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公开(公告)号：KR1020130022918A
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：KR1020110085958
申请日：2011-08-26
Applicant: 전북대학교산학협력단 , (주)센소프트
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L2201/04
Abstract: PURPOSE: A self-control movement method of a cleaning robot using repetitive image patterns around a workplace is provided to predict location information using a sum vector in which an optical flow is accumulated in a video frame. CONSTITUTION: A self-control movement method of a cleaning robot using repetitive image patterns around a workplace comprises; a step of receiving repetitive image patterns by installing a camera to the direction of the repetitive image around a workplace at the center of the cleaning robot and a step of calculating the angle with respect to a Y axis from a standard starting point of the cleaning robot at the workplace and set of angles. [Reference numerals] (AA) Initializing a robot imaging device; (BB) Processing a ceiling image with repetitive patterns; (CC) Straight lines are extracted?; (DD) Calculating the direction of a robot; (EE) Calculating the direction using an optical flow; (FF) Crossing point of the straight lines is extracted?; (GG) Calculating the position of the robot; (HH) Calculating the position using an optical flow; (II) Using the position/direction
Abstract translation: 目的：提供使用工作场所周围的重复图像图案的清洁机器人的自我控制运动方法，以使用在视频帧中积累光流的和矢量来预测位置信息。 构成：在工作场所周围使用重复图像模式的清洁机器人的自我控制运动方法包括： 通过将相机安装在清洁机器人的中心的工作场所周围的重复图像的方向上来接收重复图像图案的步骤，以及从清洁机器人的标准起点计算相对于Y轴的角度的步骤 在工作场所和一套角度。 （附图标记）（AA）初始化机器人成像装置; （BB）用重复图案处理天花板图像; （CC）提取直线？ （DD）计算机器人的方向; （EE）使用光流计算方向; （FF）提取直线的交叉点？ （GG）计算机器人的位置; （HH）使用光流计算位置; （II）使用位置/方向
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公开(公告)号：WO2019083336A1
公开(公告)日：2019-05-02
申请号：PCT/KR2018/012883
申请日：2018-10-29
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 Convolutional Encoder-Decoder (CED) 신경회로망 기술을 이용해서 작물들의 열을 인식함으로써 열 사이의 식물들은 모두 잡초로 인식하는 단계와; 작물 열상에 존재하는 소수의 잡초들에 대해서는 작물로부터 잡초를 식별하게 하는 단계로 구성된 작물과 잡초를 식별하기 위한 기술에 관한 것이다. 작물 열을 추출하는 CED 신경회로망은 작물 영상을 입력받아, 입력영상의 작물 열에 해당하는 위치에 그래픽 선들을 표시한 학습목표영상을 학습하게 함으로써, 작물 영상으로부터 작물 열을 추출하는 기술을 스스로 구축하게 하고; 작물-잡초 식별용 CED 신경회로망은 근접 촬영한 작물 영상을 입력받아, 입력영상의 작물 혹은 잡초에 해당하는 위치에 작물 혹은 잡초의 종류마다 다른 종류(컬러/형상)의 심벌을 위치시켜 표시한 학습목표영상을 학습하게 함으로써, 작물과 잡초를 식별할 수 있는 기술을 스스로 구축하게 한다. 본 발명을 통해서 얻어진 작물 열 위치 정보와 열상의 잡초 위치 정보를 제초기에 보내서, 제초기가 해당 위치로 제초 기구를 보내서 제초를 실행할 수 있게 한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101153221B1
公开(公告)日：2012-06-05
申请号：KR1020090067983
申请日：2009-07-24
