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公开(公告)号：KR100972120B1
公开(公告)日：2010-07-26
申请号：KR1020080017455
申请日：2008-02-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 컴퓨팅 자원에 기반한 동적 로봇 소프트웨어 아키텍처 관리 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 소프트웨어 아키텍처를 구성하는 컴포넌트가 소모하는 컴퓨팅 자원 소모량에 따라 컴포넌트를 재배치하여, 실시간으로 소프트웨어 아키텍처를 관리하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 동적 로봇 소프트웨어 아키텍처 관리 방법은, 복수의 SBC를 갖는 로봇 소프트웨어를 컴퓨팅 자원에 기반하여 관리하는 방법으로서, (a) 상기 각 로봇 소프트웨어 아키텍처를 분석하고 모델링하는 단계; (b) 상기 각 아키텍처 내의 컴포넌트들을 디자인하고 실행시키는 단계; (c) 상기 각 컴포넌트들이 소모하는 컴퓨팅 자원들을 추정하는 단계; 및 (d) 상기 컴포넌트들이 소모하는 컴퓨팅 자원량에 따라서 상기 컴포넌트들을 상기 복수의 SBC 내로 재배치시키는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 컴퓨팅 자원에 기반한 동적 로봇 소프트웨어 아키텍처 관리 방법은 복수의 SBC를 탑재하여 다양한 기능을 수행하는 로봇의 제한된 자원량을 아키텍처 내 컴포넌트들의 재배치를 통해 효율적으로 사용할 수 있는 효과가 있다.
로봇, 아키텍처, 컴포넌트, SBC-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080072325A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：KR1020070010890
申请日：2007-02-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: Component-based sequencing layer software architecture for intelligent service robots is provided to separate a sequencing layer which takes charge of the action of a robot from a deliberate layer which takes charge of the intelligence and scheme of the robot to create combinations of various services for executing a target task in an intelligent system. Architecture of a sequencing layer in which a control logic which actually performs a work project and algorithm service which requires a relative long time includes a recognition module, an inference module, an operating module, and a contents module. The recognition module recognizes external environment and input information. The inference module grasps the intention of a user from speaking of the user based on a predetermined rule. The operating module controls the motion of a robot. The contents module performs a specific service provided by the robot to the user.
Abstract translation: 提供了用于智能服务机器人的基于组件的排序层软件架构，用于分离负责机器人动作的排序层，该故障层负责机器人的智能和方案，以创建用于执行的各种服务的组合 智能系统中的目标任务。 其中实际执行需要较长时间的工作项目和算法服务的控制逻辑包括识别模块，推理模块，操作模块和内容模块的排序层的架构。 识别模块识别外部环境和输入信息。 推理模块基于预定规则来掌握用户对用户的意图。 操作模块控制机器人的运动。 内容模块向用户执行由机器人提供的特定服务。
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公开(公告)号：KR100896705B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070011983
申请日：2007-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 지능형 로봇을 위한 작업 관리 소프트웨어의 구조로서, 제어 컴포넌트, 제어 컴포넌트를 제어하는 제어 컴포넌트 관리기, 제어 컴포넌트 관리기를 제어하는 작업관리기 커널 및 작업관리기 커널을 제어하는 작업관리기를 포함하는 작업 관리 소프트웨어 구조가 개시된다. 본 발명에 따른 작업관리기는 단순화된 비동기적 제어 명령을 사용하여 임의의 시점에 제어 컴포넌트에 명령을 내릴 수 있으며, 본 발명에 따른 제어 컴포넌트는 동기적 기능 및 비동기적 기능을 사용하여 임의의 시점에 작업 관리기에 정보를 전달할 수 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명은, 지능형 로봇의 기능을 제어 컴포넌트로 구현하여 이들 제어 컴포넌트를 작업관리기로 제어하며, 분산 컴퓨팅 환경에서 임의의 컴퓨터에서 실행되고 제어될 수 있어 분산 컴퓨팅 시스템의 통합을 원활하게 할 수 있는 작업 제어 소프트웨어 구조를 제공한다.
지능형 로봇, 제어 구조, 비동기 제어, 작업관리, 제어 컴포넌트-
公开(公告)号：KR1020080073414A
公开(公告)日：2008-08-11
申请号：KR1020070011983
申请日：2007-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F8/70 , G06F9/06 , G06F9/30043 , G06F9/44578 , G06F9/44594 , G06F9/545
Abstract: A component-based task management software architecture for managing task of an intelligent robot intelligently is provided to manage the task of the intelligent robot by defining a control component for implementing a core function of the intelligent robot and a task manager for controlling the control component. More than one control component(15) controls a function of an intelligent robot. More than one control component manager(14) controls the control component. A task manager kernel(12) controls the control component manager and a task manager(11) controls the task manager kernel. A control component description(13) stores information of the control component by the task manager kernel. The task manager transfers a command to the control component by using a simplified asynchronous control command. The control component transfers the information to the task manager by using synchronous and asynchronous functions. The task manager searches the needed control component by searching the control component description.
Abstract translation: 提供智能机器人智能机器人任务管理的基于组件的任务管理软件架构，通过定义智能机器人核心功能的控制部件和用于控制控制部件的任务管理器来管理智能机器人的任务。 多个控制组件（15）控制智能机器人的功能。 多个控制组件管理器（14）控制控制组件。 任务管理器内核（12）控制控制组件管理器，任务管理器（11）控制任务管理器内核。 控制部件描述（13）由任务管理器内核存储控制部件的信息。 任务管理器通过使用简化的异步控制命令将命令传递给控制组件。 控制组件通过使用同步和异步功能将信息传递给任务管理器。 任务管理器通过搜索控件组件描述来搜索所需的控件组件。
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公开(公告)号：KR1020090092128A
公开(公告)日：2009-08-31
申请号：KR1020080017455
申请日：2008-02-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A dynamic robot software architecture management method based on computing resources is provided to efficiently use limited resources of a robot through rearrangement of components. The architectures of the SBC are analyzed and modeled(S110). The components in each architecture are performed(S120). Computing resources which component exhausts is presumed(S130). According to the computing resource amount, the component is rearranged in the architectures(S140).
Abstract translation: 提供了一种基于计算资源的动态机器人软件体系结构管理方法，通过组件重组来有效利用机器人的有限资源。 对SBC的架构进行了分析和建模（S110）。 执行每个架构中的组件（S120）。 推测哪些部件耗尽的计算资源（S130）。 根据计算资源量，组件在架构中重新排列（S140）。
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公开(公告)号：KR100854675B1
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：KR1020070010890
申请日：2007-02-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 지능형 로봇을 위한 컴포넌트 기반 소프트웨어 구조에 있어서, 작업 계획을 실제로 수행하는 제어 로직과 비교적 시간이 많이 소요되는 알고리즘 서비스가 위치하는 시퀀싱 층의 구조에 관한 것으로, 외부 환경 및 입력 정보를 인식하는 인식 모듈; 사용자의 발화문으로부터 일정 규칙을 기반으로 하여 사용자의 의도를 파악하는 추론 모듈; 로봇의 움직임을 제어하는 동작 모듈; 및 로봇이 사용자에게 제공하는 특정 서비스를 수행하는 콘텐츠 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
지능형 로봇, 컴포넌트 기반, 소프트웨어 구조
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