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公开(公告)号：KR1020130141088A
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020120064200
申请日：2012-06-15
IPC: G01B7/16
Abstract: A strain gauge sensor, a structure of the strain gauge sensor, and a manufacturing method thereof of the present invention includes: a plurality of beams formed in parallel to be apart from each other; a frame which is connected to both ends of the beam and surrounds the beams, has the relatively larger thickness than the beams, and includes a prevention groove in the length direction of beam; and a strain gauge measuring the strain rate by attached to the beams, thereby precisely measuring the strain rate depending on shear force or pressure applied to a plurality of points.
Abstract translation: 本发明的应变片传感器，应变片传感器的结构及其制造方法包括：平行地形成为彼此分离的多个梁; 连接到梁的两端并围绕梁的框架具有比梁更大的厚度，并且在梁的长度方向上包括防止槽; 以及通过附着在梁上测量应变率的应变计，从而根据施加到多个点的剪切力或压力精确地测量应变速率。
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公开(公告)号：KR1020120105890A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A griper using a driving wire is provided to directly measure the opening degree of the gripper. CONSTITUTION: A griper using a driving wire comprises first and second actuating units, first and second capstans, first and second rotary shafts, and a driving wire(40). The first and second capstans connected to the first and second actuating units control the first and second actuating units. The first and second rotary shafts are placed at each center of the first and second capstans, and rotate the first and second capstans. The driving wire is wrapped around the first capstan, and wrapped around the second capstan in the opposite direction. The driving wire controls the rotation of the first and second capstans by tensile force.
Abstract translation: 目的：提供使用驱动线的手柄来直接测量夹具的开度。 构成：使用驱动线的夹具包括第一和第二致动单元，第一和第二绞盘，第一和第二旋转轴以及驱动线（40）。 连接到第一和第二致动单元的第一和第二绞盘控制第一和第二致动单元。 第一和第二旋转轴被放置在第一和第二绞盘的每个中心处，并且旋转第一和第二绞盘。 驱动线缠绕在第一绞盘周围，并且沿相反方向缠绕在第二绞盘上。 驱动线通过张力控制第一和第二绞盘的旋转。
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公开(公告)号：KR1020120105889A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A joint device for an active ball socket is provided to obtain the high degree of freedom, and to effectively deliver power with independently controlling each axis. CONSTITUTION: A joint device for an active ball socket comprises a ball(110), a N-th link, a (N+1)th link, a pair of first driving wires(131), a pair of second driving wires(132). The first driving wires are fixed to the (N+1)th link by penetrating the N-th link along a second guide slot. The first driving wires drive the (N+1)th link against a first axis. The second driving wires are fixed to the (N+1)th link by penetrating the N-th link along a first guide slot. The second driving wires drive the (N+1)th link against a second axis.
Abstract translation: 目的：提供一种用于主动球窝的联合装置以获得高自由度，并且通过独立控制每个轴来有效地输送动力。 构成：用于主动球窝的联合装置包括球（110），第N连杆，第（N + 1）连杆，一对第一驱动线（131），一对第二驱动线（132） ）。 第一驱动线通过沿着第二导槽穿过第N链路而固定到第（N + 1）个链路。 第一驱动线驱动第（N + 1）个链路抵靠第一轴。 第二驱动线通过沿着第一引导槽穿过第N链接而固定到第（N + 1）链路。 第二驱动线驱动第（N + 1）个链路抵靠第二轴。
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公开(公告)号：KR1020120059224A
公开(公告)日：2012-06-08
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: PURPOSE: A guide system for surgical instruments and a surgical device for making fine incisions by including the same are provided to changeably support lengths of the surgical instruments for single path surgery, thereby improving user convenience for installing and uninstalling the surgical instruments. CONSTITUTION: One or more parts among a surgical instrument and a camera are arranged on an inner guide(100). An outer guide(200) supports the surgical instrument and the camera. Guide channels(121,123,125) are formed into a groove shape on an outer wall of a central body(110). A preventing protrusion is formed on one end side of the central body. A wing protrusion is projected to the outside of the center of a body.
