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公开(公告)号：KR1020140128537A
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：KR1020130046800
申请日：2013-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量接触信息的传感器，包括：传感器单元，其被分成具有球形表面的第一感测表面和具有非球面的第二感测表面; 测量单元，其测量由物体施加到所述传感器单元的力或扭矩; 以及位置计算单元，其将传感器单元的表面设置为球面或非球面，以根据由测量单元测量的信息来计算物体和传感器单元之间的接触位置。 因此，所提供的用于测量接触信息的传感器可以以高可靠性测量接触力的强度和接触点的位置，应用于复合结构型传感器，其中组合有各种形状的结构。
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公开(公告)号：KR101479709B1
公开(公告)日：2015-01-08
申请号：KR1020130046800
申请日：2013-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020150094491A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：KR1020140114312
申请日：2014-08-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: D01F1/09
Abstract: 제 1 금속 나노입자, 제 2 금속 나노입자로 코팅된 금속-탄소나노튜브 또는 금속-나노와이어, 및 고분자 매트릭스를 포함하는 복합체를 이용하여 형성된 섬유, 상기 섬유로 직조된 전도성 신축성 직물, 및 상기 섬유 및 직물의 제조 방법들에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及导电性可拉伸纤维，包含该纤维的织物及其制备方法。 通过使用包含第一金属纳米颗粒，金属 - 碳纳米管或涂覆有第二金属纳米颗粒的金属纳米线以及聚合物基质的复合物来制备本发明的导电性伸缩性纤维。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101465321B1
公开(公告)日：2014-12-01
申请号：KR1020130031509
申请日：2013-03-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇매니퓰레이터를이용한저장장치에관한것이며, 본발명의로봇매니퓰레이터를이용한저장장치는외부에서공급되는물체가일시적으로저장되는케이스와상기케이스를외부로부터개방또는밀폐시키는개폐도어와상기케이스하측에마련되어상기케이스로제공되는물체의중량을인식하는압력센서를구비하는임시저장부및 물체가저장되는저장공간이서로구획되어형성되는본체부; 상기본체부내부에마련되며, 상기임시저장부로공급되는물체를상기저장공간내부의빈공간으로이송시키는로봇매니퓰레이트; 상기압력센서를통해상기케이스내부의중량변화를인식함으로써상기임시저장부에수납되는물체를인식하며, 상기로봇매니퓰레이트를통하여물체가상기임시저장부로부터상기저장공간내부의빈공간으로이송되도록상기로봇매니퓰레이트를제어하는제어부;를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 대형저장장치에홈바를적용하면서도사용되지않는저장장치의내부저장공간을최소화할수 있는로봇매니퓰레이터를이용한저장장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR101228279B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110029637
申请日：2011-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 파지한 로봇손의 손가락에 대하여 정적 평형 조건을 이용하여 새로운 파지점으로의 이동을 기존 방식에 비해 보다 간단한 연산으로 행할 수 있도록 하는 로봇손의 파지 조작 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇손의 파지 조작 방법은 물체를 파지한 로봇손의 복수의 손가락중에서 움직인 손가락을 제외한 나머지 손가락의 각각이 물체로부터 떼어진 경우의 상태 후보를 포함하는 후보 집합을 생성하고, 상태 후보에 대한 서포팅 영역을 계산한 후에, 서포팅 영역을 근거로 나머지 손가락중에서 움직일 손가락을 선택하여 목표지점 방향으로 이동시킨다. 기존 방식에 비해 보다 간단한 연산으로 로봇손의 손가락을 새로운 파지점으로 이동시킬 수 있게 된다. 서포팅 영역 및 안정성 마진을 이용하여 핑거 게이트 연산(finger gait planning)을 행하여 움직일 손가락을 선택하고 새로운 파지점으로 이동시킴으로써, 복잡한 알고리즘을 사용하는 기존 방식에 비해 매우 간단하다.
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公开(公告)号：KR1020120111245A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110029637
申请日：2011-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for clamping a robot hand are provided to perform a finger gate calculation by using a supporting region and stability margin by selecting a finger to be moved and moving to a new gripping position, thereby easily gripping. CONSTITUTION: A method for clamping a robot hand comprises next steps. Each of rest fingers except for the moved finger among a plurality of the fingers of a robot hand gripping an object generates a candidate set including a state candidate in case of being separated from the object(S12). A supporting region of the state candidate is calculated(S14). The finger to be moved is selected among the rest fingers based on the supporting region(S16). The selected finger is moved to a target position direction(S18). The supporting region is the region calculated by being reflected on a 2D plane so that a region of an object center of the gravity maintains a static balance. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Finish; (S10) Reach to a target position; (S12) Setting a candidate set; (S14) Calculating a supporting area; (S16) Selecting a finger to move and moving the finger; (S18) Does each selected finger respectively move to a target position direction once?
Abstract translation: 目的：提供一种用于夹持机器人手的装置和方法，通过选择要移动的手指并移动到新的夹持位置，由此通过使用支撑区域和稳定性边缘来执行手指门计算，从而容易地夹紧。 构成：夹持机器人手的方法包括以下步骤。 在与被摄体分离的情况下，在夹持物体的机器人手的多个指状物中的移动的手指之外的每个休息指针生成包括状态候选的候选集合（S12）。 计算状态候补的支持区域（S14）。 基于支撑区域，在剩余的手指中选择要移动的手指（S16）。 所选择的手指移动到目标位置方向（S18）。 支撑区域是通过在2D平面上反射而计算的区域，使得重力的对象中心的区域保持静态平衡。 （附图标记）（AA）开始; （BB）完成; （S10）达到目标位置; （S12）设定候选集; （S14）计算支撑面积; （S16）选择手指移动和移动手指; （S18）每个选择的手指是否分别移动到目标位置方向一次？
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公开(公告)号：KR1020140116998A
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130031509
申请日：2013-03-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F25D25/04 , B25J11/0045 , F25D2323/023 , F25D2400/32 , F25D2500/06
Abstract: The present invention relates to a storage apparatus using a robot manipulator, which comprises a main body part having a temporary storage part temporarily storing an object supplied from the outside, and having a storage space storing the object; the robot manipulator arranged in the main body part, and transferring the object supplied to the temporary storage part to an empty space in the storage space; and a control part recognizing the object stored in the temporary storage part, and controlling the object to be transferred to the empty space in the storage space through the robot manipulator. Therefore, according to the present invention, the large storage apparatus using the robot manipulator can have a minimized storage space which is unused therein even if applied with a home bar.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用机器人操纵器的存储装置，其包括主体部分，其具有暂时存储从外部提供的对象的临时存储部分，并具有存储该对象的存储空间; 布置在主体部分中的机器人操纵器，将提供给临时存储部件的物体传送到存储空间中的空的空间; 以及控制部件，其识别存储在临时存储部件中的对象，并且通过机器人操纵器将要传送到存储空间中的物体控制。 因此，根据本发明，使用机器人机械手的大型存储装置即使在使用家用棒的情况下也可以具有未使用的最小化的存储空间。
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