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公开(公告)号：WO2021158009A1
公开(公告)日：2021-08-12
申请号：PCT/KR2021/001411
申请日：2021-02-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Inventor： 이상철
Abstract: 본 발명은 추종 장치, 이를 포함하는 추종 시스템 및 추종 방법을 제공한다. 본 발명은 이동하는 타겟 대상체를 추종하는 추종 장치에 있어서, 본체를 이동시키는 구동 모듈과, 상기 본체에 설치되며, 상기 타겟 대상체와 상기 추종 장치의 거리를 측정하는 측위 모듈과, 이동 중에 상기 타겟 대상체나 주변 환경을 촬영하는 촬상 모듈과, 상기 본체의 전방을 센싱하여, 상기 타겟 대상체와 상기 본체 사이에 이동 물체를 센싱하는 센서 모듈, 및 상기 측위 모듈, 상기 촬상 모듈 및 상기 센서 모듈로부터 데이터를 전달받아, 상기 구동 모듈의 경로를 설정 및 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102208669B1
公开(公告)日：2021-01-28
申请号：KR1020190168325
申请日：2019-12-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Inventor： 이상철
IPC: G01S5/02
Abstract: 본발명은위치측정시스템, 장치및 방법에관한것으로서, 보다구체적으로는이동체에구비되는복수의측위노드를직각방향으로배치하여타겟노드의측위를위한연산을효율적으로수행할수 있을뿐만아니라, 나아가측위정확도도개선할수 있는위치측정시스템, 장치및 방법에관한것이다. 본발명에서는, 이동이가능한이동체를이용하여대상체의위치를측정하는위치측정시스템에있어서, 제1 측위노드(NA), 제2 측위노드(NB) 및제3 측위노드(NC)를포함하는복수의측위노드를구비하는이동체; 및타겟노드(NT)를구비하는대상체;를포함하며, 상기이동체에서상기제2 측위노드(NB)와상기제3 측위노드(NC)는상기제1 측위노드(NA)를기준으로서로수직인방향에위치하는직각삼각형구조를이루고, 상기복수의측위노드는각각상기타겟노드(NT)에대한거리를산출하여상기대상체의위치를측정하는데사용하도록하는것을특징으로하는위치측정시스템을개시한다.
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公开(公告)号：KR101915848B1
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：KR1020160122338
申请日：2016-09-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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公开(公告)号：KR101933770B1
公开(公告)日：2019-01-02
申请号：KR1020160161573
申请日：2016-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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公开(公告)号：KR101684337B1
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150083337
申请日：2015-06-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은스마트단말기및 그것을이용한피사체길이측정방법에관한것이다. 본발명에따른스마트단말기및 그것을이용한피사체길이측정방법에따르면, 피사체의길이를측정하기위한스마트단말기에있어서, 상기스마트단말기와샘플피사체와의거리에따라상기샘플피사체길이와화면상에표시된상기샘플피사체길이의비율을저장하는저장부, 상기스마트단말기에장착된카메라렌즈를통해피사체를촬영하는카메라부, 상기피사체에적외선또는레이저를조사하여상기스마트단말기와상기피사체와의거리를측정하는센서부, 상기촬영된화면상의피사체길이, 상기측정된피사체와의거리및 상기저장된거리에따른길이의비율을이용하여상기피사체의길이또는크기를연산하는연산부및 상기연산된피사체의길이또는크기를상기스마트단말기의화면에나타내는디스플레이부를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 스마트단말기를이용하여촬영된대상물의촬영영상을이용하여대상물의실제길이, 크기, 넓이등을측정하여사용자에게제공할수 있다. 즉, 별도의측정장비없이도사진촬영과동시에대상물의길이를측정하여촬영대상물의길이, 크기, 넓이등을측정할수 있으므로건축및 토목공사나일반생활에서대상물의길이를손쉽게알 수있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130054815A
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110120428
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J3/04
Abstract: PURPOSE: A signal loss compensation device of a wireless motor controller and a method thereof are provided to effectively compensate for the loss of control data generated in a wireless environment. CONSTITUTION: When the packet loss of received motor information values is existed, a first wireless sensor node(300) compensates for the packet loss by receiving a motor information average filter algorithm. A second wireless sensor node(400) transmits a motor information value by receiving the motor information value from a motor. When the packet loss of received motor control command value is existed, a second wireless sensor node compensates the packet loss by receiving a control command average filter algorithm. A motor module(200) is operated according to the motor control command and provides the motor information value.