Abstract translation: 目的：提供用于手术器械的引导系统和用于通过包括其的精细切口的手术装置来可变地支撑用于单次手术的外科器械的长度，从而提高用于手术器械的安装和卸载的便利性。 构成：外科器械和照相机中的一个或多个部件布置在内部引导件（100）上。 外引导件（200）支撑外科器械和相机。 引导通道（121,123,125）在中心体（110）的外壁上形成为凹槽形状。 防止突起形成在中心体的一端侧。 翼突起突出到身体中心的外侧。
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公开(公告)号：KR101393593B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120064200
申请日：2012-06-15
IPC: G01B7/16
Abstract: 본 발명의 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법은, 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔, 빔의 양단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되며, 복수의 빔보다 두께가 상대적으로 굵고, 빔의 길이 방향으로 간섭 방지용 홈을 가지는 프레임, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있고, 변형이 일어나는 지점 각각을 정확히 파악할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的形变测量传感器，其结构和制造方法是多个彼此平行且彼此分开并连接到梁的两端以包围多个梁的梁， 并且，为了测量应变，附设于梁上的应变仪，能够高精度地测定由施加于多个点的压力或剪切力引起的应变， 每个人都可以准确掌握。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101258962B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명의 볼소켓 조인트 장치는 볼, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 구 형상의 볼은 한 쌍의 대향하는 제1 가이드 슬롯과 한 쌍의 대향하는 제2 가이드 슬롯을 구비한다. 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯은 수평상의 교차하는 제1 축과 제2 축에 각각 위치하며 볼 표면을 따라 수직방향으로 형성된다. 제N 링크와 제N+1 링크는 볼의 하부와 상부에 각각 위치하고 한 쌍의 대향하는 제1 소켓과 제2 소켓을 각각 구비한다. 제1 소켓과 제2 소켓은 각각 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯에 결합되고 수직방향으로 제한적 이동이 가능하다. 제1 구동와이어는 제2 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제1 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 제2 구동와이어는 제1 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제2 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101258965B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: 본 발명은 링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 회전축, 구동와이어, 제1링크부재, 제2링크부재 및 손목부재를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 연결한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 제1캡스턴의 회전운동을 조절한다. 제1링크부재 및 제2링크부재는 한쪽 단부가 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결된다. 그리고 손목부재는 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 링크핀에 대응하는 위치에 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있다.
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公开(公告)号：KR101291262B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: 본 발명은 수술용 도구들의 가이드 시스템 및 이를 포함하는 미소절개 수술용 장치에 관한 것으로, 단일통로 수술용 도구들의 가이드를 상황에 따라 보다 견고하게 유지하거나 유동적으로 지지할 수 있도록 하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 수술용 도구들의 가이드 시스템은 내측 가이드와 외측 가이드를 포함한다. 여기서 상기 내측 가이드는 최소침습 수술을 위한 수술용 도구 및 카메라 중 적어도 하나가 배치되며, 상기 외측 가이드는 상기 내측 가이드를 감싸며 상기 내측 가이드가 내벽을 따라 직선 운동하도록 지원하고 상기 수술용 도구 및 카메라를 지지할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120104892A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: PURPOSE: A gripper using a link structure and a wire drive mechanism is provided to improve the control reliability of a gripper and simplify the structure of a gripper by using a single driving wire. CONSTITUTION: A gripper(100) using a link structure and a wire drive mechanism comprises first and second operators(11, 12), first and second capstans(21, 22), a rotary shaft(30), a driving wire(40), first and second link members, and a wrist member(60). The first and second operators perform gripping. The first and second capstans control the opening and closing of the first and second operators. The rotary shaft connects the first and second capstans. The driving wire controls the rotational motion of the first capstan through tensioning force. One ends of the first and second link members are connected to the first and second capstans and the other ends are connected to the link pin and overlapped with each other. The link pin is inserted to the position corresponding to the link pin through a linear guide slot(63).
Abstract translation: 目的：提供使用连杆结构和线驱动机构的夹持器，以提高夹持器的控制可靠性，并且通过使用单个驱动线来简化夹持器的结构。 构成：使用连杆结构和线驱动机构的夹持器（100）包括第一和第二操作器（11,12），第一和第二绞盘（21,22），旋转轴（30），驱动线（40） ，第一和第二连杆构件以及腕构件（60）。 第一和第二操作员执行抓地力。 第一和第二控制者控制第一和第二操作员的打开和关闭。 旋转轴连接第一和第二绞盘。 驱动线通过张力控制第一绞盘的旋转运动。 第一和第二连杆构件的一端连接到第一和第二绞盘，并且另一端连接到连杆销并且彼此重叠。 连杆销通过直线导槽（63）插入对应于连接销的位置。
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