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公开(公告)号：WO2013073803A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：PCT/KR2012/009493
申请日：2012-11-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J5/00 , B25J9/161 , B62D57/02 , H02N2/0075 , H02N2/0095 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명은 1회의 전압 공급으로 2자유도 동작을 실행할 수 있는 복수개의 피에조다리(Piezo-legs)와, 간단한 구조로 복잡한 행동패턴을 모델링할 수 있는 일체형 인공신경망 행동제어기를 이용한 초소형 다족로봇에 관한 것으로, 본 발명의 초소형 다족로봇은 본체와; 바이몰프 압전체(bimorph piezoelectric element)로 이루어지며, 상기 본체에 연결되어, 인가되는 전압에 의해 2방향으로의 형태적 변형을 통한 운동을 일으켜 바닥을 따라 이동하는 복수개의 피에조다리(piezo-legs)와; 외부센서로부터 전달된 외부 환경에 대한 정보와 상기 피에조다리가 바닥면에 닿으면서 전달되는 전기신호를 피드백하여 이동 패턴을 제어하는 인공신경망 행동제어기를 구비하여 상기 각각의 피에조다리에 인가되는 전압을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及通过使用能够通过提供一次电压而在两个自由度中操作的多个压电脚的多个腿的微型机器人，以及能够通过简单的结构对复杂的行为模式进行建模的综合人造神经网络行为控制器 。 具有多个腿部的微型机器人包括：主体; 多个由双压电晶片压电元件构成并与主体连接的压电脚，通过施加的电压在两个方向上形成形态变形，从而导致沿着地面移动; 以及包括人造神经网络行为控制器的控制部件，其通过反馈关于从外部传感器发送的外部环境的信息以及当压电支腿接触地面时发送的电信号来控制运动模式，以控制 施加到每个压电脚的电压。
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公开(公告)号：KR101353532B1
公开(公告)日：2014-01-20
申请号：KR1020120103596
申请日：2012-09-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention relates to a modular robot, and a combining system and a method for a modular robot. The modular robot comprises: a light emitting body which leads to a stop position when the other modular robot approaches the driving path or the combination range of one modular robot; an approaching sensor which senses the other modular robot approaching the combination range; and a sensing sensor which senses the brightness value of the light emitting body emitting from the other modular robot in order to determine a driving direction when the modular robot is combined with the other modular robot. The light emitting body, the approaching sensor, and the sensing sensor are formed in at least one sensor module which is radially mounted on the circumference of a body of the modular robot. According to the present invention, modular robots can mutually recognize the position of a modular robot to be combined, using the brightness value of the light emitting body (i.e. RGB-LED), and can also lead to the designated position for combination, thereby accurately performing the combination between modular robots with a simpler composition than the conventional composition.
Abstract translation: 本发明涉及模块化机器人，以及组合系统和模块化机器人的方法。 模块化机器人包括：当另一个模块化机器人接近一个模块化机器人的驱动路径或组合范围时，导致停止位置的发光体; 感测另一个模块化机器人接近组合范围的接近传感器; 以及感测传感器，其感测从另一模块化机器人发射的发光体的亮度值，以便当模块化机器人与其他模块化机器人组合时确定驱动方向。 发光体，接近传感器和感测传感器形成在径向安装在模块化机器人的主体的圆周上的至少一个传感器模块中。 根据本发明，模块化机器人可以使用发光体（即，RGB-LED）的亮度值相互识别要组合的模块化机器人的位置，并且还可以导致指定的位置进行组合，从而准确地 以比传统组合物更简单的组合来执行模块化机器人之间的组合。
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公开(公告)号：KR1020130054805A
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110120411
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A flying robot including a flying angle control function based on a solar cell is provided to fly by regularly considering optimal efficiency of solar cell energy and a propel route to be advantageous to obtain an energy source used for expansion of flying time or communication time of a flying object in air. CONSTITUTION: A flying robot including a flying angle control function based on a solar cell(10) comprises right and left wings(30a,30b) and left and right rotors(20a,20b). The solar cell is comprised in a movable body of the flying robot and receives sunlight for photoelectricity conversion. The left and right robots are comprised on the right and left sides of the movable body of the flying robot and maintains a propel route of the flying robot. The left and right rotors are rotatably comprised between the right and left wings of the movable body of the flying robot and supplies movement power to the flying robot. The flying robot flies while controlling driving of the right and left winds and the left and right rotors so that an incidence angle of the sunlight on the solar cell is perpendicularity. A wind direction and speed sensor and an image processing sensor are included in the front end of the flying robot.
