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公开(公告)号：KR1020120105890A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A griper using a driving wire is provided to directly measure the opening degree of the gripper. CONSTITUTION: A griper using a driving wire comprises first and second actuating units, first and second capstans, first and second rotary shafts, and a driving wire(40). The first and second capstans connected to the first and second actuating units control the first and second actuating units. The first and second rotary shafts are placed at each center of the first and second capstans, and rotate the first and second capstans. The driving wire is wrapped around the first capstan, and wrapped around the second capstan in the opposite direction. The driving wire controls the rotation of the first and second capstans by tensile force.
Abstract translation: 目的：提供使用驱动线的手柄来直接测量夹具的开度。 构成：使用驱动线的夹具包括第一和第二致动单元，第一和第二绞盘，第一和第二旋转轴以及驱动线（40）。 连接到第一和第二致动单元的第一和第二绞盘控制第一和第二致动单元。 第一和第二旋转轴被放置在第一和第二绞盘的每个中心处，并且旋转第一和第二绞盘。 驱动线缠绕在第一绞盘周围，并且沿相反方向缠绕在第二绞盘上。 驱动线通过张力控制第一和第二绞盘的旋转。
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公开(公告)号：KR1020120059224A
公开(公告)日：2012-06-08
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: PURPOSE: A guide system for surgical instruments and a surgical device for making fine incisions by including the same are provided to changeably support lengths of the surgical instruments for single path surgery, thereby improving user convenience for installing and uninstalling the surgical instruments. CONSTITUTION: One or more parts among a surgical instrument and a camera are arranged on an inner guide(100). An outer guide(200) supports the surgical instrument and the camera. Guide channels(121,123,125) are formed into a groove shape on an outer wall of a central body(110). A preventing protrusion is formed on one end side of the central body. A wing protrusion is projected to the outside of the center of a body.
Abstract translation: 目的：提供用于手术器械的引导系统和用于通过包括其的精细切口的手术装置来可变地支撑用于单次手术的外科器械的长度，从而提高用于手术器械的安装和卸载的便利性。 构成：外科器械和照相机中的一个或多个部件布置在内部引导件（100）上。 外引导件（200）支撑外科器械和相机。 引导通道（121,123,125）在中心体（110）的外壁上形成为凹槽形状。 防止突起形成在中心体的一端侧。 翼突起突出到身体中心的外侧。
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公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101301506B1
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：KR1020120068915
申请日：2012-06-27
Abstract: PURPOSE: A two-degree-of-freedom drive unit of a laparoscope operation robot and a guide unit thereof are provided to increase the accuracy of an operation by increasing the degree of freedom of an invasion tube. CONSTITUTION: Multiple guide parts (10) are combined with the outer circumferential surface of an invasion tube (1). The multiple guide parts move the invasion tube up/down or left/right. A guide body (30) includes multiple tube installation grooves and a guide groove. A drive part (50) moves the guide part by driving a wire. The wire passes through the guide body.
Abstract translation: 目的：提供腹腔镜手术机器人的两自由度驱动单元及其引导单元，通过增加入侵管的自由度来提高手术的精度。 构成：多个引导部件（10）与入侵管（1）的外圆周表面组合。 多个引导部件向上/向下或向左/向右移动入侵管。 引导体（30）包括多个管安装槽和引导槽。 驱动部件（50）通过驱动导线来移动引导部件。 电线穿过引导体。
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公开(公告)号：KR101693677B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150095090
申请日：2015-07-03
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술장치의구조를단순화하고조립에소요되는시간을절감하며유지및 보수비용을절감한수술장치를제공하며, 수술장치는수술도구가말단에장착되며외력에의하여굽혀지는탄성을갖는플랙시블몸체; 상기플랙시블몸체를수용하는내측가이드튜브몸체및 상기내측가이드튜브몸체와일체로형성되는방향전환부를포함하는내측가이드유닛; 상기내측가이드유닛을수용하는외측가이드유닛; 및상기방향전환부의방향을전환시켜상기내측가이드유닛의형상을변형시키는구동유닛을포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101258965B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: 본 발명은 링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 회전축, 구동와이어, 제1링크부재, 제2링크부재 및 손목부재를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 연결한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 제1캡스턴의 회전운동을 조절한다. 제1링크부재 및 제2링크부재는 한쪽 단부가 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결된다. 그리고 손목부재는 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 링크핀에 대응하는 위치에 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있다.
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公开(公告)号：KR101480772B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130078268
申请日：2013-07-04
Abstract: 본 발명은 링크구동형 2자유도 구동 장치에 관한 것으로, 일정 길이를 갖는 암의 외주면에 결합하기 위한 관통홀이 형성되고 암의 말단과 대향하는 방향의 일면에 해당 관통홀의 상하로 복수의 볼 조인트 소켓이 각각 형성된 복수의 가이드부, 복수의 가이드부 사이에 위치하고 복수의 가이드부와 링크를 이용해 결합하며 해당 링크의 움직임에 따라 복수의 가이드부가 상, 하, 좌, 우로 움직이도록 지원하는 가이드본체, 일단에는 소켓에 안착되어 볼 조인트를 구성하는 볼 스터드를 구비하며 볼 스터드로부터 암의 길이 방향으로 형성된 복수의 구동막대, 및 구동막대의 타단과 결합하여 복수의 구동막대 각각을 상기 암의 길이 방향으로 직선 운동시키는 복수의 선형구동부를 포함하며, 이를 통해 로봇 등의 암이 운동할 수 있는 자유도가 증가하여 최소침습 수술이나 기타 다른 작업의 정확도와 효율을 증대할 수 있다.
