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公开(公告)号：KR100981557B1
公开(公告)日：2010-09-10
申请号：KR1020080084202
申请日：2008-08-28
Applicant: 전자부품연구원 , 두산인프라코어 주식회사
Abstract: 본 발명은 자율 작업이 가능한 굴삭기에 있어서, 지령된 굴삭 작업위치에서 정확히 굴삭 작업을 수행하도록 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법에 관한 것으로서 DGPS(Differential Global Positioning System) 수신기의 출력신호로 굴삭기의 현재좌표를 인식하고, 굴삭 작업할 위치좌표를 판단하며, 3축 자세센서의 출력신호를 적응형 필터로 필터링하여 굴삭기의 현재 자세를 정확히 판단하고, 굴삭 작업할 위치좌표의 위치에서 굴삭 작업할 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 계산하며, 계산한 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 상기 굴삭기의 현재 자세에 따라 보정한 후 굴삭기를 구동시켜 굴삭 작업을 수행한다.
굴삭기, 자율작업, 굴삭작업위치좌표, DGPS, 3축 자세센서, 붐, 암, 버킷,-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100127963A
公开(公告)日：2010-12-07
申请号：KR1020090046327
申请日：2009-05-27
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E02F9/24 , B60Y2200/412 , E02F9/205 , E02F9/264
Abstract: PURPOSE: A system and a method for preventing an unmanned excavator from being overturned are provided to inform a user of an overturn possibility by calculating a stability level value. CONSTITUTION: A system for preventing an unmanned excavator from being overturned comprises an unmanned excavator(10) and a regulator(20). The unmanned excavator has a sensor module. The sensor module detects and transmits state information with position and status information. The regulator remotely controls the unmanned excavator through wireless communication. When a stability level value of the unmanned excavator is more than a critical level value with an overturn possibility, the regulator warns a user by outputting vibration.
Abstract translation: 目的：提供一种用于防止无人驾驶挖掘机翻倒的系统和方法，以通过计算稳定性水平值来告知用户翻倒可能性。 构成：用于防止无人驾驶挖掘机翻倒的系统包括无人驾驶挖掘机（10）和调节器（20）。 无人驾驶挖掘机具有传感器模块。 传感器模块通过位置和状态信息检测和传输状态信息。 调节器通过无线通信远程控制无人机。 当无人驾驶挖掘机的稳定性水平值超过具有翻倒可能性的临界水平值时，调节器通过输出振动来警告用户。
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公开(公告)号：KR101090183B1
公开(公告)日：2011-12-06
申请号：KR1020090046327
申请日：2009-05-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 무인 굴삭기의 전도 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 조정기의 입력부를 통하여 원격으로 조정 중인 사용자에게 무인 굴삭기의 전도 발생 가능성을 인지시켜 무인 굴삭기의 전도 발생을 미연하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 무인 굴삭기는 자세정보와 위치정보를 포함하는 상태정보를 검출하여 전송하는 센서모듈을 갖는다. 조정기는 무인 굴삭기와의 무선통신을 통하여 사용자의 입력부 조작에 따른 제어 신호를 무인 굴삭기로 전송하여 작업을 수행한다. 조정기는 작업 중인 무인 굴삭기로부터 상태정보를 수신하고, 수신한 상태정보를 토대로 무인 굴삭기의 안정도 레벨값을 산출한다. 그리고 조정기는 산출한 안정도 레벨값이 전도 가능성이 있는 임계 레벨값을 초과하게 되면 사용자가 촉각으로 느낄 수 있도록 입력부로 진동을 출력하여 사용자에게 경보한다. 또한 조정기는 산출한 안정도 레벨값이 임계 레벨값을 초과하게 되면, 안정도 레벨값이 임계 레벨값 안쪽으로 이동할 수 있는 제어 명령을 무인 굴삭기에 전송하여 무인 굴삭기의 전도 발생을 미연에 방지할 수 있다.
