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公开(公告)号：KR100818059B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060098156
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot is provided to allow the humanoid robot to reproduce minute human arm motion regardless of size and arm freedom of the humanoid robot by considering displacement variation amount and displacement speed variation amount of an arm joint of the humanoid robot and obtaining optimized motion. A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot comprises the steps of: obtaining a time track capturing the human arm motion(S10); calculating an object function for minimizing difference between the human arm motion and humanoid robot arm motion with respect to each time value of the captured time track and searching for optimal joint displacement amount(S30); and controlling the humanoid robot so as to perform changed motion by using the optimal joint displacement amount per each hour(S60).
Abstract translation: 提供一种用于控制人形机器人的人类手臂运动再现的方法，通过考虑手臂关节的位移变化量和位移速度变化量，人型机器人无论人型机器人的大小和手臂自由度如何，都可以再现微小的人臂运动 的人形机器人，并获得优化的运动。 控制仿人机器人的人体运动再现的方法包括以下步骤：获得捕捉人臂运动的时间轨迹（S10）; 计算目标函数，用于最小化相对于所捕获的时间轨迹的每个时间值的人类手臂运动和人形机器人手臂运动之间的差异并搜索最佳联合位移量（S30）; 并且通过使用每小时的最佳关节位移量来控制人形机器人以进行改变的运动（S60）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100026785A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: PURPOSE: A method for controlling motion of a robot based upon evolutionary computation and imitation learning are provided to allow a robot to create an operation in real time based on a developed basic pattern database which is generated through developing the basic pattern of the human. CONSTITUTION: Operation patterns of the human are collected by the system and is made database. The database is developed through a genetic operator using an interpolation method of principle component analysis and inverse dynamic base. The robot operation is generated in real time by using the developed database.
Abstract translation: 目的：提供一种基于进化计算和仿制学习来控制机器人运动的方法，以允许机器人基于通过开发人的基本模式而产生的开发的基本模式数据库来实时创建操作。 构成：系统的操作模式由系统收集而成为数据库。 数据库是通过遗传算子使用主成分分析和反向动态基的插值方法开发的。 通过使用开发的数据库实时生成机器人操作。
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公开(公告)号：KR100915606B1
公开(公告)日：2009-09-07
申请号：KR1020070127684
申请日：2007-12-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 인체동작의 운동학적 동작을 분석하기 위한 인체모델 생성방법을 제공한다. 본 발명의 인체모델 생성방법은, 복수개의 도형으로 구성되는 인체모델을 생성하는 방법이며, 피실험자의 동작중 일정 시간 간격마다 피실험자의 신체의 다수의 위치정보와 피실험자의 지면반력을 획득하는 단계; 피실험자의 동작중 하나에 인체모델을 적용하고 위치정보를 이용하여 상기 도형 각각의 치수를 결정하는 단계; 인체모델의 ZMP를 계산하는 단계; 지면반력을 이용하여 피실험자의 실제 ZMP를 계산하는 단계; 인체모델의 ZMP와 피실험자의 실제 ZMP 사이의 오차가 제약조건 내에서 최소로 되도록 인체모델을 보정하는 단계로 이루어진다. 본 발명의 인체모델 생성방법에 의하면, 피실험자의 특성에 맞는 인체모델을 생성할 수 있고 생성된 인체모델만으로 피실험자의 운동학적 동작의 ZMP를 쉽게 계산할 수 있다.
인체모델, 모션캡쳐시스템, 제로모멘트포인트, ZMP, 휴머노이드 로봇-
公开(公告)号：KR100813693B1
公开(公告)日：2008-03-14
申请号：KR1020060118606
申请日：2006-11-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling arm movement of a robot and a robot thereof are provided to generate motion of a predetermined arm of the robot by applying a lifting angle for an elbow using operation database of a human arm. A method for controlling arm movement of a robot comprises the steps of: obtaining(S102) an angle for the ground surface with the wrist position from the shoulder of human and the normal direction of the palm to reproduce arm operation of human; calculating(S103) lifting angle for the elbow through an angle for the obtained wrinkle position and the normal direction of the palm with the ground surface; calculating(S104) each joint value of the robot by using the lifting angle of the elbow, the angle for the wrinkle position and the normal direction of the palm with the ground surface; and controlling(S105) the joint of the robot by using the calculated each joint value.
Abstract translation: 提供了一种用于控制机器人及其机器人的臂移动的方法，以通过使用人臂的操作数据库对肘部施加提升角度来产生机器人的预定臂的运动。 一种用于控制机器人臂的移动的方法，包括以下步骤：从人的肩膀和手掌的法线方向获取（S102）具有手腕位置的地面的角度，以再现人的手臂操作; 计算（S103）弯头的提升角度，获得皱纹位置的角度和手掌与地面的法线方向; 通过使用肘部的提升角度，皱纹位置的角度和手掌与地面的法线方向来计算（S104）机器人的每个关节值; 以及通过使用所计算的每个关节值来控制（S105）所述机器人的关节。
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公开(公告)号：KR100995933B1
公开(公告)日：2010-11-22
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: 본 발명은 진화 알고리즘을 이용한 로봇의 동작 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 인간의 동작 패턴을 수집하여 데이터베이스를 구축하는 단계와, 주성분 분석 및 역동역학 기반의 보간 방법을 이용한 유전 연산자를 이용하여 상기 데이터베이스를 진화시키는 단계와, 상기 진화된 데이터베이스를 이용하여 실시간으로 로봇의 동작을 생성하는 단계를 포함하는 로봇의 동작 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면 진화된 데이터베이스를 이용하여 로봇이 인간의 운동을 학습하고, 최적화된 동작을 실시간으로 제어할 수 있다.
모션 캡쳐, 주성분분석, 로봇, 진화, 기본 동작, 운동 학습-
公开(公告)号：KR1020090060755A
公开(公告)日：2009-06-15
申请号：KR1020070127684
申请日：2007-12-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A human model production method for human action analysis is provided to realize stable actions during unfolding, lifting up/down, and tilting actions, thereby being applicable to both large and small displays. A lot of location information of a body of a testee and a ground reaction force of the testee are obtained(S10). A human model is applied to one of the testee's actions, and each size of a figure is determined by using the location information(S40). A ZMP(Zero Moment Point) of the human model is calculated(S50). A substantial ZMP of the testee is calculated by using the ground reaction force(S60). The human model is compensated, so that an error between the ZMP of the human model and the substantial ZMP of the testee is minimized.
Abstract translation: 提供人体动作分析的人体模型制作方法，以在展开，上下移动和倾斜动作期间实现稳定的动作，从而适用于大型和小型显示器。 获得受试者身体的大量位置信息和受试者的地面反作用力（S10）。 将人体模型应用于受试者的动作之一，并且通过使用位置信息来确定图的每个大小（S40）。 计算人体模型的ZMP（零矩点）（S50）。 通过使用地面反作用力计算受试者的大量ZMP（S60）。 人体模型得到补偿，使得人体模型的ZMP与受试者的大量ZMP之间的误差最小化。
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