公开(公告)号：KR20210034895A

公开(公告)日：2021-03-31

申请号：KR1020190116806A

申请日：2019-09-23

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 김병진 ,  유선철 ,  김주환 ,  송석용 ,  김재선 ,  노세환

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  G05D1/00 ,  G06T11/20 ,  G06T17/20

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J11/00 ,  B25J19/023 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  G05D1/0044 ,  G06T11/20 ,  G06T17/20 ,  G06T2207/10028

Abstract: 본 발명은 초음파 카메라를 이용한 수중 오브젝트의 스캔경로 설정 방법 및 수중로봇에 관한 것으로, 수중로봇에 구비된 초음파 카메라에서 수행된 스캔에 의해 획득된 오브젝트에 대한 복수의 3차원 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계, 수중로봇이 복수의 3차원 포인트 클라우드 데이터를 2차원 좌표를 갖는 제1 다각형으로 변환하는 단계, 수중로봇이 제1 다각형을 이용하여 초음파 카메라의 스캔경로를 설정하는 단계 및 수중로봇이 스캔경로를 따라 이동하여 초음파 카메라에서 스캔된 오브젝트에 대한 3차원 형상을 구현하는 단계를 포함하며 다른 실시 예로도 적용이 가능하다.

公开(公告)号：WO2022098025A1

公开(公告)日：2022-05-12

申请号：PCT/KR2021/015604

申请日：2021-11-01

Applicant: 포항공과대학교 산학협력단

Inventor： 김재선 ,  유선철 ,  김병진 ,  김주환 ,  성민성 ,  이명석 ,  송영운

IPC: G01S15/89 ,  H04N7/18 ,  G01S15/86 ,  G06T7/50 ,  G01S7/52

Abstract: 수중 물체에 대한 3차원 체적 모델을 획득하는 방법이 개시된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 수중 물체에 대한 3차원 체적 모델을 획득하는 방법은, 광학 카메라와 이미징 소나를 이용하여 수중 물체에 대한 3차원 체적 모델을 획득하는 방법으로서, 광학 카메라를 이용하여 생성된 광학 이미지로부터 광학 체적 모델을 획득하는 단계, 이미징 소나를 이용하여 생성된 음향 이미지로부터 음향 체적 모델을 획득하는 단계 및 광학 체적 모델의 정보를 기초로 음향 체적 모델을 보정하는 단계를 포함한다.