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公开(公告)号：WO2010126223A2
公开(公告)日：2010-11-04
申请号：PCT/KR2010/000825
申请日：2010-02-10
CPC classification number: B62D57/02 , B25J9/1085
Abstract: 본 발명은 형상기억합금(SMA) 와이어의 수축 및 복원에 따라 곡률반경이 변하는 몸체부와, 상기 몸체부의 양단에 형성되고 바닥면은 적어도 두 부분에서 마찰계수가 서로 다르게 형성되어 상기 몸체부의 곡률반경의 변화에 따라 한 방향으로 전진 이동하는 다리부를 포함하는 자벌레 로봇(inchworm robot)에 관한 것이다. 또한, 상기 몸체부는, 온도에 따라 수축, 복원되는 형상기억합금(SMA) 와이어 및 상기 형상기억합금(SMA) 와이어가 내부에 위치하는 복합재가 체결수단에 의해 상호 결합하여 이루어지고, 상기 다리부는 마찰계수가 큰 재질로 형성되며 전면에는 이동시 지면과의 마찰력을 감소시켜 부드럽게 이동할 수 있도록 구리필름이 형성된다.
Abstract translation: 本发明涉及具有根据形状记忆合金（SMA）线的收缩和恢复而变化的曲率半径的主体部分和形成在主体部分两端的主体部分， 并且腿根据身体部分的曲率半径的变化而不同地形成并沿一个方向向前移动。 此外，主体部分，是收缩，其恢复的形状记忆合金（SMA）线，和形状记忆合金（SMA）线位于内部以通过由紧固装置交叉耦合达到的温度的复合材料，该腿部具有摩擦 并且在前表面上形成铜膜，以便通过减小与地面的摩擦力而平稳地移动。
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公开(公告)号：KR101357462B1
公开(公告)日：2014-02-04
申请号：KR1020110098619
申请日：2011-09-28
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: H01L41/0966 , F03G7/065 , H01L41/094 , H01L41/096
Abstract: 본 발명은, 외부의 신호에 의해서 그 형상이 변형될 수 있는 지능형 재료; 및 상기 지능형 재료를 지지하면서 외부 형태를 규정하는 기저 재료를 포함하여 이루어지며, 상기 지능형 재료는 상기 기저 재료의 내부 또는 표면에 배치되고, 상기 지능형 재료의 배치 위치를 조절하여 면내 변형 및 면외 변형 중 적어도 하나의 변형을 구현할 수 있는 지능형 연성 복합재 작동기에 관한 것으로서,
본 발명에 의하면 사용자가 원하는 변형을 능동 요소인 지능형 재료의 배치를 변경하는 것만으로 구현할 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020150074623A
公开(公告)日：2015-07-02
申请号：KR1020130162573
申请日：2013-12-24
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: C23C24/04
CPC classification number: B41J2/17563 , B41J2/175 , B41J2/17596 , C23C24/04
Abstract: 본발명은작업대상물이수용되는작업챔버와분말이수용된리저버탱크사이에필터가배치되어상기리저버(reservoir) 탱크로부터상기작업챔버측으로이송되는상기분말의입자량을조절하고, 상기리저버탱크와배관연결되는압력유닛이상기작업대상물에상기분말이분사되는에어압력을인가하고조절하며, 상기리저버탱크와배관연결되는퍼징(purging) 유닛이상기작업대상물의작업완료후상기작업챔버와상기필터및 상기배관에잔존하는상기분말을상기리저버탱크로리턴시키는압력을인가하고조절하되, 상기압력유닛이정지되고상기퍼징유닛이가동되는것과, 상기퍼징유닛이정지되고상기압력유닛이가동되는것은순간적으로이루어지는것을특징으로하여기판과같은작업대상물의표면에분사적층되는분말을신속하게이송시키고리턴시키는일련의프로세스가신속하고원활하게이루어질수 있도록하는저온직접인쇄용분말의이송, 집속및 퍼징장치및 방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及用于在低温下直接印刷的粉末的转移，聚焦和清洗的设备和方法。 过滤器布置在用于容纳工件的操作室和用于容纳粉末的储存罐之间，以从调节罐调节转移到操作室的粉末的颗粒量。 通过管道连接到储备罐的压力单元施加并调节用于将粉末喷射到工件上的空气压力。 通过管道连接到储备罐的清洗单元在工件完成操作之后，将保留在操作室，过滤器和管道中的粉末返回到储备罐，并调节压力。 停止压力单元并操作清洗单元，停止吹扫单元并操作压力单元即时进行。 迅速平稳地进行快速地转移和返回粉末和堆叠在诸如基板的工件的表面上的粉末的顺序处理。
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公开(公告)号：KR1020130134037A
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120057263
申请日：2012-05-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a flapping underwater robot comprising: a driving part which comprises intelligent materials having the shape deformed by external signals and directional materials for preventing deformation in a specific direction; a main body connected to the driving part; and a control part for performing a first stroke to operate the driving part in one direction and a second stroke to operate the driving part in the other direction; wherein the driving part performs at least one deformation of bending and torsion according to the arrangement of the intelligent materials and the directional combination of the directional materials. According to the present invention, the underwater robot having the driving part can simultaneously perform natural bending and torsional motions with a simple structure by controlling the arrangement of the intelligent materials as an active element and the direction of the directional materials as a manual element.
