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公开(公告)号：KR1020130022918A
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：KR1020110085958
申请日：2011-08-26
Applicant: 전북대학교산학협력단 , (주)센소프트
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L2201/04
Abstract: PURPOSE: A self-control movement method of a cleaning robot using repetitive image patterns around a workplace is provided to predict location information using a sum vector in which an optical flow is accumulated in a video frame. CONSTITUTION: A self-control movement method of a cleaning robot using repetitive image patterns around a workplace comprises; a step of receiving repetitive image patterns by installing a camera to the direction of the repetitive image around a workplace at the center of the cleaning robot and a step of calculating the angle with respect to a Y axis from a standard starting point of the cleaning robot at the workplace and set of angles. [Reference numerals] (AA) Initializing a robot imaging device; (BB) Processing a ceiling image with repetitive patterns; (CC) Straight lines are extracted?; (DD) Calculating the direction of a robot; (EE) Calculating the direction using an optical flow; (FF) Crossing point of the straight lines is extracted?; (GG) Calculating the position of the robot; (HH) Calculating the position using an optical flow; (II) Using the position/direction
Abstract translation: 目的：提供使用工作场所周围的重复图像图案的清洁机器人的自我控制运动方法，以使用在视频帧中积累光流的和矢量来预测位置信息。 构成：在工作场所周围使用重复图像模式的清洁机器人的自我控制运动方法包括： 通过将相机安装在清洁机器人的中心的工作场所周围的重复图像的方向上来接收重复图像图案的步骤，以及从清洁机器人的标准起点计算相对于Y轴的角度的步骤 在工作场所和一套角度。 （附图标记）（AA）初始化机器人成像装置; （BB）用重复图案处理天花板图像; （CC）提取直线？ （DD）计算机器人的方向; （EE）使用光流计算方向; （FF）提取直线的交叉点？ （GG）计算机器人的位置; （HH）使用光流计算位置; （II）使用位置/方向
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公开(公告)号：KR101127657B1
公开(公告)日：2012-03-23
申请号：KR1020090014103
申请日：2009-02-19
Applicant: 전북대학교산학협력단 , (주)센소프트
Abstract: 본 발명은 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것이다.
이와 같이 구성된 본 발명은 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 효과가 있다.
골프공 수거로봇, 로봇위치 측정부, 로봇 조종부-
公开(公告)号：KR101127386B1
公开(公告)日：2012-03-23
申请号：KR1020090017331
申请日：2009-02-28
Applicant: 전북대학교산학협력단 , (주)센소프트 , 허민
Abstract: 본 발명은 골프공 자동 회수 로봇에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 베이스부와; 상기 베이스부의 중간부의 일측 및 타측에 각각 구비되고, 지면의 골프공이 삽입고정되도록 복수의 회전디스크가 등간격으로 배치되며, 복수의 회전디스크에 삽입고정된 골프공을 분리하기 위한 분리핀이 복수의 상기 회전디스크 사이마다 형성되는 공간에 구비되는 일측 및 타측 회수부와; 상기 일측 회수부 및 타측 회수부를 각각 구동시키는 일측 및 타측 구동모터와; 상기 일측 및 타측 구동모터에 전원을 공급하는 배터리와; 상기 일측 및 타측 회수부의 분리핀에 의해 분리된 골프공이 내부에 수용되도록 상기 베이스부의 전측에 구비되는 수거통과; 상기 베이스부의 후측에 구비되는 캐스터;를 포함하여 이루어지고, 상기 일측 및 타측 구동모터 및 상기 배터리는 상기 베이스부의 무게중심이 상기 일측 회수부 및 타측 회수부를 기준으로 후측에 위치하도록 상기 베이스부의 후측에 배치되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동 회수 로봇에 관한 것이다.
이와 같이 구성된 본 발명은 지면의 골프공을 자동으로 보다 효율적으로 회수할 수 있음은 물론 베이스부가 보다 용이하게 좌회전, 우회전 및 제자리에서 360°회전할 수 있게 될 뿐만 아니라 좌우회전반경이 작기 때문에 지면 구석에 놓인 골프공 또한 보다 용이하게 회수할 수 있고, 나아가 상기 베이스부의 무게중심이 상기 베이스부의 후측에 위치하기 때문에 골프공 회수를 방해했던 종래의 별도의 바퀴가 상기 베이스부의 전측 또는 양측에 구비될 필요가 없어지게 되어 골프공 회수효율이 보다 증대될 수 있고, 아울러 그 구조가 간단하고 부피가 작기 때문에 제조비용이 크게 절감될 수 있는 효과가 있다.
