방향으로변형을억제하는방향성재료를포함하는구동부; 상기구동부와연결된본체; 및상기구동부가일 방향으로작동하는제 1스트로크및 상기제 1스트로크와반대방향으로작동하는제 2스트로크를수행하도록하는제어부를포함하고, 상기구동부는상기지능형재료의배치및 상기방향성재료의방향성의조합에따라굽힘및 비틀림중 적어도하나이상의변형을수행하는것을특징으로하는플래핑기반수중로봇에관한것으로, 본발명에따르면, 능동요소인지능형재료의배치와수동요소인방향성재료의방향성을조절하여간단한구조로도자연스러운굽힘동작과비틀림동작이동시에가능한구동부를구비한수중로봇을제작할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130093256A
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020120014687
申请日：2012-02-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B63G8/08 , B63B2035/007 , B63B2231/28 , B63G2008/002 , B63G2008/004 , B63H1/32 , B63H1/36 , H02N2/028
Abstract: PURPOSE: An underwater robot based on flapping is provided to enable the simultaneous bending and twisting movement thereof by controlling the arrangement of a smart material and the direction of a directional material. CONSTITUTION: An underwater robot (100) based on flapping comprises a drive unit (120), a main body (110), and a control unit (130). The drive unit comprises a smart material and a directional material. The shape of the smart material is changed by an external signal. The directional material controls a change in a specific direction. The main body is connected to the drive unit. The control unit performs first and second strokes. The drive unit bends and/or twists the underwater robot by controlling the arrangement of the smart material and the direction of the directional material.
Abstract translation: 目的：提供一种基于拍打的水下机器人，通过控制智能材料的布置和定向材料的方向，可实现同时弯曲和扭转运动。 构成：基于拍打的水下机器人（100）包括驱动单元（120），主体（110）和控制单元（130）。 驱动单元包括智能材料和定向材料。 智能材料的形状由外部信号改变。 方向材料控制特定方向的变化。 主体连接到驱动单元。 控制单元执行第一和第二笔划。 驱动单元通过控制智能材料的布置和方向材料的方向来弯曲和/或扭曲水下机器人。
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公开(公告)号：KR101722876B1
公开(公告)日：2017-04-03
申请号：KR1020160050290
申请日：2016-04-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: F03G7/065
Abstract: 본발명의실시예에따른편물구조로구성된구동기는외부신호에따라기 설정된제1 패턴으로변형되는제1 영역을포함하며, 제1 영역은기 설정된제1 방향으로변형되는제1 단위셀을포함하며, 제1 단위셀은제1 와이어및 제2 와이어로이루어진편물구조로구성된다. 본발명의실시예에따른편물구조로구성된구동기는외부신호에따라제2 패턴으로변형되는제2 영역을더 포함하며, 제2 영역은제2 방향으로변형되는제2 단위셀을포함하고, 제2 단위셀은제3 와이어및 제4 와이어로이루어진편물구조로구성된다. 본발명의실시예에따른편물구조로구성된구동기에서제2 방향은제1 방향과반대인방향이며, 제2 패턴은제1 패턴과대칭관계이면서반대로형성되는패턴이며, 편물구조는루프(loop) 형태의편물구조이다. 본발명은구조적또는형태적인측면에서기 설정된제1 패턴및 제2 패턴또는이들의단순결합으로예측할수 없는다양한구동형태를구현할수 있는편물구조로구성된구동기를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例由一编织结构的致动器包括被变形为预定的第一图案中根据外部信号的第一区域，所述第一区域包括在第一方向上的预定转化的第一单元电池 并且第一单元电池包括由第一导线和第二导线组成的编织结构。 根据本发明的实施例，并根据外部信号由编织结构的致动器包括在所述第二图案变形的第二区域，第一区域和第二区域，其包括在第二方向变换的第二单元电池， 并且这两个单元电池由包括第三导线和第四导线的编织结构组成。 并且在根据本发明的第二方向的一个实施例由一编织结构的致动器是所述第一方向的方向上是相反的，第二图案是形成有图案与所述第一图案，但对称的关系，针织物结构是一个环路（回路） 针织结构形状。 本发明提供一种构造有针织结构的驱动器，其能够实现在结构或形态方面不能通过预定第一图案和第二图案或其简单组合来预测的各种驱动模式。
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公开(公告)号：KR1020130134037A
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120057263
申请日：2012-05-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a flapping underwater robot comprising: a driving part which comprises intelligent materials having the shape deformed by external signals and directional materials for preventing deformation in a specific direction; a main body connected to the driving part; and a control part for performing a first stroke to operate the driving part in one direction and a second stroke to operate the driving part in the other direction; wherein the driving part performs at least one deformation of bending and torsion according to the arrangement of the intelligent materials and the directional combination of the directional materials. According to the present invention, the underwater robot having the driving part can simultaneously perform natural bending and torsional motions with a simple structure by controlling the arrangement of the intelligent materials as an active element and the direction of the directional materials as a manual element.
Abstract translation: 本发明涉及一种拍打水下机器人，包括：驱动部分，其包括具有由外部信号变形的形状的智能材料和用于防止特定方向变形的方向材料; 连接到驱动部的主体; 以及控制部，用于执行第一冲程以在一个方向和第二冲程上操作所述驱动部，以在另一个方向上操作所述驱动部; 其中所述驱动部件根据所述智能材料的布置和所述方向材料的方向组合来执行弯曲和扭转的至少一个变形。 根据本发明，具有驱动部的水下机器人可以通过控制智能材料作为有源元件的布置和方向材料的方向作为手动元件，同时以简单的结构执行自然弯曲和扭转运动。
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