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公开(公告)号：KR102077737B1
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：KR1020180099428
申请日：2018-08-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A63B26/00
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公开(公告)号：KR101828010B1
公开(公告)日：2018-02-12
申请号：KR1020160074458
申请日：2016-06-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은복수개의관절부를일정한간격으로배치하고, 각각의관절부는전, 후길이방향의중심을기준으로방사상으로배치된복수개의와이어와연결하며, 상기와이어들의길이방향을따라일정한간격으로배치하여, 상기와이어들을지지하면서와이어의꼬임을방지하는복수개의가이드플레이트를포함한링크부와, 상기링크부의길이방향을따라관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을감싸는외피를이루어상기관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을보호하는외피부재와, 상기링크부의전단에형성하고, 도구를사용목적에따라선택적으로결합하는결합단부와, 상기링크부의후단에구비하고, 상기복수개의와이어와연결하여, 사용자의조작으로상기관절부의곡률을조절하는조작부, 및상기링크부의전, 후길이방향중심을따라배치하고, 상기관절부들과각각스크류로연결하여, 사용자에의해정회전또는역회전조작됨에따라상기스크류를정회전또는역회전시켜상기관절부가선택적으로직선운동해내시경의길이가신축되도록하는길이조절와이어를포함하여, 내시경의길이신축이가능해내시경이목적하는작업을하기위한작업공간의축소를가능하기에작업중발생하는주변의장기파손을방지할수 있고, 다양한기구학적특징을갖출수 있을뿐만아니라, 기구학적구조에따라결정되는세부조작영역에대한다양성을확보할수 있으며, 내시경전단에체결하는도구(작업툴)의높은작업특성을확보할수 있기때문에에너지효율이높은시스템을구성할수 있는길이를가변하는내시경의구조를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020170141435A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：KR1020160074458
申请日：2016-06-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61B1/008 , A61B1/0057
Abstract: 본발명은복수개의관절부를일정한간격으로배치하고, 각각의관절부는전, 후길이방향의중심을기준으로방사상으로배치된복수개의와이어와연결하며, 상기와이어들의길이방향을따라일정한간격으로배치하여, 상기와이어들을지지하면서와이어의꼬임을방지하는복수개의가이드플레이트를포함한링크부와, 상기링크부의길이방향을따라관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을감싸는외피를이루어상기관절부, 와이어, 및가이드플레이트들을보호하는외피부재와, 상기링크부의전단에형성하고, 도구를사용목적에따라선택적으로결합하는결합단부와, 상기링크부의후단에구비하고, 상기복수개의와이어와연결하여, 사용자의조작으로상기관절부의곡률을조절하는조작부, 및상기링크부의전, 후길이방향중심을따라배치하고, 상기관절부들과각각스크류로연결하여, 사용자에의해정회전또는역회전조작됨에따라상기스크류를정회전또는역회전시켜상기관절부가선택적으로직선운동해내시경의길이가신축되도록하는길이조절와이어를포함하여, 내시경의길이신축이가능해내시경이목적하는작업을하기위한작업공간의축소를가능하기에작업중발생하는주변의장기파손을방지할수 있고, 다양한기구학적특징을갖출수 있을뿐만아니라, 기구학적구조에따라결정되는세부조작영역에대한다양성을확보할수 있으며, 내시경전단에체결하는도구(작업툴)의높은작업특성을확보할수 있기때문에에너지효율이높은시스템을구성할수 있는길이를가변하는내시경의구조를제공한다.
Abstract translation: 本发明则以多个以规则的间隔接合部分，并且每个接头被连接到所述多条线是围绕前者的中心沿导线的纵向方向上径向布置的，纵向方向和后以规则间隔布置 ，并包括用于防止线的扭转和支撑多个导向板的连结部，所述线，沿着所述连接部沿纵向缠绕接头，金属丝，和制成的外壳的导向板，其中所述接合部分，导线，和一个导向板 和护罩构件进行保护，以及形成在所述连接部前端的接合端部，并选择性地耦合到遵循的预期用途的工具，并且在连接部的后端设置，并连接到所述多个导线，接头部分到用户的操作 用于调节连杆部分的曲率和连杆部分的纵向中心的操作部分， W，以正确的旋转或反向螺杆为解锁旋转或反向用户的旋转操作，其中包括长度可调电线，允许内窥镜的长度拉伸锻炼除了关节可选直线，使纵向拉伸的内窥镜的 能够用于内窥镜的操作的工作空间的减少的目的hagie并防止周围的工作一个长期的损害发生时，不同的运动特征，不仅配备，详细操作区域由所述运动学结构确定 它能保证的多样性和，因为它可以确保工具（作业工具）的高加工性能用于紧固到内窥镜前端提供了内窥镜的结构的变化上升到能够配置高能效的系统的长度。
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公开(公告)号：KR101885371B1
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：KR1020150110670
申请日：2015-08-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은전방향이동로봇장치, 복수의이동로봇장치를이용한대상물이송시스템및 그방법에관한것이다. 본발명의실시예에따른힘토크센서를포함하는전방향이동로봇을이용한대상물이송시스템은제1 힘토크센서를포함하는마스터이동로봇및 제2 힘토크센서가획득한데이터를마스터이동로봇으로전송하고, 마스터이동로봇으로부터주행명령신호를전송받아주행하는슬레이브이동로봇을포함한다.