Abstract translation: 链接驱动的二自由度驱动齿轮技术领域本发明涉及一种链接驱动的二自由度驱动齿轮，包括：多个引导单元，其中形成有用于与具有预定长度的臂的外周结合的穿透孔，并且多个球形接头插座 分别形成在臂的端部的相对侧上的相应的穿透孔的上部和下部中; 引导主体，其位于所述多个引导单元之间，通过使用所述多个引导单元和联动装置组合，并且支撑所述多个引导单元根据相应联动装置的移动向上，向下，向左和向右移动; 多个驱动杆，其从球形螺栓沿臂的纵向方向形成，并且包括通过在一端安置在插座中而形成球接头的球形螺柱; 以及多个线性驱动单元，其通过与驱动杆的另一端组合而沿着臂的纵向方向将每个驱动杆直线地移动。 通过上述结构，机器人手臂的运动的自由度增加，从而提高了微创手术或其他工作的精度和效率。
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公开(公告)号：KR101291262B1
公开(公告)日：2013-07-30
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: 본 발명은 수술용 도구들의 가이드 시스템 및 이를 포함하는 미소절개 수술용 장치에 관한 것으로, 단일통로 수술용 도구들의 가이드를 상황에 따라 보다 견고하게 유지하거나 유동적으로 지지할 수 있도록 하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 수술용 도구들의 가이드 시스템은 내측 가이드와 외측 가이드를 포함한다. 여기서 상기 내측 가이드는 최소침습 수술을 위한 수술용 도구 및 카메라 중 적어도 하나가 배치되며, 상기 외측 가이드는 상기 내측 가이드를 감싸며 상기 내측 가이드가 내벽을 따라 직선 운동하도록 지원하고 상기 수술용 도구 및 카메라를 지지할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120104892A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: PURPOSE: A gripper using a link structure and a wire drive mechanism is provided to improve the control reliability of a gripper and simplify the structure of a gripper by using a single driving wire. CONSTITUTION: A gripper(100) using a link structure and a wire drive mechanism comprises first and second operators(11, 12), first and second capstans(21, 22), a rotary shaft(30), a driving wire(40), first and second link members, and a wrist member(60). The first and second operators perform gripping. The first and second capstans control the opening and closing of the first and second operators. The rotary shaft connects the first and second capstans. The driving wire controls the rotational motion of the first capstan through tensioning force. One ends of the first and second link members are connected to the first and second capstans and the other ends are connected to the link pin and overlapped with each other. The link pin is inserted to the position corresponding to the link pin through a linear guide slot(63).
Abstract translation: 目的：提供使用连杆结构和线驱动机构的夹持器，以提高夹持器的控制可靠性，并且通过使用单个驱动线来简化夹持器的结构。 构成：使用连杆结构和线驱动机构的夹持器（100）包括第一和第二操作器（11,12），第一和第二绞盘（21,22），旋转轴（30），驱动线（40） ，第一和第二连杆构件以及腕构件（60）。 第一和第二操作员执行抓地力。 第一和第二控制者控制第一和第二操作员的打开和关闭。 旋转轴连接第一和第二绞盘。 驱动线通过张力控制第一绞盘的旋转运动。 第一和第二连杆构件的一端连接到第一和第二绞盘，并且另一端连接到连杆销并且彼此重叠。 连杆销通过直线导槽（63）插入对应于连接销的位置。
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公开(公告)号：WO2013169056A1
公开(公告)日：2013-11-14
申请号：PCT/KR2013/004137
申请日：2013-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01L1/22 , G01L3/108 , G01L3/1457 , G01L5/16 , G01L5/161
Abstract: 본 발명에 따른 힘토크 센서, 힘토크 센서 프레임 및 힘토크 측정 방법은, 중앙의 허브, 일측이 상기 허브와 연결된 빔, 상기 빔의 타측에 연결되어 상기 허브와 및 상기 복수의 빔을 둘러싸도록 형성된 림을 포함하는 힘토크 센서에 있어서, 빔이 힘 또는 토크에 따른 변형률이 일정치 이내로 유지되는 구간을 가지도록 길이 방향으로 구배 형상을 형성하고, 해당 구간에 스트레인 게이지를 부착한 후X축, Y축 또는 Z축 방향의 변형률을 측정하는 과정을 포함하며, 이를 통해, 스트레인 게이지의 측정 중심을 일정 구간내에 위치시켜 힘 또는 토크에 따른 변형률을 정확하게 측정할 수 있다.
Abstract translation: 力矩传感器，力矩传感器框架和力矩测量方法技术领域本发明涉及力矩传感器，力矩传感器框架和力矩测量方法。 力矩传感器包括中央轮毂，多个梁，每个梁各自具有连接到轮毂的一侧，以及连接到每个梁的另一侧以围绕轮毂和多个梁的轮缘。 力矩测量方法包括：在其纵向方向上形成梯度形状的步骤，从而设置将由于力或扭矩导致的每个梁上的应变速率保持在预定值内的部分; 以及在将应变仪附着于相应的部分之后，测量X轴，Y轴或Z轴方向的应变率的步骤。 因此，应变计的测量中心可以定位在预定部分内，以精确地测量由于力或扭矩而引起的应变速率。
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