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公开(公告)号：WO2015083875A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/KR2013/012102
申请日：2013-12-24
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/277 , G06T2207/30244
Abstract: 입자 생성 및 선별을 통한 카메라 위치 추정 방법 및 이동 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 카메라 위치 추정 방법은, 신뢰도를 기반으로 전역 위치 추정 기법과 순차적 위치 추정 기법을 적응적으로 이용하여 위치를 추정한다. 이에 의해, 추정 속도를 심각하게 감소시키지 않으면서도 현재 위치의 정확도를 보장할 수 있게 되고, 순차적 위치 추정의 신뢰도가 떨어지는 경우, 전역 위치 추정을 재수행하므로, 순차적 위치 추정 과정에서 발생할 수 있는 오차 누적 문제를 해결할 수 있게 된다.
Abstract translation: 提供了一种用于通过生成和选择粒子来估计相机位置的方法和移动系统。 根据本发明的实施例的相机位置估计方法基于可靠性自适应地使用全局位置估计技术和顺序位置估计技术来估计位置。 因此，可以保证当前位置的精度，而不会显着降低估计速度。 当顺序位置估计的可靠性降低时，再次执行全局位置估计，因此可以解决在顺序位置估计过程中可能发生的误差累积问题。
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公开(公告)号：WO2014175483A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/KR2013/003540
申请日：2013-04-24
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06T7/11 , G06T2207/30236
Abstract: 영상 특성 기반 분할 기법을 이용한 물체 검출 방법 및 이를 적용한 영상 처리 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 물체 검출 방법은, 영상의 특성을 기초로 영상을 다수의 분할 영역들로 분할하여, 분할 영역들을 기반으로 물체를 검출한다. 이에 의해, 물체 검출 성공률을 높일 수 있고, 윈도우로 영상 전체를 스캔하는 방식이 아니기 때문에 물체 검출이 매우 빠른 속도로 이루어지게 된다.
Abstract translation: 提供了一种使用基于图像特征的划分技术的对象检测方法和应用其的图像处理装置。 根据本发明的实施例的对象检测方法基于图像的特性将图像划分为多个划分区域，并且基于划分区域检测对象。 该方法可以增加对象检测的成功率，并且可以以非常快的速度实现对象检测，因为该方法不采用通过窗口扫描整个图像的方案。
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公开(公告)号：WO2016104830A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/KR2014/012831
申请日：2014-12-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 【요약서】 키-프레임과 자이로 스코프를 이용한 롤링-셔터 보정 방법 및 이를 적용한 촬영장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 롤링-셔터 보정 방법은, 키-프레 임의 특징점들을 추출하고, 카메라를 움직이면서 획득한 프레임의 특징점들을 추출 하며, 키-프레임의 특징점들과 프레임의 특징점들을 기반으로 프레임에서의 라인 딜레이를 추정하여, 프레임의 롤링-셔터 효과에 의한 왜곡을 보정한다. 이에 의 해, 키-프레임을 이용하여 롤링-셔터 효과에 의한 왜곡으로 나타나는 라인 딜레이 를 정확하게 추정하여 롤링-셔터 효과에 의한 왜곡을 보정할 수 있게 된다
Abstract translation: 提供了使用关键帧和陀螺仪的滚动快门校正方法以及应用该方法的拍摄装置。 根据本发明的一个实施例的滚动快门校正方法提取关键帧的特征点，提取在移动摄像机时获得的帧的特征点，并且基于该键的特征点来估计帧中的行延迟 框架和框架的特征点，以便校正由框架的卷帘快门效应引起的失真。 因此，通过使用关键帧来精确地估计由于由卷帘快门效应引起的失真而发生的线延迟，使得可以校正由卷帘快门效应引起的失真。
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公开(公告)号：WO2014175484A1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：PCT/KR2013/003542
申请日：2013-04-25
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06T7/20 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T2207/10016 , G06T2207/20182 , H04N5/23254 , H04N5/23274
Abstract: 흔들림 영상 안정화 방법 및 이를 적용한 영상 처리 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 영상 안정화 방법은, High fps 영상으로 프레임들 간 모션을 추출하고 추출된 모션을 안정화시킨 후에, 프레임들 중 일부만을 선정하여 안정화된 모션을 기반으로 안정화된 Low fps 영상을 생성한다. 이에 의해, 흔들림이 심한 영상에서도 프레임들 간 모션 추출이 정확해지고, Low fps 영상에서 발생할 수 있는 부자연스러움을 최소화하며, 급격한 움직임에도 자연스러운 영상 안정화 결과를 얻을 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于稳定具有抖动的图像的方法以及应用了抖动的图像处理装置。 根据本发明的一个实施例，用于稳定具有抖动的图像的方法从高fps图像中提取帧之间的运动，稳定所提取的运动，并且基于稳定运动生成稳定的低fps图像，通过选择 只有一部分框架。 因此，即使在具有很多抖动的图像中，也可以精确地提取帧之间的运动，使得在低帧图像中可能发生的不自然现象被最小化，并且即使在突然的运动中也能够获得自然的图像稳定结果。
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公开(公告)号：WO2013172491A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/KR2012/003840
申请日：2012-05-16
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/50 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 깊이 정보를 이용한 물체 인식 방법 및 장치가 제공된다. 본 물체 인식 방법은, 컬러-이미지와 깊이-이미지를 획득하는 단계, 깊이-이미지에 나타난 깊이 정보를 기초로, 컬러-이미지를 다수의 클러스터들로 클러스터링하는 단계 및 클러스터링된 클러스터들을 기반으로 물체 인식을 수행하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 특징점 기반의 물체 인식에서 물체의 특징점이 별로 없는 경우나 복잡 배경을 가진 물체의 경우에도, 보다 신뢰성 있게 물체 인식율을 높일 수 있게 된다.
