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公开(公告)号：KR1020120104892A
公开(公告)日：2012-09-24
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: PURPOSE: A gripper using a link structure and a wire drive mechanism is provided to improve the control reliability of a gripper and simplify the structure of a gripper by using a single driving wire. CONSTITUTION: A gripper(100) using a link structure and a wire drive mechanism comprises first and second operators(11, 12), first and second capstans(21, 22), a rotary shaft(30), a driving wire(40), first and second link members, and a wrist member(60). The first and second operators perform gripping. The first and second capstans control the opening and closing of the first and second operators. The rotary shaft connects the first and second capstans. The driving wire controls the rotational motion of the first capstan through tensioning force. One ends of the first and second link members are connected to the first and second capstans and the other ends are connected to the link pin and overlapped with each other. The link pin is inserted to the position corresponding to the link pin through a linear guide slot(63).
Abstract translation: 目的：提供使用连杆结构和线驱动机构的夹持器，以提高夹持器的控制可靠性，并且通过使用单个驱动线来简化夹持器的结构。 构成：使用连杆结构和线驱动机构的夹持器（100）包括第一和第二操作器（11,12），第一和第二绞盘（21,22），旋转轴（30），驱动线（40） ，第一和第二连杆构件以及腕构件（60）。 第一和第二操作员执行抓地力。 第一和第二控制者控制第一和第二操作员的打开和关闭。 旋转轴连接第一和第二绞盘。 驱动线通过张力控制第一绞盘的旋转运动。 第一和第二连杆构件的一端连接到第一和第二绞盘，并且另一端连接到连杆销并且彼此重叠。 连杆销通过直线导槽（63）插入对应于连接销的位置。
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公开(公告)号：KR1020120105890A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A griper using a driving wire is provided to directly measure the opening degree of the gripper. CONSTITUTION: A griper using a driving wire comprises first and second actuating units, first and second capstans, first and second rotary shafts, and a driving wire(40). The first and second capstans connected to the first and second actuating units control the first and second actuating units. The first and second rotary shafts are placed at each center of the first and second capstans, and rotate the first and second capstans. The driving wire is wrapped around the first capstan, and wrapped around the second capstan in the opposite direction. The driving wire controls the rotation of the first and second capstans by tensile force.
Abstract translation: 目的：提供使用驱动线的手柄来直接测量夹具的开度。 构成：使用驱动线的夹具包括第一和第二致动单元，第一和第二绞盘，第一和第二旋转轴以及驱动线（40）。 连接到第一和第二致动单元的第一和第二绞盘控制第一和第二致动单元。 第一和第二旋转轴被放置在第一和第二绞盘的每个中心处，并且旋转第一和第二绞盘。 驱动线缠绕在第一绞盘周围，并且沿相反方向缠绕在第二绞盘上。 驱动线通过张力控制第一和第二绞盘的旋转。
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公开(公告)号：KR1020120105889A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: A joint device for an active ball socket is provided to obtain the high degree of freedom, and to effectively deliver power with independently controlling each axis. CONSTITUTION: A joint device for an active ball socket comprises a ball(110), a N-th link, a (N+1)th link, a pair of first driving wires(131), a pair of second driving wires(132). The first driving wires are fixed to the (N+1)th link by penetrating the N-th link along a second guide slot. The first driving wires drive the (N+1)th link against a first axis. The second driving wires are fixed to the (N+1)th link by penetrating the N-th link along a first guide slot. The second driving wires drive the (N+1)th link against a second axis.
