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公开(公告)号：KR1020130141088A
公开(公告)日：2013-12-26
申请号：KR1020120064200
申请日：2012-06-15
IPC: G01B7/16
Abstract: A strain gauge sensor, a structure of the strain gauge sensor, and a manufacturing method thereof of the present invention includes: a plurality of beams formed in parallel to be apart from each other; a frame which is connected to both ends of the beam and surrounds the beams, has the relatively larger thickness than the beams, and includes a prevention groove in the length direction of beam; and a strain gauge measuring the strain rate by attached to the beams, thereby precisely measuring the strain rate depending on shear force or pressure applied to a plurality of points.
Abstract translation: 本发明的应变片传感器，应变片传感器的结构及其制造方法包括：平行地形成为彼此分离的多个梁; 连接到梁的两端并围绕梁的框架具有比梁更大的厚度，并且在梁的长度方向上包括防止槽; 以及通过附着在梁上测量应变率的应变计，从而根据施加到多个点的剪切力或压力精确地测量应变速率。
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公开(公告)号：KR101393593B1
公开(公告)日：2014-05-27
申请号：KR1020120064200
申请日：2012-06-15
IPC: G01B7/16
Abstract: 본 발명의 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법은, 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔, 빔의 양단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되며, 복수의 빔보다 두께가 상대적으로 굵고, 빔의 길이 방향으로 간섭 방지용 홈을 가지는 프레임, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있고, 변형이 일어나는 지점 각각을 정확히 파악할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的形变测量传感器，其结构和制造方法是多个彼此平行且彼此分开并连接到梁的两端以包围多个梁的梁， 并且，为了测量应变，附设于梁上的应变仪，能够高精度地测定由施加于多个点的压力或剪切力引起的应变， 每个人都可以准确掌握。
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公开(公告)号：KR101564320B1
公开(公告)日：2015-10-30
申请号：KR1020130166324
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은수술용슬레이드로봇팔을이용한최소침습수술에있어해당부위의강도를측정하기위한수술용로봇자동옵셋/전압조정장치에관한것으로, 수술집도의가느끼던촉감에대하여압력으로조절할수 있도록수술팁에설치되는스트레인게이지와; 상기스트레인게이지에서인가되는압력에대한값을일정값으로변환하는저항과; 상기저항에서인가되는신호를받아그 신호를증폭할수 있도록스트레인게이지와저항사이에구성되는신호증폭기와; 힘이가해지지않을시에신호증폭기에서인가하는신호를받아일정한옵셋값을출력하는 MC(Main Control)와; 상기 MC(Main Control)에서인가되는부호화되어있는디지털신호를아날로그신호로변환하는 D/A모듈을포함하여구성되는것을특징으로하며, 말단의스트레인게이지, 저항등을조정하기위한가변저항이필요치않아부피면에서도효율적이며사용자가수시로조절할필요가없고, 또한, 촉감의정밀도를측정하기위한전압조정장치를포함하고있어신호의왜곡이나포화등에대해서도강인한효과가있다.
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公开(公告)号：KR101234519B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 역키네마틱스(inverse kinematics)를 이용하여 위치를 제어하는 곤돌라 로봇 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 건물의 외벽에서 위치가 변동하는 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악하고 이를 바탕으로 곤돌라 로봇의 위치를 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 로프 카트의 로프에 매달려 있는 곤돌라 로봇의 로봇 본체에 연결된 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 정보를 이용해 로봇 본체의 초기 위치를 산출한다. 로봇 본체의 변동에 의한 흡착용 로봇암에 변동이 발생되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 변동에 따른 변동 정보를 획득한다. 그리고 곤돌라 로봇은 획득한 변동 정보와 로봇 본체의 초기 위치를 기반으로 로프 카트를 통하여 로봇 본체에 연결된 로프의 길이를 가감하여 로봇 본체의 위치를 보정한다. 이때 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정된 위치를 기준으로 흡착용 로봇암의 정보를 이용한 역키네마틱스를 풀어서 로봇 본체의 초기 위치를 산출할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120104043A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot and a position control method thereof using an inverse kinematics are provided to correct the present position of the robot by reducing or increasing the length of a rope which supports the robot. CONSTITUTION: A method for controlling a position of a gondola robot is as follows. A suction robot arm(23) is connected to a robot body(21) hung from a rope(18) of a rope cart(10). The gondola robot calculates an initial position of the robot body using the information on the suction robot arm when the suction robot arm is fixed to a building outer wall. The gondola robot obtains the information on the change of the suction robot arm when the suction robot arm is changed by the robot body. The gondola robot corrects the position of the robot body by adjusting the length of the rope.