베이스부, 일측 및 타측 회수부, 일측 및 타측 구동모터, 배터리, 수거통, 캐스터-
公开(公告)号：KR1020100098468A
公开(公告)日：2010-09-07
申请号：KR1020090017331
申请日：2009-02-28
Applicant: 전북대학교산학협력단 , (주)센소프트 , 허민
CPC classification number: A63B47/021 , A63B2047/022 , A63B2102/32
Abstract: PURPOSE: A robot for automatically collecting golf balls is provided to more efficiently collect the golf balls which are placed on the corner of the ground due to a small left and right radius of rotation and to enable a base unit to more easily rotate in 360°. CONSTITUTION: A robot f or automatically collecting golf balls comprises: a based unit(10); one side and the other side collecting units(30,50) which are include on the center of the base unit and includes a plurality of rotary disks and separation pins; one side and the other side drive motors(70,90) which drive the one side collecting unit and the other side collecting unit; a battery(100) which supplies power to the drive motors; a collector(130) which is included on the front side of the base unit; and a caster which is included on the rear side of the based unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于自动收集高尔夫球的机器人，以更有效地收集由于左右半径而放置在地面角落的高尔夫球，并使基座单元能够更容易地360°旋转 。 构成：机器人f或自动收集高尔夫球包括：基于单元（10）; 一侧和另一侧收集单元（30,50），它们包括在基本单元的中心并且包括多个旋转盘和分离销; 驱动一侧收集单元和另一侧收集单元的一侧驱动马达和另一侧驱动马达（70,90）; 向所述驱动马达供电的电池（100） 收纳器（130），其包括在所述基座单元的前侧; 以及包括在基于单元的后侧的脚轮。
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公开(公告)号：KR1020100094909A
公开(公告)日：2010-08-27
申请号：KR1020090014103
申请日：2009-02-19
Applicant: 전북대학교산학협력단 , (주)센소프트
CPC classification number: A63B47/021 , A63B2047/022 , A63B2102/32
Abstract: PURPOSE: A robot system which automatically collects golf balls is provided to prevent troublesome collection of each ball. CONSTITUTION: A robot(10) which collects golf balls comprises: a driving unit which drives golf field(5) and green(7); a receiving case for containing collected golf balls; a receiving unit which receives control signal of the driving unit; and a driving portion which is able to control driving of the collection unit and driving unit.
Abstract translation: 目的：提供自动收集高尔夫球的机器人系统，以防止每个球的麻烦收集。 构成：收集高尔夫球的机器人（10）包括：驱动高尔夫球场（5）和绿色（7）的驱动单元; 用于收纳高尔夫球的接收箱; 接收单元，其接收所述驱动单元的控制信号; 以及能够控制收集单元和驱动单元的驱动的驱动部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2009107960A2
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：PCT/KR2009/000863
申请日：2009-02-24
Applicant: 전북대학교산학협력단 , 김형석
Inventor： 김형석
IPC: A01D90/00
CPC classification number: A01B69/008
Abstract: 본 발명은 농기계 운반 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 농기계 운반 로봇 시스템은, 농작물 베드의 일측에 설치된 제1 로봇과; 상기 제1 로봇과 유선 또는/및 무선으로 통신하면서, 상기 농작물 베드의 타측에 설치된 제2 로봇과; 그리고 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇을 연결하고, 농 작업을 위한 농기계가 장착되는 링크를 포함하여 구성된다. 상기와 같이 구현되어 동작하는 본 발명은, 농작물 베드 상에서 농작물을 훼손하지 않고 농작업을 할 수 있도록 농기계를 이동시킬 수 있고, 또한, 농작물 베드들 간의 골의 상태가 양호하지 않은 경우에도 안정적으로 이동할 뿐만 아니라, 좁은 공간에서도 원하는 위치의 다른 농작물 베드로 이동할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种农机运输机器人系统，其包括布置在农作物田一侧的第一机器人; 布置在农场田地另一侧的第二机器人，使得第二机器人通过有线和/或无线系统与第一机器人通信; 以及用于链接第一机器人和第二机器人的链接。 该链接安装在农场机器上。 本发明的农机运输机器人系统能够跨农场运输农机，而不会对农作物造成损害。 此外，本发明的农机输送系统的优点在于，即使在农作物田地粗糙或甚至狭窄的空间的情况下，也能够使农机稳定运输。