Abstract translation: 目的：提供一种用于主动球窝的联合装置以获得高自由度，并且通过独立控制每个轴来有效地输送动力。 构成：用于主动球窝的联合装置包括球（110），第N连杆，第（N + 1）连杆，一对第一驱动线（131），一对第二驱动线（132） ）。 第一驱动线通过沿着第二导槽穿过第N链路而固定到第（N + 1）个链路。 第一驱动线驱动第（N + 1）个链路抵靠第一轴。 第二驱动线通过沿着第一引导槽穿过第N链接而固定到第（N + 1）链路。 第二驱动线驱动第（N + 1）个链路抵靠第二轴。
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公开(公告)号：KR101319933B1
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020110023595
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명은 구동와이어를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 제1회전축, 제2회전축 및 구동와이어를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 제1회전축 및 제2회전축은 제1 및 제2캡스턴 각각의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴 각각의 회전을 가능하게 한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 감긴 후 이와 반대 방향으로 제2캡스턴에 감기게 연결되어 인장력을 통해 제1 및 제2캡스턴의 회전운동을 조절한다. 여기서 본 발명에 따른 그리퍼는 회전 반경을 키워 구동 토크를 최대화하기 위하여, 그리퍼회전축, 제3캡스턴 및 제3회전축을 더 포함할 수 있다. 그리퍼회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 중첩되게 연결하고 회전을 가능하게 한다. 제3캡스턴은 제1 및 제2캡스턴과 별개로 위치한다. 제3회전축은 제3캡스턴의 중심에 위치하여 제3캡스턴의 회전을 가능하게 한다.
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公开(公告)号：KR101258962B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110023594
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명의 볼소켓 조인트 장치는 볼, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 구 형상의 볼은 한 쌍의 대향하는 제1 가이드 슬롯과 한 쌍의 대향하는 제2 가이드 슬롯을 구비한다. 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯은 수평상의 교차하는 제1 축과 제2 축에 각각 위치하며 볼 표면을 따라 수직방향으로 형성된다. 제N 링크와 제N+1 링크는 볼의 하부와 상부에 각각 위치하고 한 쌍의 대향하는 제1 소켓과 제2 소켓을 각각 구비한다. 제1 소켓과 제2 소켓은 각각 제1 가이드 슬롯과 제2 가이드 슬롯에 결합되고 수직방향으로 제한적 이동이 가능하다. 제1 구동와이어는 제2 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제1 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 제2 구동와이어는 제1 가이드 슬롯의 방향을 따라 제N 링크를 관통하여 제N+1 링크에 고정되고, 제2 축에 대하여 제N+1 링크를 구동한다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101258965B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: 본 발명은 링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 회전축, 구동와이어, 제1링크부재, 제2링크부재 및 손목부재를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 연결한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 제1캡스턴의 회전운동을 조절한다. 제1링크부재 및 제2링크부재는 한쪽 단부가 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결된다. 그리고 손목부재는 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 링크핀에 대응하는 위치에 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있다.
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公开(公告)号：KR1020120008840A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：KR1020100070071
申请日：2010-07-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A moveable station for an excavator remote control is provided to enable an operator to control a manless excavator at a remote. CONSTITUTION: A moveable stat on for an excavator remote control comprises a wireless communications module(101), an adjustment device(107), a display(105) and a computer(103). The wireless communications module wirelessly communicates with an excavator(200) under the control of PC. The adjustment device generates the control signal, for adjusting the excavator by the manipulation of a navigator at a remote. The display displays the image transmitted from the excavator and displays the operation state of the excavator. The computer transmits the control signal transmitted from the adjustment device through the wireless communications module in the excavator.
Abstract translation: 目的：提供一种用于挖掘机遥控器的可移动站，使操作员能够在遥控器上控制无人驾驶的挖掘机。 构成：用于挖掘机遥控器的可移动状态包括无线通信模块（101），调整装置（107），显示器（105）和计算机（103）。 无线通信模块在PC的控制下与挖掘机（200）无线通信。 调整装置产生控制信号，用于通过遥控器上的导航器的操纵来调整挖掘机。 显示器显示从挖掘机传送的图像并显示挖掘机的操作状态。 计算机通过挖掘机中的无线通信模块发送从调节装置发送的控制信号。
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公开(公告)号：KR101186806B1
公开(公告)日：2012-09-28
申请号：KR1020110023593
申请日：2011-03-16
Abstract: PURPOSE: An active universal joint device with multi degrees of freedom system is provided to improve control performance by maximally maintaining torque being transferred to each shaft by preventing length change of a driving wire of the shafts according to the movement of one of the shafts. CONSTITUTION: An active universal joint device(100) with a system with multiple degrees of freedom comprises a universal joint(110), a Nth link(121), a (N+1)th link(122), a pair of driving wires(131), and a pair of second driving wires(132). First and second connection shafts(111,112) of the universal joint are formed across each other in the exterior of an annular shape. Both end parts of the first connection shaft are rotatably connected to a shaft connecting portion(121a) of the Nth link. Both end parts of the second connection shaft are rotatably connected to a shaft connecting portion of the (N+1)th link. The pair of first driving wires are led out from the Nth link and connected to the universal joint in a forward direction. The pair of the second driving wires is connected to the universal joint in a reverse direction after passing through a hollow portion of the universal portion.
