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公开(公告)号：KR100998404B1
公开(公告)日：2010-12-03
申请号：KR1020080091512
申请日：2008-09-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04B1/40 , G06F3/0346 , G06F3/0487
Abstract: 휴대용 기기 등에 장착된 다수의 거리 센서, 가속도 센서 등을 통하여 사용자와 휴대용 기기 애플리케이션, 휴대용 기기와 휴대용 기기, 휴대용 기기와 정보가전기기 간의 상호작용을 가능케 하는 감성 인터페이스 장치 및 그 방법이 개시된다. 감성 인터페이스 장치는 제1 휴대용 기기와 사용자간의 거리를 측정할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함하는 거리 측정부, 제1 휴대용 기기의 3차원 위치 변화량을 측정할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함하는 가속도 측정부, 그리고 측정된 거리 및 측정된 3차원 위치 변화량 중 적어도 하나에 대응되는 상호작용 데이터를 생성하는 제어부를 구비한다. 따라서 버튼과 터치스크린 등의 접촉형 입력 방식에 비해 보다 다양하고 편리한 사용자 입력 형태를 제공하고, 휴대용 기기와 사용자, 휴대용 기기와 다른 휴대용 기기, 휴대용 기기와 다른 정보가전기기간의 연동뿐만 아니라 감성적 상호작용을 제공할 수 있다.
다중 센서, 휴대용 기기, 감성 인터페이스, 거리 센서, 가속도 센서-
公开(公告)号：KR1020090125389A
公开(公告)日：2009-12-07
申请号：KR1020080051480
申请日：2008-06-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06Q50/30 , B25J9/00 , H04L29/08306
Abstract: PURPOSE: A robot control system and a method thereof for directly connecting a user to a robot corresponding to a desired service through a P2P mode are provided to obtain a cost reduction effect and improved performance through low-priced personal robot. CONSTITUTION: A user connects a P2P(peer to peer) robot server through a client program(420). The user requests a desired service through the search function of client program to the user(430). In case the robot supporting the desired service exists, identification information of the robot is transmitted to the client program(440). The P2P robot server connects the user through the registration information about the robot control server(450). The user is connected through the public switched telephone network to the robot(460).
Abstract translation: 目的：提供一种用于通过P2P模式将用户直接连接到与所需服务相对应的机器人的机器人控制系统及其方法，以通过低价个人机器人获得成本降低效果和改进的性能。 构成：用户通过客户端程序连接P2P（对等）机器人服务器（420）。 用户通过客户端程序的搜索功能向用户请求期望的服务（430）。 在存在支持期望服务的机器的情况下，机器人的识别信息被发送到客户端程序（440）。 P2P机器人服务器通过关于机器人控制服务器（450）的注册信息来连接用户。 用户通过公共交换电话网络连接到机器人（460）。
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3.发明公开센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도 작성 시스템 및 방법 失效传感器数据实时形态处理装置及使用其的智能移动机器人绘制实时环境地图的方法和系统
公开(公告)号：KR1020090120255A
公开(公告)日：2009-11-24
申请号：KR1020080046197
申请日：2008-05-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0242 , G05D1/0255
Abstract: PURPOSE: A sensor data real-time morphology processing device and a method and a system of drawing a real-time environment map for an intelligent mobile robot using the same are provided to draw an environmental map for an intelligent robot by adopting morphology technique while parallel data processing. CONSTITUTION: A sensor data real-time morphology processing device and a method and a system of drawing a real-time environment map for an intelligent mobile robot using the same is comprised of the steps: determining the validity of data measured from a sensor adhered to an intelligent mobile robot(S31); Storing sensed data which is determined as valid into a memory unit(S32); performing binarization by using a threshold value of the stored sensor data(S33); performing an dilation calculation and erosion calculation of the sensed data which is processed as binarization(S34); and strong the result of the dilation calculation and erosion calculation into the memory unit(S35).
