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公开(公告)号：KR101393593B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120064200
申请日：2012-06-15
IPC: G01B7/16
Abstract: 본 발명의 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법은, 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔, 빔의 양단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되며, 복수의 빔보다 두께가 상대적으로 굵고, 빔의 길이 방향으로 간섭 방지용 홈을 가지는 프레임, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있고, 변형이 일어나는 지점 각각을 정확히 파악할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的形变测量传感器，其结构和制造方法是多个彼此平行且彼此分开并连接到梁的两端以包围多个梁的梁， 并且，为了测量应变，附设于梁上的应变仪，能够高精度地测定由施加于多个点的压力或剪切力引起的应变， 每个人都可以准确掌握。
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公开(公告)号：KR1020130141088A
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020120064200
申请日：2012-06-15
IPC: G01B7/16
Abstract: A strain gauge sensor, a structure of the strain gauge sensor, and a manufacturing method thereof of the present invention includes: a plurality of beams formed in parallel to be apart from each other; a frame which is connected to both ends of the beam and surrounds the beams, has the relatively larger thickness than the beams, and includes a prevention groove in the length direction of beam; and a strain gauge measuring the strain rate by attached to the beams, thereby precisely measuring the strain rate depending on shear force or pressure applied to a plurality of points.
Abstract translation: 本发明的应变片传感器，应变片传感器的结构及其制造方法包括：平行地形成为彼此分离的多个梁; 连接到梁的两端并围绕梁的框架具有比梁更大的厚度，并且在梁的长度方向上包括防止槽; 以及通过附着在梁上测量应变率的应变计，从而根据施加到多个点的剪切力或压力精确地测量应变速率。
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公开(公告)号：KR1020120105890A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A griper using a driving wire is provided to directly measure the opening degree of the gripper. CONSTITUTION: A griper using a driving wire comprises first and second actuating units, first and second capstans, first and second rotary shafts, and a driving wire(40). The first and second capstans connected to the first and second actuating units control the first and second actuating units. The first and second rotary shafts are placed at each center of the first and second capstans, and rotate the first and second capstans. The driving wire is wrapped around the first capstan, and wrapped around the second capstan in the opposite direction. The driving wire controls the rotation of the first and second capstans by tensile force.
Abstract translation: 目的：提供使用驱动线的手柄来直接测量夹具的开度。 构成：使用驱动线的夹具包括第一和第二致动单元，第一和第二绞盘，第一和第二旋转轴以及驱动线（40）。 连接到第一和第二致动单元的第一和第二绞盘控制第一和第二致动单元。 第一和第二旋转轴被放置在第一和第二绞盘的每个中心处，并且旋转第一和第二绞盘。 驱动线缠绕在第一绞盘周围，并且沿相反方向缠绕在第二绞盘上。 驱动线通过张力控制第一和第二绞盘的旋转。
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公开(公告)号：KR1020120105889A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A joint device for an active ball socket is provided to obtain the high degree of freedom, and to effectively deliver power with independently controlling each axis. CONSTITUTION: A joint device for an active ball socket comprises a ball(110), a N-th link, a (N+1)th link, a pair of first driving wires(131), a pair of second driving wires(132). The first driving wires are fixed to the (N+1)th link by penetrating the N-th link along a second guide slot. The first driving wires drive the (N+1)th link against a first axis. The second driving wires are fixed to the (N+1)th link by penetrating the N-th link along a first guide slot. The second driving wires drive the (N+1)th link against a second axis.
Abstract translation: 目的：提供一种用于主动球窝的联合装置以获得高自由度，并且通过独立控制每个轴来有效地输送动力。 构成：用于主动球窝的联合装置包括球（110），第N连杆，第（N + 1）连杆，一对第一驱动线（131），一对第二驱动线（132） ）。 第一驱动线通过沿着第二导槽穿过第N链路而固定到第（N + 1）个链路。 第一驱动线驱动第（N + 1）个链路抵靠第一轴。 第二驱动线通过沿着第一引导槽穿过第N链接而固定到第（N + 1）链路。 第二驱动线驱动第（N + 1）个链路抵靠第二轴。
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公开(公告)号：KR1020120059224A
公开(公告)日：2012-06-08
申请号：KR1020100120887
申请日：2010-11-30
Abstract: PURPOSE: A guide system for surgical instruments and a surgical device for making fine incisions by including the same are provided to changeably support lengths of the surgical instruments for single path surgery, thereby improving user convenience for installing and uninstalling the surgical instruments. CONSTITUTION: One or more parts among a surgical instrument and a camera are arranged on an inner guide(100). An outer guide(200) supports the surgical instrument and the camera. Guide channels(121,123,125) are formed into a groove shape on an outer wall of a central body(110). A preventing protrusion is formed on one end side of the central body. A wing protrusion is projected to the outside of the center of a body.