Abstract translation: 提供了一种通过使用深度信息识别对象的方法和装置。 用于识别对象的方法包括：获得彩色图像和深度图像; 基于在深度图像上表示的深度信息，将彩色图像聚类成多个聚类; 并且基于聚类簇执行对象识别。 因此，即使对象在基于特征点的对象识别中具有很少的特征点或具有复杂的背景，也可以更可靠地增加对象识别率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180068111A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：KR1020160169739
申请日：2016-12-13
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 장면인식을이용한무인비행체회귀제어방법이제공된다. 본발명의실시예에따른비행제어방법은, 비행하면서획득한영상들로부터키 프레임들을추출하여저장하고, 키프레임들을역순으로나열하여회귀경로를생성하며, 촬영영상과키 프레임들을비교하여비행을제어한다. 이에의해, 온라인장면인식을통한무인비행체회귀경로계산으로, GPS 오차에강인하며, GPS 신호유무에상관없이 GPS 기반회귀대비높은정확도로회귀를수행할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101483549B1
公开(公告)日：2015-01-16
申请号：KR1020130148932
申请日：2013-12-03
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06T7/277 , G06T2207/30244
Abstract: 입자 생성 및 선별을 통한 카메라 위치 추정 방법 및 이동 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 카메라 위치 추정 방법은, 신뢰도를 기반으로 전역 위치 추정 기법과 순차적 위치 추정 기법을 적응적으로 이용하여 위치를 추정한다. 이에 의해, 추정 속도를 심각하게 감소시키지 않으면서도 현재 위치의 정확도를 보장할 수 있게 되고, 순차적 위치 추정의 신뢰도가 떨어지는 경우, 전역 위치 추정을 재수행하므로, 순차적 위치 추정 과정에서 발생할 수 있는 오차 누적 문제를 해결할 수 있게 된다.
Abstract translation: 提供了通过粒子生成和选择来估计相机位置的方法，以及移动系统。 根据本发明的实施例的估计摄像机位置的方法基于可靠性自适应地使用全局定位方案和连续定位方案来估计位置。 因此，可以在不显着降低估计速度的情况下保证当前位置的精度，并且当连续定位的可靠性下降时，再次执行全局定位，从而可以解决从连续定位产生的误差累积问题。
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公开(公告)号：KR1020140127049A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130045563
申请日：2013-04-24
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T2207/10016 , G06T2207/20182 , H04N5/23254 , H04N5/23274
Abstract: 흔들림 영상 안정화 방법 및 이를 적용한 영상 처리 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 영상 안정화 방법은, High fps 영상으로 프레임들 간 모션을 추출하고 추출된 모션을 안정화시킨 후에, 프레임들 중 일부만을 선정하여 안정화된 모션을 기반으로 안정화된 Low fps 영상을 생성한다. 이에 의해, 흔들림이 심한 영상에서도 프레임들 간 모션 추출이 정확해지고, Low fps 영상에서 발생할 수 있는 부자연스러움을 최소화하며, 급격한 움직임에도 자연스러운 영상 안정화 결과를 얻을 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种图像稳定方法和应用它的图像处理装置。 根据本发明的实施例的图像稳定方法提取具有高fps图像的帧之间的运动，稳定所提取的运动，然后基于通过选择一部分帧的稳定运动来生成稳定的低fps图像。 因此，在不稳定图像中的帧之间精确地提取运动，并且将在低fps图像中生成的非自然部分最小化。 即使突然移动，也可以获得自然的图像稳定。
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公开(公告)号：KR101918820B1
公开(公告)日：2018-11-14
申请号：KR1020160169739
申请日：2016-12-13
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 장면인식을이용한무인비행체회귀제어방법이제공된다. 본발명의실시예에따른비행제어방법은, 비행하면서획득한영상들로부터키 프레임들을추출하여저장하고, 키프레임들을역순으로나열하여회귀경로를생성하며, 촬영영상과키 프레임들을비교하여비행을제어한다. 이에의해, 온라인장면인식을통한무인비행체회귀경로계산으로, GPS 오차에강인하며, GPS 신호유무에상관없이 GPS 기반회귀대비높은정확도로회귀를수행할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101916460B1
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：KR1020120051871
申请日：2012-05-16
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 깊이정보를이용한물체인식방법및 장치가제공된다. 본물체인식방법은, 컬러-이미지와깊이-이미지를획득하는단계, 깊이-이미지에나타난깊이정보를기초로, 컬러-이미지를다수의클러스터들로클러스터링하는단계및 클러스터링된클러스터들을기반으로물체인식을수행하는단계를포함한다. 이에의해, 특징점기반의물체인식에서물체의특징점이별로없는경우나복잡배경을가진물체의경우에도, 보다신뢰성있게물체인식율을높일수 있게된다.
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