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公开(公告)号：WO2022145616A1
公开(公告)日：2022-07-07
申请号：PCT/KR2021/010720
申请日：2021-08-12
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명의 물체의 길이를 측정하기 위한 장치는 물체를 촬영하기 위한 카메라부와, 측정하고자 하는 물체의 길이를 나타내는 가상의 선분에 대해 상기 카메라부를 평행하게 이동시키기 위한 카메라이송부와, 상기 카메라부가 이동한 거리에 따라 상기 물체의 길이를 산출하는 제어부를 포함한다. 이를 위해 본 발명의 물체의 길이를 측정하기 위한 장치는 물체 상의 일단의 위치가 영상 위의 중심에 위치하도록 카메라부를 이동시킨 후, 카메라의 위치를 측정하고, 다시 카메라를 물체면 상의 가상의 선과 평행하게 이동시켜, 물체 상의 타단의 위치가 영상의 중심에 위치하게 한 후, 카메라 위치를 측정하여, 두 카메라의 위치 차이를 물체 상의 두 점 간의 거리로 산출한다. 이 과정에서 카메라를 물체의 일단 혹은 타단에 정밀하게 위치시키기 위하여 확대된 영상을 얻기 위한 영상 확대용 줌 렌즈를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2019083336A1
公开(公告)日：2019-05-02
申请号：PCT/KR2018/012883
申请日：2018-10-29
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 Convolutional Encoder-Decoder (CED) 신경회로망 기술을 이용해서 작물들의 열을 인식함으로써 열 사이의 식물들은 모두 잡초로 인식하는 단계와; 작물 열상에 존재하는 소수의 잡초들에 대해서는 작물로부터 잡초를 식별하게 하는 단계로 구성된 작물과 잡초를 식별하기 위한 기술에 관한 것이다. 작물 열을 추출하는 CED 신경회로망은 작물 영상을 입력받아, 입력영상의 작물 열에 해당하는 위치에 그래픽 선들을 표시한 학습목표영상을 학습하게 함으로써, 작물 영상으로부터 작물 열을 추출하는 기술을 스스로 구축하게 하고; 작물-잡초 식별용 CED 신경회로망은 근접 촬영한 작물 영상을 입력받아, 입력영상의 작물 혹은 잡초에 해당하는 위치에 작물 혹은 잡초의 종류마다 다른 종류(컬러/형상)의 심벌을 위치시켜 표시한 학습목표영상을 학습하게 함으로써, 작물과 잡초를 식별할 수 있는 기술을 스스로 구축하게 한다. 본 발명을 통해서 얻어진 작물 열 위치 정보와 열상의 잡초 위치 정보를 제초기에 보내서, 제초기가 해당 위치로 제초 기구를 보내서 제초를 실행할 수 있게 한다.
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公开(公告)号：WO2022215811A1
公开(公告)日：2022-10-13
申请号：PCT/KR2021/010923
申请日：2021-08-18
Applicant: 전북대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 농작물 병충해 자동 감지 시스템에 관한 것으로, 이는 스마트 팜내에서 위치 이동되는 이동 카트에 장착된 농작물 촬영 장치와 스마트 팜내에 설치된 센싱 장치를 구비하고, 상기 농작물 촬영 장치를 통해서는 상기 이동 카트가 위치 변화될 때마다 농작물 이미지를 자동으로 획득하고, 상기 센싱 장치를 통해서는 농작물 재배 환경을 센싱하여 농작물 관련 정보를 생성 및 제공하는 스마트 팜 장치; 농작물 이미지와 병충해 진단 결과간의 상관 관계가 사전 학습된 신경망 모델과 농작물 재배 환경과 병충해 진단 결과간의 상관 관계가 사전 정의된 추론 모델을 구비하고, 상기 신경망 모델과 상기 추론 모델을 융합 이용하여 상기 농작물 관련 정보에 대응되는 병해충 감지 결과를 획득 및 제공하는 병충해 감지 서버; 및 상기 스마트 팜 장치로부터 상기 농작물 관련 정보를 수신하여 상기 병충해 감지 서버에 전달하고, 상기 병충해 감지 서버로부터 피드백되는 병해충 감지 결과를 사용자에게 시청각적으로 안내하는 사용자 단말을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022158674A1
公开(公告)日：2022-07-28
申请号：PCT/KR2021/011439
申请日：2021-08-26
Applicant: 전북대학교산학협력단 , 목포대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 가축행동 어노테이션(annotation)을 이용하여 사전 학습된 딥러닝을 이용하여 동영상에서 가축의 행동을 자동으로 인식 및 검출하고, 이를 저장 및 단기행동분석/장기행동분석을 수행하여 위험상황 발생시 경보를 수행함으로써 가축 행동을 자동으로 실시간 모니터링할 수 있는 딥러닝(deep learning)을 이용한 가축행동 자동인식 및 모니터링 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
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