Abstract translation: 目的：提供一种传感器数据实时形态处理装置，以及使用该传感器数据实时形态处理装置的智能移动机器人绘制实时环境图的方法和系统，通过采用形态学技术绘制智能机器人的环境图，并行 数据处理。 构成：传感器数据实时形态处理装置和使用其的智能移动机器人绘制实时环境图的方法和系统包括以下步骤：确定从附着到 智能移动机器人（S31）; 将确定为有效的感测数据存储到存储器单元中（S32）; 通过使用存储的传感器数据的阈值来执行二值化（S33）; 对作为二值化处理的感测数据进行扩张计算和侵蚀计算（S34）; 并将扩张计算和侵蚀计算的结果强烈地存入存储单元（S35）。
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公开(公告)号：KR100988725B1
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：KR1020080051480
申请日：2008-06-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 공용 로봇을 위한 P2P 방식의 로봇 제어 방법에 있어서, P2P 로봇 서버에 연결된 로봇의 식별정보를 저장하여 리스트를 만드는 제 1 단계;와 사용자가 사용자 단말기를 통해 상기 P2P 로봇 서버에 연결되는 단계; 상기 P2P 로봇 서버에 접속된 사용자의 식별 정보를 저장하는 단계;와 저장된 사용자의 식별 정보를 통하여 사용자를 인증하는 단계;와 상기 P2P 로봇 서버에서 사용자가 입력한 서비스를 검색하는 제 3 단계; 및 사용자가 상기 사용자 단말기를 통해 상기 P2P 로봇 서버 없이 공용 네트워크로서 서비스를 제공하는 상기 로봇과 직접 연결되어 정보를 주고 받는 제 4 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 공용 로봇을 위한 P2P 방식의 로봇 제어 방법을 제공한다.
아울러, 접속 프로그램을 포함하는 사용자 단말기;와 내부에 식별정보와 로봇 제어용 서버를 갖는 로봇과; 상기 로봇의 식별정보와 사용자의 식별정보를 갖고 상기 사용자 단말기와 상기 로봇을 연결시켜주는 P2P 로봇 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공용 로봇을 위한 P2P 방식의 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.
공용 로봇 제어, P2P 로봇 서버-
公开(公告)号：KR100988416B1
公开(公告)日：2010-10-18
申请号：KR1020080052423
申请日：2008-06-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 이동 로봇의 장애물 외곽선 검출 방법은 이동 로봇에 설치된 초음파 센서부로부터 이동 로봇로부터 이동 로봇의 주변 물체까지의 제1 거리값을 나타내는 데이터를 제공받고, 제1 거리값과 이동 로봇의 방향 각도에 기초하여 주변 물체의 외곽선 좌표점을 산출하고, 주변 물체의 외곽선 좌표점을 이용해 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 주변 물체의 외곽선을 그린다. 이동 로봇이 상기 주변 물체에 소정 거리 이내에 접근한 경우 이동 로봇에 설치된 적외선 센서부로부터 이동 로봇로부터 주변 물체까지의 제2 거리값을 나타내는 데이터를 제공받아 제2 거리값에 따라 다른 색상으로 외곽선 좌표점을 소정 방향으로 연결하여 원격 제어기의 사용자가 참조하는 지도 상에 주변 물체의 외곽선을 그린다. 적외선 센서가 감지 가능한 범위까지 이동 로봇이 주변 물체에 접근하였을 경우 이동 로봇으로부터 주변 물체까지의 거리에 따라 다른 색상으로 주변 물체의 외곽선을 표시함으로써, 사용자는 이동 로봇을 안전하게 조정할 수 있다.
모바일 로봇, 이동 로봇, 적외선 센서, 초음파 센서, 장애물, 외곽선, 색상-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100032567A
公开(公告)日：2010-03-26
申请号：KR1020080091512
申请日：2008-09-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04B1/40 , G06F3/0346 , G06F3/0487
CPC classification number: H04M1/72527 , G06F3/016 , H04M1/72544 , H04M2250/02 , H04M2250/06 , H04M2250/12
Abstract: PURPOSE: A sensible interface apparatus of a portable device using multiple sensors and a method thereof are provided to offer more various and convenient user input type compared with a contact input type of a button and a touch screen. CONSTITUTION: A distance measurement unit(310) includes a sensor which measures the distance between a user and a first portable apparatus. An acceleration measurement unit(320) includes a sensor which measures 3D(Dimensional) position variation amount of the first portable apparatus. A control unit(330) generates interaction data corresponding to at least one among the measured distance and the measured 3D position variation. The interaction data is at least one among mobile device application control data, MMI(Mobile to Mobile Interaction) data, and MIHAMI(Mobile to Information Home Appliance Machinery Interaction) data.
