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公开(公告)号：KR101262554B1
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：KR1020110089821
申请日：2011-09-05
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서및 이를이용한로봇에관한것이다. 본발명에의한힘 센서는, 외력에의해변형이되는변형부를구비하는변형블럭; 상기변형블럭에축방향에서의외력이가해진경우에상기변형부의변형에따라각각동일한벡터방향의전압신호를송출하고, 상기축방향에대해직교하는방향에서의전단력이가해진경우에서로다른벡터방향의전압신호를송출하도록배치되는한 쌍의광센서들; 및상기한 쌍의광센서들을폐쇄시킬수 있도록, 상기변형블럭에결합되는커버유니트;를포함하여이루어지는것을특징으로한다. 본발명에의한로봇은, 상술한바와같은힘 센서를구비하는센싱부; 상기센싱부로부터센싱된신호를기초로하여가해진외력의크기를연산하는연산부; 및상기연산부의연산결과에기초하여로봇의동작을제어하는제어부;를포함하여이루어지는것을특징으로한다.
Abstract translation: 力传感器及使用其的机器人技术领域本发明涉及力传感器及使用其的机器人。 根据本发明的力传感器包括：变形块，其具有通过外力而变形的变形部分; 如果修改后的块轴线进行eseoui外力方向，并发送相同的矢量方向的各自的电压信号根据修改经修改的部分，其中，垂直于轴向的方向上的剪切力eseoui方向施加的情况下的不同的矢量方向的电压信号 一对布置成发光的光学传感器; 并且盖单元联接到变形块以闭合该对光学传感器。 根据本发明的机器人包括：具有如上所述的力传感器的感测单元; 操作单元，用于基于由所述感测单元感测的信号来计算外力的大小; 以及控制单元，用于基于操作单元的操作结果来控制机器人的操作。
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公开(公告)号：KR101098565B1
公开(公告)日：2011-12-26
申请号：KR1020100071414
申请日：2010-07-23
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1635 , A61H2201/50 , A61H2201/5058 , A61H2205/067
Abstract: PURPOSE: A hand rehabilitation robot is provided to make simultaneous rehabilitation of four fingers and thumb possible. CONSTITUTION: A hand rehabilitation robot comprises: a hand settling unit(25) in which hands are inserted and fixed; a pair of joint supporting units(21) which are respectively offered to both sides of the hand settling unit; a pair of joint units which are respectively connected to the joint supporting units; and a connection unit(15) which connects a pair of joint units to each other. The joint unit includes a first link(11), a second link(12), and a third link(13).
Abstract translation: 目的：提供一种手部康复机器人，可以同时康复四只手指和拇指。 构成：手部康复机器人包括：手固定单元（25），手插入并固定; 分别设置在手沉降单元的两侧的一对接头支撑单元（21） 分别连接到联合支撑单元的一对接头单元; 以及将一对接头单元彼此连接的连接单元（15）。 接头单元包括第一连杆（11），第二连杆（12）和第三连杆（13）。
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公开(公告)号：KR101667323B1
公开(公告)日：2016-10-18
申请号：KR1020150029754
申请日：2015-03-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은물리적으로분리된다축힘센서및 다축힘센서가적용된무선착용형지면반력측정시스템에관한것으로, 더욱상세하게는다축힘센서를설계함에있어각 축방향의힘측정모듈을물리적으로분리하여힘을측정하고측정된힘을무선으로관리단말에전송하는물리적으로분리된다축힘센서및 다축힘센서가적용된무선착용형지면반력측정시스템에관한것이다. 본발명에의하면, 광센서기반단축힘센서모듈을이용한다축힘센서구조는각 축방향에대한간섭이없으며, 제작이용이하며저렴하게제작할수 있고, 상기센서를사용하여다축힘센서모듈이적용된착용형시스템및 로봇의발바닥에부착되어보행주기등의파악에활용될수 있다.