Abstract translation: 目的：提供一种使用逆运动学的缆车机器人及其位置控制方法，以通过减小或增加支撑机器人的绳索的长度来校正机器人的当前位置。 构成：用于控制吊篮机器人的位置的方法如下。 抽吸机器人臂（23）连接到从绳车（10）的绳索（18）悬挂的机器人主体（21）。 缆车机器人在将抽吸机器人手臂固定在建筑物外壁上时，使用吸引机器人臂上的信息来计算机器人体的初始位置。 缆车机器人通过机器人主体来改变抽吸机器人臂时，获得关于吸引机器人臂的变化的信息。 缆车机器人通过调整绳索的长度来校正机器人主体的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100029920A
公开(公告)日：2010-03-18
申请号：KR1020080088625
申请日：2008-09-09
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K2017/0045 , G06T7/20
Abstract: PURPOSE: An apparatus for determining a size of a template is provided to calculate a ratio of an area size of a subject to an area size of a background image, thereby setting a size range of the template according to the calculated ratio. CONSTITUTION: An image obtaining unit(110) obtains a photographed image. A background image separating unit(120) eliminates a background image from the obtained image. A template size range setup unit(130) sets a size range of a template using an image from which the background image is separated. A matching unit(150) matches templates of the set size range with the subject from which the background image is separated.
Abstract translation: 目的：提供一种用于确定模板尺寸的装置，以计算被摄体的面积大小与背景图像的面积大小的比例，从而根据所计算的比例来设定模板的尺寸范围。 构成：图像获取单元（110）获得拍摄的图像。 背景图像分离单元（120）从所获得的图像中消除背景图像。 模板尺寸范围设置单元（130）使用背景图像从其分离的图像来设置模板的尺寸范围。 匹配单元（150）将设置的大小范围的模板与背景图像分离的对象相匹配。
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公开(公告)号：KR101416063B1
公开(公告)日：2014-07-07
申请号：KR1020120137546
申请日：2012-11-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명의 변형 측정 센서, 그 구조물 및 제조방법은, 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔, 빔의 양단과 연결되어 복수의 빔을 감싸 형성되며, 가장자리로부터 복수의 빔이 위치하는 내측으로 만곡되어 형성된 간섭 방지용 홈을 가지는 프레임, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하며, 이를 통해 복수의 지점에 가해지는 압력 또는 전단력에 따른 변형률을 정밀하게 측정할 수 있고, 변형이 일어나는 지점 각각을 정확히 파악할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101383041B1
公开(公告)日：2014-04-17
申请号：KR1020120064199
申请日：2012-06-15
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G01B7/16
Abstract: 본 발명의 기판형 변형 측정 센서 및 그 기판 몸체는, 중앙에 관통된 공간을 가지는 프레임과 해당 관통된 공간에 위치하여 프레임에 양단이 연결되며 서로 이격되어 나란히 형성된 복수의 빔을 가지는 기판 몸체, 및 빔에 부착되어 변형률을 측정하는 스트레인 게이지를 포함하는 것을 특징으로 하며, 이를 통해, 별도의 변형 구조물을 구비할 필요 없이 기판 몸체 자체를 변형 구조물로 삼아 변형 정도를 측정할 수 있으므로 그 제작에 따른 비용 및 시간이 절감된다.
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公开(公告)号：KR101234524B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR101193240B1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：KR1020110022223
申请日：2011-03-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 휠모듈을 개시한다. 본 발명은, 휠이 설치되는 휠바디부와, 상기 휠바디부 내부에 삽입되어 구동되는 엑추에이터와, 상기 휠바디부 및 상기 엑추에이터에 설치되는 토크센서와, 상기 엑추에이터 및 상기 휠바디부에 설치되어 상기 엑추에이터의 구동력을 상기 휠바디부로 전달하는 감속기를 포함한다.
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