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公开(公告)号：KR102206512B1
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：KR1020190055159
申请日：2019-05-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명의일 실시예는, 센서부로부터수신된센서데이터와관리서버로부터제공되는교차점패턴인식모델을이용하여자율주행으로이동하는이동로봇및 상기이동로봇의사용환경정보를제공받고, 상기이동로봇의교차점패턴인식모델을생성하여상기이동로봇으로제공하는관리서버를포함하고, 상기관리서버는, 상기이동로봇의상기사용환경정보를제공받고, 상기사용환경정보를기초로상기이동로봇의경로지도를생성하는지도생성부, 상기경로지도를사전에설정된규칙에따라정규화시켜가상지도를생성하는정규화부및 상기가상지도및 상기이동로봇의센서데이터를학습데이터로하여상기교차점패턴인식모델을생성하는학습부를포함하는, 이동로봇의센서데이터를활용한교차점패턴인식시스템을제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102155174B1
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：KR1020190037058
申请日：2019-03-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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公开(公告)号：KR1020160075110A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：KR1020140184666
申请日：2014-12-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은금형작업에있어서에어홀드릴링작업을수행하는로봇시스템에관한것이다. 본발명의일면에따른금형에어홀드릴링로봇시스템은로봇매니퓰레이터와, 곡면좌표계를따라상기로봇매니퓰레이터가이동되는레일및 레일상에배치되고, 컨트롤러의제어신호에따라로봇매니퓰레이터를이동시키는슬라이딩조인트를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在模具加工中钻孔孔的机器人系统。 根据本发明的一个方面，一种用于钻出模具空气孔的机器人系统包括：机器人操纵器; 轨道，其中所述机器人操纵器根据曲面的坐标系来移动; 以及布置在轨道上的滑动接头，并且根据控制器的控制信号移动机器人操纵器。
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公开(公告)号：KR101456797B1
公开(公告)日：2014-10-31
申请号：KR1020130120485
申请日：2013-10-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to an apparatus to control redirection of a legged mobile robot which includes an input unit inputting a command coordinate value with respect to a point wherein the legs of the legged mobile robot would be landing, and a command rotation angle of the legged mobile robot; a measurement unit measuring a rotation angle of a body generated when the legged mobile robot is moved; a computing unit computing an error between the command rotation angle and the measured rotation angle using the error to compute side linear velocity to control the amount of rotation of the legged mobile robot; and an output unit sending the computed side linear velocity to a position attitude controller to maintain feet position and body attitude of the mobile robot. According to the present invention, the robot can actively be redirected when moved by a hopping motion. By controlling inevitable rotation of the body of the robot, sliding of the robot′s legs can be prevented to maintain smooth moving performance. Also, the present invention can be used as a platform to develop a locomotion algorithm for normal mechanisms in addition to being used in robots having a predetermined number of legs.
Abstract translation: 本发明涉及一种控制有腿式移动机器人的重定向的装置，该装置包括输入单元，该输入单元输入相对于有腿可移动机器人的腿将着陆的点的指令坐标值，以及腿部的指令旋转角度 移动机器人 测量单元，测量当有腿可移动机器人移动时产生的身体的旋转角度; 计算单元使用误差计算命令旋转角度和测量的旋转角度之间的误差，以计算侧线速度来控制有腿可动机器人的旋转量; 以及输出单元，将计算出的侧线速度发送到位置姿态控制器，以维持移动机器人的脚位置和身体姿态。 根据本发明，当通过跳跃运动移动时，机器人可以主动地被重定向。 通过控制机器人身体的不可避免的旋转，可以防止机器人的腿的滑动，从而保持平稳的运动性能。 此外，除了用于具有预定数量的腿部的机器人之外，本发明可以用作开发用于正常机构的运动算法的平台。
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公开(公告)号：KR101383421B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020130043216
申请日：2013-04-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0274 , A63B23/12 , B25J11/00
Abstract: The present invention relates to an upper extremity rehabilitation robot for meal assistance capable of assisting a meal for the elderly and patients for rehabilitation whose physical strength of an upper extremity is less than a normal person. The upper extremity rehabilitation robot for meal assistance comprises a detection member which is fixed to an upper extremity of a user and detects the fine movement of the upper extremity by the intent of the user; a motion control unit which calculates the direction where the upper extremity wants to go and the power based on the movement detected by the detection member and generates and outputs control signals according to the calculated direction and the power; and an articulated robot module one end of an arm of which is coupled to the detection member and which assists and guides the upper extremity with the power in the direction to move the upper extremity fixed to the detection member to a dish disposed at a predetermined position of a table based on the control signals outputted through the motion control unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于辅助老年人膳食和上肢体力小于正常人的康复患者的膳食辅助的上肢康复机器人。 用于膳食辅助的上肢康复机器人包括固定到使用者的上肢的检测构件，并且通过使用者的意图检测上肢的微细运动; 运动控制单元，其计算上肢想要去的方向和基于由检测构件检测到的运动的动力，并根据计算的方向和功率产生并输出控制信号; 以及铰接式机器人模块，其臂的一端联接到检测构件，并且在将固定到检测构件的上肢移动到设置在预定位置的盘的方向上有助于和引导上端的动力 基于通过运动控制单元输出的控制信号的表格。
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