Abstract translation: 目的：提供使用多个传感器的便携式装置的合理的接口装置及其方法，以与按钮和触摸屏的触点输入类型相比提供更多种和方便的用户输入类型。 构成：距离测量单元（310）包括测量用户和第一便携式设备之间的距离的传感器。 加速度测量单元（320）包括测量第一便携式设备的3D（尺寸）位置变化量的传感器。 控制单元（330）生成与所测量的距离和测量的3D位置变化中的至少一个相对应的交互数据。 交互数据是移动设备应用控制数据，MMI（移动到移动交互）数据和MIHAMI（移动到信息家电机械交互）数据中的至少一个。
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公开(公告)号：KR100937096B1
公开(公告)日：2010-01-15
申请号：KR1020080017582
申请日：2008-02-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 센서융합 시스템 및 센서융합 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 센서융합 시스템은 제1 거리 측정 센서와; 상기 제1 거리 측정 센서보다 근거리 정밀도가 높은 제2 거리 측정 센서와; 상기 제1 거리 측정 센서 및 상기 제2 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리정보 간의 편차가 기 설정된 기준편차 이내인 경우, 상기 제1 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리정보에 대한 제1 퍼지언어 변수와 상기 제2 거리 측정 센서에 의해 측정된 거리정보에 대한 제2 퍼지언어 변수를 결정하고, 상기 제1 퍼지언어 변수 및 상기 제2 퍼지언어 변수에 기초하여 센서융합 가중치를 결정하는 퍼지 제어부와; 상기 퍼지 제어부에 의해 결정된 상기 센서융합 가중치에 기초하여, 상기 제1 거리 측정 센서 및 상기 제2 거리 측정 센서의 측정 범위 상에 결정되는 격자모양의 환경지도를 작성하는 환경지도 작성모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이를 통해, 제1 거리측정 센서의 콘 현상으로 인한 부정확성과 반사각 민감성에 대한 단점을 근거리 정밀도가 제1 거리측정 센서보다 높은 제2 거리측정 센서로 보완하면서도, 기존의 센서 융합에 비해 간결한 융합식을 이용하여 센서 융합의 연산량을 현저히 감소시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR100750407B1
公开(公告)日：2007-08-17
申请号：KR1020060040283
申请日：2006-05-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B25J13/00
Abstract: A remote control system for a robot using a user interface and a method thereof are provided to remotely control the robot at home at any time through a portable terminal by controlling the various intelligent robots through a home network. A remote control system for a robot using a user interface includes a portable terminal(26) and a home network(20). The home network includes robots(21) and a home server(22). The robots access the home network. The robots register a service list(23) and a user interface program(25) in the home server. The home server manages the home network. The home server allots a unique ID to respective robots. The home server accesses the robots to an external network and the home network. The home server has the service list, a robot ID list(24), and the user interface program. The service list is a list that the robots provide. The robot ID list is about IDs of the robots connected to the home network. The user interface program is used to remotely control the robots.
Abstract translation: 提供了一种使用用户界面的机器人的远程控制系统及其方法，以通过家庭网络通过控制各种智能机器人，在任何时间通过便携式终端远程控制家中的机器人。 用于使用用户界面的机器人的远程控制系统包括便携式终端（26）和家庭网络（20）。 家庭网络包括机器人（21）和家庭服务器（22）。 机器人访问家庭网络。 机器人在家庭服务器中注册服务列表（23）和用户界面程序（25）。 家庭服务器管理家庭网络。 家庭服务器为各个机器人分配一个唯一的ID。 家庭服务器访问机器人到外部网络和家庭网络。 家庭服务器具有服务列表，机器人ID列表（24）和用户界面程序。 服务列表是机器人提供的列表。 机器人ID列表是关于连接到家庭网络的机器人的ID。 用户界面程序用于远程控制机器人。
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公开(公告)号：KR100686359B1
公开(公告)日：2007-02-26
申请号：KR1020060035596
申请日：2006-04-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G09B9/02 , G09B9/04 , G01M17/00 , G01M17/007 , G06T17/00
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10.发明授权센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도 작성 시스템 및 방법 失效传感器数据实时形态处理装置及使用其的智能移动机器人绘制实时环境地图的方法和系统
公开(公告)号：KR100979629B1
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：KR1020080046197
申请日：2008-05-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한 지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도(Environment Map) 작성 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 입력되는 센서 데이터 기반 영상 처리 알고리즘으로서 이진 모폴로지(binary morphology) 기법을 채택하되, 병렬처리가 가능하도록 한 센서 데이터 실시간 모폴로지 처리 장치 및 이를 이용한 지능형 이동 로봇용 실시간 환경 지도 작성 시스템 및 방법에 관한 것이다.
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