Abstract translation: 目的：提供无线电机控制器的信号损失补偿装置及其方法，以有效补偿无线环境中产生的控制数据的丢失。 构成：当存在接收到的电机信息值的分组丢失时，第一无线传感器节点（300）通过接收电机信息平均滤波算法来补偿分组丢失。 第二无线传感器节点（400）通过从电动机接收电动机信息值来发送电动机信息值。 当存在接收到的电机控制命令值的分组丢失时，第二无线传感器节点通过接收控制命令平均滤波算法来补偿分组丢失。 电动机模块（200）根据电动机控制指令进行动作，并提供电动机信息值。
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公开(公告)号：KR1020130054805A
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110120411
申请日：2011-11-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A flying robot including a flying angle control function based on a solar cell is provided to fly by regularly considering optimal efficiency of solar cell energy and a propel route to be advantageous to obtain an energy source used for expansion of flying time or communication time of a flying object in air. CONSTITUTION: A flying robot including a flying angle control function based on a solar cell(10) comprises right and left wings(30a,30b) and left and right rotors(20a,20b). The solar cell is comprised in a movable body of the flying robot and receives sunlight for photoelectricity conversion. The left and right robots are comprised on the right and left sides of the movable body of the flying robot and maintains a propel route of the flying robot. The left and right rotors are rotatably comprised between the right and left wings of the movable body of the flying robot and supplies movement power to the flying robot. The flying robot flies while controlling driving of the right and left winds and the left and right rotors so that an incidence angle of the sunlight on the solar cell is perpendicularity. A wind direction and speed sensor and an image processing sensor are included in the front end of the flying robot.
Abstract translation: 目的：提供一种基于太阳能电池的飞行角度控制功能的飞行机器，通过定期考虑太阳能电池的最佳效率和推进路线，有利于获得用于扩展飞行时间或通信时间的能源 一个飞行的物体在空气中。 构成：包括基于太阳能电池（10）的飞行角度控制功能的飞行机器人包括右翼和左翼（30a，30b）和左右转子（20a，20b）。 太阳能电池包括在飞行机器人的移动体中并且接收用于光电转换的太阳光。 左右机器人包括在飞行机器人的可动体的左右两侧，并保持飞行机器人的推进路线。 左右转子可旋转地包括在飞行机器人的可移动体的右翼和左翼之间，并向飞行机器人提供运动动力。 飞行机器人在控制右风和左风和左右转子的驱动的同时飞行，使得太阳能电池上的太阳光的入射角是垂直的。 风向和速度传感器和图像处理传感器包括在飞行机器人的前端。
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公开(公告)号：KR101231831B1
公开(公告)日：2013-02-08
申请号：KR1020100102840
申请日：2010-10-21
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05F3/00
Abstract: 본 발명에 따르는 전원제어장치는, 전원; 상기 전원을 공급받아 변화시켜 출력하는 저항-캐패시터 회로; 상기 전원과 상기 저항-캐패시터 회로 사이를 개폐하는 스위치; 상기 저항-캐패시터 회로의 출력이 제1한계치 이하에서 이상으로 상승하거나 또는 제2한계치 이상에서 이하로 하강하는 경우를 클럭으로 인식하여 출력을 토글하는 플립플롭; 공급전원; 상기 플립플롭의 출력을 전원제어신호로서 입력받아, 상기 전원제어신호에 따라 상기 공급전원을 전기 전자기기로 공급하거나 그 공급을 중단하는 스위칭부;를 구비하며, 상기 저항-캐패시터 회로의 출력이 상기 제1한계치 이하 또는 상기 제2한계치 이상에 도달하는 시간을 상기 저항-캐패시터 회로의 저항값과 용량으로 설정하고, 상기 시간 동안 상기 스위치가 압압되는 경우에 상기 플립플롭이 상기 전원제어신호를 토글함을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020120049530A
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020100110833
申请日：2010-11-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A swarm robot and a location control method therefor are provided to minimize the load and structure of a system by minimizing the structure of multiple slave robots. CONSTITUTION: A swarm robot is composed of a master robot(MR) and multiple slave robots(SR1,SR2,SR3,SR4,SR5,SR6,SR7,SR8). The master robot comprises a current position detection module, first and second RF nodes, an upper plate rotating motor, an upper plate rotating unit, and a control module. The first and second RF nodes detect distances from the slave robots to the RF nodes. The control module receives the distance information from the first and second nodes and controls the upper plate rotating motor and unit. And the control module calculates the positions of the slave robots based on the current position. The slave robots are installed on the center of an upper plate. RF nodes of the slave robots communicate with the first and second RF nodes of the master robot.
Abstract translation: 目的：提供一种群体机器人及其位置控制方法，通过最小化多个从机器人的结构来最小化系统的负载和结构。 构成：群机器人由主机器人（MR）和多个从机器人（SR1，SR2，SR3，SR4，SR5，SR6，SR7，SR8）组成。 主机器人包括当前位置检测模块，第一和第二RF节点，上板旋转电机，上板旋转单元和控制模块。 第一和第二RF节点检测从从机器人到RF节点的距离。 控制模块从第一和第二节点接收距离信息，并控制上板旋转电机和单元。 并且控制模块基于当前位置计算从机器人的位置。 从机器人安装在上板的中心。 从机器人的RF节点与主机器人的第一和第二RF节点进行通信。
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