Abstract translation: 本发明涉及一种拍打水下机器人，包括：驱动部分，其包括具有由外部信号变形的形状的智能材料和用于防止特定方向变形的方向材料; 连接到驱动部的主体; 以及控制部，用于执行第一冲程以在一个方向和第二冲程上操作所述驱动部，以在另一个方向上操作所述驱动部; 其中所述驱动部件根据所述智能材料的布置和所述方向材料的方向组合来执行弯曲和扭转的至少一个变形。 根据本发明，具有驱动部的水下机器人可以通过控制智能材料作为有源元件的布置和方向材料的方向作为手动元件，同时以简单的结构执行自然弯曲和扭转运动。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101376877B1
公开(公告)日：2014-03-21
申请号：KR1020120057263
申请日：2012-05-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은외부신호에의해서그 형상이변형되는지능형재료및 특정방향으로변형을억제하는방향성재료를포함하는구동부; 상기구동부와연결된본체; 및상기구동부가일 방향으로작동하는제 1스트로크및 상기제 1스트로크와반대방향으로작동하는제 2스트로크를수행하도록하는제어부를포함하고, 상기구동부는상기지능형재료의배치및 상기방향성재료의방향성의조합에따라굽힘및 비틀림중 적어도하나이상의변형을수행하는것을특징으로하는플래핑기반수중로봇에관한것으로, 본발명에따르면, 능동요소인지능형재료의배치와수동요소인방향성재료의방향성을조절하여간단한구조로도자연스러운굽힘동작과비틀림동작이동시에가능한구동부를구비한수중로봇을제작할수 있다.
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公开(公告)号：KR101315893B1
公开(公告)日：2013-10-08
申请号：KR1020110036561
申请日：2011-04-20
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동 로봇에 관한 것으로, 유체 내 또는 유체가 존재하는 관 내 침투하여 정보를 수집하고 불순불을 제거할 수 있도록 한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 몸체의 축 중심에 자체 이동에 필요한 동력 및 추진력을 발생시키기 위한 모터와 임펠러가 내장되는 로봇 몸체, 로봇 몸체 내부에 탑재되며 모터와 임펠러 회전에 필요한 동작 전원 및 제어신호를 각각 공급하는 전원부 및 제어부, 로봇 몸체에 설치되며 유체 내부 또는 관 내부의 유체에 관한 다양한 정보들을 각각 수집하는 다수의 측정부, 및 로봇 몸체 내부에 탑재되며 제어부와 외부 제어기기 간의 정보 교환을 위한 통신을 수행하는 통신부, 모터의 회전축 선단부에 일체로 설치되어 모터에 의해 연동하면서 로봇 몸체의 이동 경로상에 위치하는 불순물을 파쇄하는 불순물 파쇄부, 로봇 몸체의 후방 개방부에 탈부착 가능하게 장착되어 로봇 몸체로 유입되는 유체 내에 포함된 불순물을 포집하는 불순물 포집부를 포함하는 유체 내 침투 가능한 이동 로봇을 제공하여, 유체 내부 또는 유체가 존재하는 관 내부에서 유체의 흐름을 방해하지 않으면서도 자체 동력에 의한 이동 및 외부 제어기기와의 통신으로 유체 내 정보의 수집 및 불순물의 제거가 가능하게 한다.-
公开(公告)号：KR1020130093256A
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020120014687
申请日：2012-02-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B63G8/08 , B63B2035/007 , B63B2231/28 , B63G2008/002 , B63G2008/004 , B63H1/32 , B63H1/36 , H02N2/028
Abstract: PURPOSE: An underwater robot based on flapping is provided to enable the simultaneous bending and twisting movement thereof by controlling the arrangement of a smart material and the direction of a directional material. CONSTITUTION: An underwater robot (100) based on flapping comprises a drive unit (120), a main body (110), and a control unit (130). The drive unit comprises a smart material and a directional material. The shape of the smart material is changed by an external signal. The directional material controls a change in a specific direction. The main body is connected to the drive unit. The control unit performs first and second strokes. The drive unit bends and/or twists the underwater robot by controlling the arrangement of the smart material and the direction of the directional material.
Abstract translation: 目的：提供一种基于拍打的水下机器人，通过控制智能材料的布置和定向材料的方向，可实现同时弯曲和扭转运动。 构成：基于拍打的水下机器人（100）包括驱动单元（120），主体（110）和控制单元（130）。 驱动单元包括智能材料和定向材料。 智能材料的形状由外部信号改变。 方向材料控制特定方向的变化。 主体连接到驱动单元。 控制单元执行第一和第二笔划。 驱动单元通过控制智能材料的布置和方向材料的方向来弯曲和/或扭曲水下机器人。
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公开(公告)号：KR1020130011880A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110098619
申请日：2011-09-28
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: H01L41/0966 , F03G7/065 , H01L41/094 , H01L41/096
Abstract: PURPOSE: An intelligent flexible composite actuator is provided to implement a desired deformation by merely changing arrangement of an intelligent material. CONSTITUTION: A shape of an intelligent material(100) is deformed by an external signal. A base material(200) defines the external shape while supporting the intelligent material. The intelligent material is arranged in the inner part or the surface of the base material. At least one of in-plane deformation and out-plane deformation is implemented by changing the arrangement of the intelligent material.
Abstract translation: 目的：提供一种智能柔性复合促动器，通过仅改变智能材料的布置来实现所需的变形。 构成：智能材料（100）的外形由外部信号变形。 基材（200）在支撑智能材料的同时限定外形。 智能材料布置在基材的内部或表面。 通过改变智能材料的布置来实现面内变形和外平面变形中的至少一个。
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