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇작업장의천장이나바닥이일정한간격으로격자형반복무늬를갖는경우, 로봇의이동중에에러의누적없이로봇의방향과위치를정확히계산하는방법에관한것이다. 본발명에서의로봇의방향은영상으로부터검출된직선과로봇사이의각도를이용하여계산하고, 로봇의위치는반복되는직선의교차점이작업장의원점으로부터의반복회수와교차점으로부터로봇중심까지의백터를이용하여계산한다. 직선이나교차점등이검출되지않는영상프레임에서는화소간의이동벡터인 Optical Flow 벡터들을영상프레임마다누적한합 벡터의부의값을이전의영상방향이나위치에더하여사용한다. 그러다, 영상에서직선이나교차점들이검출되면, 검출된직선이나교차점정보에의해로봇의방향과위치정보를교정함으로써에러가누적되는것을피한다. 더구체적으로는이동로봇의중심에천정을향하여카메라를설치하여격자형천정무늬중 반복되는직선성분들에대해로봇작업장의원점을기준으로각도집합을구하여준비하고, 격자형천정무늬에서의모든교차점에대한위치집합을준비한다. 이동중인로봇의방향은영상에서직선을검출하여이 직선과로봇의현재방향간의각도를계산한 후, 미리준비한작업장의원점기준직선들에대한개별각도에더하여이들중, 이전 영상에서의로봇방향과가장가까운방향을현재의로봇각도로결정한다. 로봇의위치를계산하기위해서는작업장의교차점들의위치집합중, 로봇의이전위치점을중심으로그 주변의교차점들의위치좌표들을취한다. 또, 현재의영상에서가장뚜렷한교차점을선택하여영상중심의위치를상기교차점에대한상대벡터로표현하고이를기준원점의좌표로변환한후, 이전영상에서의로봇위치와가장가까운위치를실제로봇위치로결정한다. 만약, 직선이나교차점들이하나도검출되지않는영상의경우에는화소간의이동벡터 (Optical Flow)를계산하고, 직선이나교차점이없는영상이계속되면이 이동벡터들간의합 벡타를구하여로봇의방향과위치를예측하여사용하며, 직선이나교차점이검출되는영상을얻으면, 예측하여사용한로봇의방향과위치를예측한다. 이발명은로봇의위치나방향을검출하기위해서천정의규칙적인반복무늬만을이용하므로영상장치이외의다른장치가필요하지않는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020120126308A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：KR1020110044004
申请日：2011-05-11
Applicant: 전북대학교산학협력단
IPC: H01L31/054
CPC classification number: Y02E10/50 , H01L31/054
Abstract: PURPOSE: A method for utilizing concentrating solar energy is provided to prevent efficient reduction of a solar cell by eliminating thermal energy from the solar cell and to prevent life shortening of the solar cell due to heat. CONSTITUTION: Pieces(1100) of glass refract light. A minute prism is considerably refracted. Rays(1200) of short wavelength are gathered inside glass prisms of a saw blade shape. Waves(1300) of long wavelength are gathered in the edge of the glass prisms of the saw blade shape. The pieces of glass gather light at one point while performing a prism.
Abstract translation: 目的：提供一种利用集中太阳能的方法，以通过消除太阳能电池的热能来防止太阳能电池的有效降低，并防止太阳能电池由于热而引起的寿命缩短。 构成：玻璃折射灯（1100）。 微小的棱镜被大量折射。 短波长的光线（1200）聚集在锯片形状的玻璃棱镜内。 长波长的波长（1300）聚集在锯片形状的玻璃棱镜的边缘。 在执行棱镜时，玻璃片在一点聚光。
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公开(公告)号：KR1020110010422A
公开(公告)日：2011-02-01
申请号：KR1020090067983
申请日：2009-07-24
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for computing location and orientation of a robot by using repeated patterns of the ceiling and optical flow vectors is provided to reduce error accumulated on the location or direction information using the straight line or intersecting points of lattice-shaped repeated patterns. CONSTITUTION: A method for computing location and orientation of a robot by using repeated patterns of the ceiling and optical flow vectors comprises following steps. If initial direction and location are set, the location and direction of the robot is gradually calculated through the recognition of straight lines and latticed points. Every time the robot finds out each intersecting point of patterns of the ceiling, small errors are corrected and not accumulated, so the robot can continuously move.
