公开(公告)号：KR101371875B1

公开(公告)日：2014-03-07

申请号：KR1020110125372

申请日：2011-11-28

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  성균관대학교산학협력단

Inventor： 김기태 ,  전재욱 ,  진정동 ,  이상준 ,  뉴엔덩투이 ,  뉴엔덕융 ,  김동균

IPC: B60R1/00 ,  G01C11/00

Abstract: 본 발명은 스테레오 비전 시스템을 통해 취득한 거리영상(Depth Image) 정보와 컴퓨터 기반의 차량검출 기술에 의해 추출된 캐니 에지(Canny Edge) 영상을 바탕으로, 유효성 판단을 통해 상기 영상정보에서 검출된 차량후보 영역에 대해서 차량을 인식해내고 이를 근거로 차량간 거리를 산출하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 스테레오 비전을 이용한 차량 검출 및 차간 거리 산출기술은 차량에 설치된 좌우 카메라에 의해 촬영된 영상신호로부터 교정된(Rectified) 좌측 영상과 거리 영상(Depth Image)을 검출해내고, 검출된 좌측 영상과 거리 영상을 근거로 에지 정보를 추출해낸 이후, 추출된 에지 정보를 근거로 차량 코너를 검출하고 차량 영역 확장과 그룹화 및 유효성 검사를 통해 영상정보로부터 차량 검출과 차간 거리를 산출해내도록 된 것을 특징으로 한다.
상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 도로 및 조명변화와 같은 여러 예측 가능한 환경 변화에 대해서, 차량검출 및 차간 거리 추정이 효과적으로 수행될 수 있으며, 영상 면에 존재하는 차량의 수나 다양한 차량의 크기에 제약없이 차량 검출 및 거리 추정이 가능하게 된다.

公开(公告)号：KR101179829B1

公开(公告)日：2012-09-04

申请号：KR1020100123538

申请日：2010-12-06

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 김기태 ,  김중규 ,  최성현 ,  이상섭 ,  강성구

IPC: G06T17/00 ,  H04N13/00

Abstract: 깊이 영상 기반 렌더링 장치 및 방법이 제공된다.
상기 깊이 영상 기반 렌더링 장치는, 기준 영상 및 깊이 영상을 송수신하는 송신기와 수신기를 포함한다. 상기 수신기는, 상기 기준 영상 및 상기 깊이 영상을 사용하여 좌시점 영상 및 우시점 영상 중 어느 하나의 단시점 영상을 생성하고, 상기 단시점 영상과 상기 기준 영상을 합성하여 입체 영상을 생성하는 렌더링부를 포함한다.
상기 깊이 영상 기반 렌더링 방법은, 깊이 영상과 기준 영상을 이용하여 좌시점 영상 및 우시점 영상 중 어느 하나의 단시점 영상을 생성하는 단계, 및 상기 단시점 영상과 상기 기준 영상을 합성하여 입체 영상을 생성하는 단계를 포함한다.

公开(公告)号：KR1020130059190A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：KR1020110125372

申请日：2011-11-28

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  성균관대학교산학협력단

Inventor： 김기태 ,  전재욱 ,  진정동 ,  이상준 ,  뉴엔덩투이 ,  뉴엔덕융 ,  김동균

IPC: B60R1/00 ,  G01C11/00

Abstract: PURPOSE: A device for detecting a vehicle and calculating the distance between the vehicles using stereo vision are provided to recognize the vehicle with a simple method about a vehicle nominating area detected from the image by determining availability in Canny Edge image extracted by vehicle detection technology based on a computer. CONSTITUTION: A device for detecting a vehicle and calculating the distance between the vehicles using stereo vision comprises a stereo vision unit(100), a pre-processor(110), and a unit(120) for detecting the vehicle and calculating the distance between the vehicles. The stereo vision unit detects the left image and the distance image corrected from an image signal. The image signal is filmed by right and left cameras installed in the vehicle. The pre-processor extracts edge information based on an output signal of the stereo vision unit. The unit for detecting the vehicle and calculating the distance between the vehicles detects a corner of the vehicle based on the edge information. The unit detects the vehicle and calculates the distance between the vehicles from image information through expanding a vehicle area, grouping, and testing availability. [Reference numerals] (101) Left camera; (102) Right camera; (103) Stereo vision module; (104) Rectified left image; (105) Depth image; (111) Multi-scale image module; (112) Histogram smoothing module; (113) Canny edge detecting module; (121) Vehicle corner detecting module; (122) Vehicle area expanding module; (123) Vehicle area grouping module; (124) Vehicle area effectiveness checking module; (125) Inter-vehicle distance calculating module

Abstract translation: 目的：提供一种用于检测车辆并使用立体视觉计算车辆之间的距离的装置，以通过确定通过车辆检测技术提取的Canny Edge图像中的可用性，以从图像检测到的关于车辆提名区域的简单方法来识别车辆 在电脑上 构成：用于检测车辆并使用立体视觉来计算车辆之间的距离的装置包括立体视觉单元（100），预处理器（110）和用于检测车辆的单元（120） 车辆。 立体视觉单元检测左图像和从图像信号校正的距离图像。 图像信号由安装在车辆中的左右相机拍摄。 预处理器基于立体视觉单元的输出信号来提取边缘信息。 用于检测车辆并计算车辆之间的距离的单元基于边缘信息来检测车辆的拐角。 该单元通过扩大车辆区域，分组和测试可用性来检测车辆并从图像信息计算车辆之间的距离。 （附图标记）（101）左摄像机; （102）右摄像头; （103）立体视觉模块; （104）整齐左图; （105）深度图像; （111）多尺度图像模块; （112）直方图平滑模块; （113）Canny边缘检测模块; （121）车辆角检测模块; （122）车辆扩展模块; （123）车辆区域分组模块; （124）车辆区域效能检查模块; （125）车间距离计算模块

公开(公告)号：KR1020120062325A

公开(公告)日：2012-06-14

申请号：KR1020100123538

申请日：2010-12-06

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 김기태 ,  김중규 ,  최성현 ,  이상섭 ,  강성구

IPC: G06T17/00 ,  H04N13/00

CPC classification number: G06T15/205 ,  G06T5/002 ,  G06T5/50 ,  G06T7/593

Abstract: PURPOSE: A depth image-based rendering apparatus and a method thereof are provided to reduce necessary amount of calculation for rendering and to increasing image quality of a three-dimensional image. CONSTITUTION: A transmitter(100) and a receiver(200) deeply transmit and receive a reference image and a depth image. The receiver includes a rendering unit(220). The rendering unit generates a short point image through the reference image and the depth image. The rendering unit synthesizes the short point image and the reference image.

Abstract translation: 目的：提供一种基于深度图像的渲染装置及其方法，以减少必要的渲染计算量和提高三维图像的图像质量。 构成：发射机（100）和接收机（200）深度传输和接收参考图像和深度图像。 接收机包括渲染单元（220）。 渲染单元通过参考图像和深度图像生成短点图像。 渲染单元合成短点图像和参考图像。