무인, 굴삭기, 전도, 전복, 진동-
公开(公告)号：KR100968365B1
公开(公告)日：2010-07-06
申请号：KR1020080084998
申请日：2008-08-29
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 설치되는 원기둥 바디; 상기 원기둥 바디의 상단에 삽입되어 회전가능하게 구성되며, 수평 가이드 레일을 구비한 Z축 회전각 조절브라켓; 상기 원기둥 바디의 상단에 상기 Z축 회전각 조절브라켓과 접촉되도록 배치되어 회전각이 조절된 상기 Z축 회전각 조절브라켓을 체결부재를 통해 상기 원기둥 바디에 고정시키는 덮개; 수직 가이드 레일을 구비하며, 하단이 상기 수평 가이드 레일에 삽입되어 Y축 방향으로 수평이동가능하되, 위치조절이 완료된 후 체결부재를 통해 상기 Z축 회전각 조절브라켓에 고정되는 Y축 위치 조절브라켓; 측단이 상기 수직 가이드 레일에 삽입되어 Z축 방향으로 수직이동가능하되, 위치조절이 완료된 후 체결부재를 통해 상기 Y축 위치 조절브라켓에 고정되는 Z축 위치 조절브라켓; 및 상기 Z축 위치 조절브라켓에 연결지지되고, 카메라 모듈이 장착되는 카메라 장착브라켓을 포함하며, 카메라의 촬영 방향을 용이하게 미세조정할 수 있도록 적어도 3-자유도 이상을 갖는 카메라용 지그를 제공한다.
카메라, 지그, 촬영 방향, 조정, 자유도-
公开(公告)号：KR1020100026121A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080084998
申请日：2008-08-29
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G03B17/566 , G03B17/02 , G03B17/561 , H04N5/225
Abstract: PURPOSE: A jig for a camera is provided to minutely control a photographing direction of a camera by including more than three-degree of freedom. CONSTITUTION: A jig(100) for a camera comprises a base frame(110), a cylinder body(120), a z-axis rotation angle control bracket(130), a cover(140), a y-axis position control bracket(150), and a z-axis position control bracket(160). The cylinder body is installed in the base frame. The z-axis rotation angle control bracket is rotatably inserted into the top end of the cylinder body. The cover is arranged on the top end of the cylinder body to be contacted with the z-axis rotation angle control bracket. And the cover fixes the z-axis rotation angle control bracket to the cylinder body. The y-axis position control bracket has a vertical guide rail(151). The z-axis position control bracket is inserted into the vertical guide rail, and vertically moved.
Abstract translation: 目的：提供一种用于相机的夹具，通过包含三个以上的自由度来精确控制相机的拍摄方向。 构成：用于相机的夹具（100）包括基架（110），圆柱体（120），z轴旋转角度控制支架（130），盖（140），y轴位置控制支架 （150）和z轴位置控制支架（160）。 缸体安装在基架上。 z轴旋转角度控制支架可旋转地插入缸体的顶端。 盖子布置在缸体的顶端以与z轴旋转角度控制支架接触。 并且盖子将z轴旋转角度控制支架固定到缸体。 y轴位置控制支架具有垂直导轨（151）。 z轴位置控制支架插入垂直导轨，并垂直移动。
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公开(公告)号：KR1020100025604A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080084202
申请日：2008-08-28
Applicant: 전자부품연구원 , 두산인프라코어 주식회사
CPC classification number: E02F9/2025 , B60Y2200/412 , E02F9/205 , E02F9/264
Abstract: PURPOSE: A method for controlling the excavation position of an excavator is provided to accurately enable an excavation process on the location of the ordered excavation location by obtaining the absolute location coordinate and attitude information of the excavator. CONSTITUTION: A method for controlling the excavation position of an excavator comprises following steps. A controller recognizes the current coordinate of an excavator using output signals of a receiver(S302). The controller determines location coordinates for excavation received from a task order part(S306). The current attitude of the excavator is determined by filtering the output signals of a 3-axial attitude sensor(S312). The angle of a boom, an arm, and bucket and the swing angle of an upper rotating body are calculated. The excavator is operated.
Abstract translation: 目的：提供一种控制挖掘机挖掘位置的方法，通过获取挖掘机的绝对位置坐标和姿态信息，准确地实现对有序挖掘位置的位置的挖掘过程。 构成：挖掘机挖掘位置的控制方法，包括以下步骤。 控制器使用接收器的输出信号识别挖掘机的当前坐标（S302）。 控制器确定从任务订单部分接收到的挖掘的位置坐标（S306）。 通过对三轴姿态传感器的输出信号进行滤波来确定挖掘机的当前姿态（S312）。 计算悬臂，臂和铲斗的角度以及上部旋转体的摆动角度。 挖掘机运行。
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