Abstract translation: 目的：提供一种通过使用天花板和光流向量的重复图案来计算机器人的位置和方位的方法，以减少使用格子状重复图案的直线或相交点在位置或方向信息上积累的误差。 构成：通过使用天花板和光流矢量的重复图案来计算机器人的位置和方向的方法包括以下步骤。 如果设置初始方向和位置，则通过识别直线和网格点来逐步计算机器人的位置和方向。 每当机器人发现天花板图案的每个相交点时，小错误被校正而不被累积，因此机器人可以连续移动。
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公开(公告)号：KR101863454B1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：KR1020160148545
申请日：2016-11-09
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본발명은기존의직렬충전방식에서발생하기쉬운배터리셀 간의전압불균형을해소하기위한것으로, 주충전장치에의해배터리전체를직렬충전하는동안전압충전상태가불량한셀들을찾아따로구비한보조충전장치를주 충전장치와동시에접속하여주 충전과보충충전을병행하게함으로써셀들간의전압이균일한충전전압상태를유지하게하기위한배터리균일충전기술에관한것이다. 본발명은직렬연결된복수의배터리셀들에직렬연결되어배터리셀들을일괄충전하는주 충전장치와; 주충전장치가직렬방식으로배터리셀들을일괄충전하는동안충전상태가불량한셀을찾아, 이에추가접속하여보조충전을수행하며, 충전이불량한셀의전압이다른셀들의평균전압에이르면접속을끊고, 다시충전상태가불량한다른셀을찾아보조충전을반복하도록구비한보조충전장치와; 주정류기전압, 보조정류기의전압, 각셀들의전압을상시적으로측정할수 있게하는전압측정용개별전압측정회로들과; 주충전장치와보조충전장치에서인가되는전류량을측정할수 있게하는전류측정회로들과; 각셀들의전압을비교하여충전불량셀을선정하고보조충전장치를충전불량셀에접속하도록명령을하며, 전체시스템을통제제어하는주 제어기와; 보조충전장치를통제제어하는보조제어기와; 직렬연결된셀을임으로선택하여보조충전장치를접속하거나분리할수 있게하는릴레이시스템으로구성됨을특징으로한다. 또, 주충전장치와보조충전장치에는코일로부터공급된전류를전자스위치에의해듀티제어하여대용량콘덴서에일시저장후 배터리에안정적으로전압을공급하게하는 DC-DC 변환회로를포함하는것을특징으로한다. 특히, 상기의보조충전장치는주 충전장치가충전하는동안, 충전이가장불량한셀을선택하여보충충전하고, 그셀의전압이다른셀의평균전압에이르면이 셀과의연결을단절한후 다시다른셀을골라보충충전을반복하므로, 보조충전장치는한 세트를이용하여모든셀들의보조충전에공통으로활용됨을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020180051786A
公开(公告)日：2018-05-17
申请号：KR1020160148545
申请日：2016-11-09
Applicant: 전북대학교산학협력단
CPC classification number: H02J7/0019 , H01M2010/4271
Abstract: 본발명은기존의직렬충전방식에서발생하기쉬운배터리셀 간의전압불균형을해소하기위한것으로, 주충전장치에의해배터리전체를직렬충전하는동안전압충전상태가불량한셀들을찾아따로구비한보조충전장치를주 충전장치와동시에접속하여주 충전과보충충전을병행하게함으로써셀들간의전압이균일한충전전압상태를유지하게하기위한배터리균일충전기술에관한것이다. 본발명은직렬연결된복수의배터리셀들에직렬연결되어배터리셀들을일괄충전하는주 충전장치와; 주충전장치가직렬방식으로배터리셀들을일괄충전하는동안충전상태가불량한셀을찾아, 이에추가접속하여보조충전을수행하며, 충전이불량한셀의전압이다른셀들의평균전압에이르면접속을끊고, 다시충전상태가불량한다른셀을찾아보조충전을반복하도록구비한보조충전장치와; 주정류기전압, 보조정류기의전압, 각셀들의전압을상시적으로측정할수 있게하는전압측정용개별전압측정회로들과; 주충전장치와보조충전장치에서인가되는전류량을측정할수 있게하는전류측정회로들과; 각셀들의전압을비교하여충전불량셀을선정하고보조충전장치를충전불량셀에접속하도록명령을하며, 전체시스템을통제제어하는주 제어기와; 보조충전장치를통제제어하는보조제어기와; 직렬연결된셀을임으로선택하여보조충전장치를접속하거나분리할수 있게하는릴레이시스템으로구성됨을특징으로한다. 또, 주충전장치와보조충전장치에는코일로부터공급된전류를전자스위치에의해듀티제어하여대용량콘덴서에일시저장후 배터리에안정적으로전압을공급하게하는 DC-DC 변환회로를포함하는것을특징으로한다. 특히, 상기의보조충전장치는주 충전장치가충전하는동안, 충전이가장불량한셀을선택하여보충충전하고, 그셀의전압이다른셀의평균전압에이르면이 셀과의연결을단절한후 다시다른셀을골라보충충전을반복하므로, 보조충전장치는한 세트를이용하여모든셀들의보조충전에공통으로활용됨을특징으로한다.
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