Abstract translation: 目的：提供用于手术器械的引导系统和用于通过包括其的精细切口的手术装置来可变地支撑用于单次手术的外科器械的长度，从而提高用于手术器械的安装和卸载的便利性。 构成：外科器械和照相机中的一个或多个部件布置在内部引导件（100）上。 外引导件（200）支撑外科器械和相机。 引导通道（121,123,125）在中心体（110）的外壁上形成为凹槽形状。 防止突起形成在中心体的一端侧。 翼突起突出到身体中心的外侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101458760B1
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：KR1020130061090
申请日：2013-05-29
Abstract: 본 발명은 다자유도 능동형 유니버설 조인트를 구비한 그립 장치에 관한 것으로, 중공을 구비하는 환형으로 이루어지고, 환형의 외측면에 서로 교차하는 방향으로 형성된 제1 연결축과 제2 연결축을 구비하는 유니버설 조인트, 제1 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N 링크, 제2 연결축의 양단이 회동 가능하게 연결되도록 한 쌍의 축 연결부를 가지는 제N+1 링크, 제N 링크에서 인출되어 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며, 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제1 구동와이어, 제N 링크에서 인출되어 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 제N+1 링크에 설치된 방향전환 풀리를 이용해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며, 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동하는 한 쌍의 제2 구동와이어, 유니버설 조인트와 대향하는 제N+1 링크의 끝단에 위치하여, 방향전환 풀리를 회전축으로 그립작용을 하는 그리퍼, 제N 링크에서 인출되어 방향전환 풀리를 회전축으로 그리퍼의 그립작용을 구동하는 한 쌍 이상의 그리퍼 구동와이어를 포함하며, 이를 통해 특정 축의 움직임에 따라 그리퍼 구동와이어에 길이 변화가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 해당 그리퍼는 제2 구동와이어의 방향을 전환하는 풀리를 회전축으로 이용하여 그립동작을 수행하며, 이를 통해 장치의 복잡도를 줄이고 소형화할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及具有多自由度的主动万向接头的把手装置。 夹持装置包括：具有中空孔的环形的万向接头，并且包括形成在环形外周上的第一连接轴和第二连接轴，同时彼此交叉; 第N连杆具有一对轴连接部件，以连接要旋转的第一连接轴的两端; 第（N + 1）个连杆，具有一对轴连接部分，用于连接所述第二连接轴的两端以旋转; 一对第一驱动线，在从第N连杆被拉出的同时向前方向连接于万向接头，并相对于第一连接轴驱动万向接头; 一对第二驱动线，其由从第N连杆引出并通过万向接头的中空孔的第（N + 1）连杆向后方安装的方向转换皮带连接到万向接头，并且驱动 万向接头相对于第二连接轴; 定位在面向万向节的第（N + 1）个连接端的夹持器中，使用方向转换带轮作为旋转轴来夹持物体; 以及从第N连杆引出的一对或多对夹持器驱动线，以驱动使用方向转换皮带轮作为旋转轴夹持物体的夹持器。 本发明可以根据特定轴的移动来防止夹持器驱动线的长度变化，并且可以使用用于转换作为旋转轴的第二驱动线的方向的滑轮来夹持物体; 从而降低了设备的复杂性和尺寸。
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公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101301506B1
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：KR1020120068915
申请日：2012-06-27
Abstract: PURPOSE: A two-degree-of-freedom drive unit of a laparoscope operation robot and a guide unit thereof are provided to increase the accuracy of an operation by increasing the degree of freedom of an invasion tube. CONSTITUTION: Multiple guide parts (10) are combined with the outer circumferential surface of an invasion tube (1). The multiple guide parts move the invasion tube up/down or left/right. A guide body (30) includes multiple tube installation grooves and a guide groove. A drive part (50) moves the guide part by driving a wire. The wire passes through the guide body.
Abstract translation: 目的：提供腹腔镜手术机器人的两自由度驱动单元及其引导单元，通过增加入侵管的自由度来提高手术的精度。 构成：多个引导部件（10）与入侵管（1）的外圆周表面组合。 多个引导部件向上/向下或向左/向右移动入侵管。 引导体（30）包括多个管安装槽和引导槽。 驱动部件（50）通过驱动导线来移动引导部件。 电线穿过引导体。
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公开(公告)号：KR101258962B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명의 볼소켓 조인트 장치는 볼, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 구 형상의 볼은 한 쌍의 대향하는 제1 가이드 슬롯과 한 쌍의 대향하는 제2 가이드 슬롯을 구비한다. 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯은 수평상의 교차하는 제1 축과 제2 축에 각각 위치하며 볼 표면을 따라 수직방향으로 형성된다. 제N 링크와 제N+1 링크는 볼의 하부와 상부에 각각 위치하고 한 쌍의 대향하는 제1 소켓과 제2 소켓을 각각 구비한다. 제1 소켓과 제2 소켓은 각각 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯에 결합되고 수직방향으로 제한적 이동이 가능하다. 제1 구동와이어는 제2 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제1 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 제2 구동와이어는 제1 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제2 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101693677B1
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150095090
申请日：2015-07-03
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술장치의구조를단순화하고조립에소요되는시간을절감하며유지및 보수비용을절감한수술장치를제공하며, 수술장치는수술도구가말단에장착되며외력에의하여굽혀지는탄성을갖는플랙시블몸체; 상기플랙시블몸체를수용하는내측가이드튜브몸체및 상기내측가이드튜브몸체와일체로형성되는방향전환부를포함하는내측가이드유닛; 상기내측가이드유닛을수용하는외측가이드유닛; 및상기방향전환부의방향을전환시켜상기내측가이드유닛의형상을변형시키는구동유닛을포함한다.
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