Abstract translation: 目的：提供一种基于太阳能电池的飞行角度控制功能的飞行机器，通过定期考虑太阳能电池的最佳效率和推进路线，有利于获得用于扩展飞行时间或通信时间的能源 一个飞行的物体在空气中。 构成：包括基于太阳能电池（10）的飞行角度控制功能的飞行机器人包括右翼和左翼（30a，30b）和左右转子（20a，20b）。 太阳能电池包括在飞行机器人的移动体中并且接收用于光电转换的太阳光。 左右机器人包括在飞行机器人的可动体的左右两侧，并保持飞行机器人的推进路线。 左右转子可旋转地包括在飞行机器人的可移动体的右翼和左翼之间，并向飞行机器人提供运动动力。 飞行机器人在控制右风和左风和左右转子的驱动的同时飞行，使得太阳能电池上的太阳光的入射角是垂直的。 风向和速度传感器和图像处理传感器包括在飞行机器人的前端。
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公开(公告)号：KR101519954B1
公开(公告)日：2015-05-14
申请号：KR1020120099942
申请日：2012-09-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 내부에 상기 무인 항공기를 구동시키는 구동 장비가 설치되는 바디; 상기 바디를 지지하고 상기 무인항공기의 뼈대가 되는 프레임부; 상기 프레임부에 설치되며 비행 추진력을 제공하는 좌/우 날개 프로펠러부; 및 비행 추진력을 제공하고, 상기 프레임부에 틸팅이 가능하게 결합하는 꼬리 프로펠러부;를 포함하는 무인항공기를 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101298088B1
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020110120433
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J5/00 , B25J9/161 , B62D57/02 , H02N2/0075 , H02N2/0095 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명은 1회의 전압 공급으로 2자유도 동작을 실행할 수 있는 복수개의 피에조다리(Piezo-legs)와, 간단한 구조로 복잡한 행동패턴을 모델링할 수 있는 일체형 인공신경망 행동제어기를 이용한 초소형 다족로봇에 관한 것으로, 본 발명의 초소형 다족로봇은 본체와; 바이몰프 압전체(bimorph piezoelectric element)로 이루어지며, 상기 본체에 연결되어, 인가되는 전압에 의해 2방향으로의 형태적 변형을 통한 운동을 일으켜 바닥을 따라 이동하는 복수개의 피에조다리(piezo-legs)와; 외부센서로부터 전달된 외부 환경에 대한 정보와 상기 피에조다리가 바닥면에 닿으면서 전달되는 전기신호를 피드백하여 이동 패턴을 제어하는 인공신경망 행동제어기를 구비하여 상기 각각의 피에조다리에 인가되는 전압을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020130053979A
公开(公告)日：2013-05-24
申请号：KR1020110119728
申请日：2011-11-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: Y02T30/40
Abstract: PURPOSE: A robot for checking conditions of a track is provided to prevent safety accident due to derailment caused by malfunction of the track by measuring damage of the track and the width of the track through a sensor unit. CONSTITUTION: A robot for checking conditions of a track comprises a body(110), a mobile unit(120), a sensor unit(130), a control unit, and a battery(150). A camera(112) for autonomous driving is mounted on the front surface of the body. The mobile unit is positioned on both side of the body and moves the body. The sensor unit is positioned on both sides of the body and both upper ends. The sensor unit measures the width of the track and damage of the track. The control unit drives the mobile unit and analyzes data measured in the sensor unit. The battery is built in the body and supplies a power source to drive the mobile unit.
Abstract translation: 目的：提供用于检查轨道状况的机器人，以通过测量轨道的损坏和通过传感器单元的轨道宽度来防止由轨道故障引起的脱轨造成的安全事故。 构成：用于检查轨道条件的机器人包括主体（110），移动单元（120），传感器单元（130），控制单元和电池（150）。 用于自主驾驶的照相机（112）安装在身体的前表面上。 移动单元位于身体的两侧并移动身体。 传感器单元位于主体的两侧和两个上端。 传感器单元测量轨道的宽度和轨道的损坏。 控制单元驱动移动单元并分析在传感器单元中测量的数据。 电池内置在机身中，并提供电源驱动移动单元。
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公开(公告)号：KR1020140034370A
公开(公告)日：2014-03-20
申请号：KR1020120099942
申请日：2012-09-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: The present invention provides an unmanned aerial vehicle comprising a body with internal driving equipment for driving the unmanned aerial vehicle; a frame part as the framework of the unmanned aerial vehicle to support the body; left and right blade propeller part on the frame part to provide propulsion for flying; and a tail propeller joined to the frame part to be tilted to provide propulsion for flying.
Abstract translation: 本发明提供一种无人驾驶飞行器，其包括具有用于驱动无人驾驶飞行器的内部驱动设备的主体; 框架部分作为无人机的框架支撑身体; 左右刀片螺旋桨部分在框架部分上提供飞行推进; 并且尾桨连接到框架部分以被倾斜以提供用于飞行的推进。
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