Abstract translation: 目的：提供一种具有多自由度系统的主动万向节装置，通过根据其中一个轴的运动防止轴的驱动线的长度变化，通过最大限度地保持传递到每个轴的转矩来提高控制性能。 构成：具有多个自由度的系统的主动式万向节装置（100）包括万向接头（110），第N连杆（121），第（N + 1）连杆（122），一对驱动线 （131）和一对第二驱动线（132）。 万向接头的第一连接轴（111,112）和第二连接轴（111,112）在环形外表面彼此形成。 第一连接轴的两端部可旋转地连接到第N连杆的轴连接部（121a）。 第二连接轴的两端部可旋转地连接到第（N + 1）连杆的轴连接部。 一对第一驱动线从第N连杆引出，并向前方连接万向接头。 一对第二驱动线在穿过通用部分的中空部分之后沿相反方向连接到万向接头。
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公开(公告)号：KR1020120105888A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：KR1020110023593
申请日：2011-03-16
Abstract: 본 발명의 유니버설 조인트 장치는 유니버설 조인트, 제N 링크, 제N+1 링크, 한 쌍의 제1 구동와이어, 한 쌍의 제2 구동와이어를 포함한다. 중공을 구비하는 환형의 유니버설 조인트는 서로 교차하는 방향의 제1 연결축과 제2 연결축을 구비한다. 제N 링크는 제1 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결되고, 제N+1 링크는 제2 연결축의 양단에 회동 가능하게 연결된다. 제1 구동와이어는 유니버설 조인트에 순방향으로 접속하며 제1 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 제2 구동와이어는 유니버설 조인트의 중공을 통과한 후 방향전환 풀리를 통해 유니버설 조인트에 역방향으로 접속하며 제2 연결축에 대하여 유니버설 조인트를 구동한다. 각 축의 구동을 분리하기 위하여 제2 구동와이어가 유니버설 조인트의 중공 중심을 지나도록 하거나 제2 와이어를 감싸는 튜브를 사용할 수 있다. 다단으로 적용하여 원하는 다자유도의 기구부를 구성하거나 큰 각도의 운동범위를 확보할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120004132A
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020100064826
申请日：2010-07-06
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E02F9/205 , B60Y2200/412 , E02F9/24 , E02F9/26 , G08C17/02
Abstract: PURPOSE: An excavator automation system and an integral management method thereof are provided to collectively manage a drilling work plan and an excavator when controlling the excavator according to the drilling work plan from a distance. CONSTITUTION: An excavator automation system comprises a remote controlled excavator(100), a remote control station(200), a TPS(Task Planning System) server(300), and a 3D modeling system(400). The remote control excavator includes a communication modem, implements excavation according to commands inputted through a communication link, senses work environments, and transmits the sensing information through the communication link. The remote control station generates a command for controlling the remote controlled excavator according to an excavation work plan produced by the TPS server and transmits the command through the communication link to the remote controlled excavator. The TPS server produces the excavation work plan based on 3D digital terrain information of the work area. The 3D modeling system obtains 3D digital terrain information of the whole work area.
Abstract translation: 目的：提供一种挖掘机自动化系统及其综合管理方法，以便在距离范围内根据钻井作业计划对挖掘机进行控制时，共同管理钻井工作计划和挖掘机。 构成：挖掘机自动化系统包括遥控挖掘机（100），远程控制站（200），TPS（任务计划系统）服务器（300）和3D建模系统（400）。 遥控挖掘机包括通信调制解调器，根据通过通信链路输入的命令实现挖掘，感测工作环境，并通过通信链路发送感测信息。 远程控制站根据由TPS服务器生成的挖掘工作计划生成用于控制遥控挖掘机的命令，并且通过通信链路将命令发送到遥控挖掘机。 TPS服务器根据工作区域的3D数字地形信息生成挖掘工作计划。 3D建模系统获得整个工作区域的3D数字地形信息。
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