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公开(公告)号：KR101250592B1
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：KR1020100136756
申请日：2010-12-28
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 토크 센서와 관한 것이다. 본 발명에 의한 토크 센서는, 회전체에 결합됨으로써 그 회전체와 함께 고정부에 대해 회전되는 토크 발생부; 상기 토크 발생부와 고정부 사이에 배치되고, 상기 토크 발생부 및 고정부와 함께 일체로 형성되며, 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 회전을 허용하도록 변형이 가능하고 변형 후 원래의 위치로 복원될 수 있도록 탄성변형 가능한 재질로 이루어지는 변형부; 및 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 변형 정도를 센싱하기 위한 센서부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101250634B1
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：KR1020110039069
申请日：2011-04-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 힘 센서 및 이를 이용한 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 힘 센서는, 외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블럭; 상기 변형부의 변형에 따라 서로 다른 전압 신호를 송출하는 광센서; 및 상기 광센서를 폐쇄시킬 수 있도록, 상기 변형블럭에 결합되는 커버 유니트;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 로봇은, 상기 힘센서로 이루어지는 센싱부와, 상기 센싱부로부터 센싱된 신호를 기초로 하여 가해진 외력의 크기를 연산하는 연산부; 및 상기 연산부의 연산결과에 기초하여 로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120121221A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110039069
申请日：2011-04-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A force sensor and a robot using the same are provided to measure the strength of force by using an optical sensor having an optical slit unit and a deformation block having an interrupt and to eliminate fatigue concentration, thereby improving the durability of product. CONSTITUTION: A force sensor comprises a deformation block(1), an optical sensor(3), and a cover unit. The deformation block comprises a deformation unit becoming transformed by external force. The optical sensor transmits voltage signals different each other depending on the deformation of the deformation unit. The cover unit is joined to the deformation block in order to close the optical sensor.
Abstract translation: 目的：提供力传感器和使用其的机器人，以通过使用具有光学狭缝单元的光学传感器和具有中断的变形块来测量力的强度，并消除疲劳浓度，从而提高产品的耐久性。 构成：力传感器包括变形块（1），光学传感器（3）和盖单元。 变形块包括通过外力变形的变形单元。 光学传感器根据变形单元的变形传递彼此不同的电压信号。 盖单元连接到变形块以封闭光学传感器。
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公开(公告)号：KR101839901B1
公开(公告)日：2018-03-19
申请号：KR1020160161047
申请日：2016-11-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1246 , A61H2201/1409 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1671 , A61H2201/5041 , A61H2201/5056 , A61H2201/5058 , A61H2201/5071 , A61H2205/106
Abstract: 공압식모터를이용한착용형발목보조장치에서공압부는공압모터, 압력저장챔버및 공압실린더를포함하고, 통로부는제1통로및 제2통로를포함하며, 발목보조기기부는공압실린더와연결되는발바닥지지대를포함하며, 제1통로의일단은압력저장챔버와연결되고, 제1통로의타단은공압실린더와연결되며, 제2통로의일단은공압모터와연결되고, 제2통로의타단은제1통로의일단과타단사이에배치된연결부에연결되며, 발목보조기기부는종아리지지대, 발바닥지지대, 회전축, 발고정스트랩및 발목고정스트랩을더 포함하고, 회전축은종아리지지대와발바닥지지대사이에위치하고, 종아리지지대와발바닥지지대는회전축을중심으로회전가능하게결합될수 있다.
Abstract translation: 并且从使用气动马达可穿戴脚踝辅助装置包括气动单元气动马达，储压室和气动缸，并且通道部分包括第一通道和第二通道，所述足踝支架贡献脚支撑连接到气压缸 包括：和所述第一通道的一端连接到储压室，第一通道的另一端与一气动缸连接，第二通道的一端连接到所述气动马达，所述第一通道的第二通道的另一端 一端连接到设置在足踝支架的底座还包括一个小腿支撑，脚支撑件，所述旋转轴，以固定带和脚踝固定带，并在旋转轴位于所述小腿支撑和脚支撑，小腿支持和之间的另一端部之间的连接部 该唯一支撑件可以围绕旋转轴线可旋转地连接。
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公开(公告)号：KR1020160106959A
公开(公告)日：2016-09-13
申请号：KR1020150029754
申请日：2015-03-03
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01L5/166 , B25J19/021 , G01B11/16 , G01L5/0061 , G08C17/02
Abstract: 본발명은물리적으로분리된다축힘센서및 다축힘센서가적용된무선착용형지면반력측정시스템에관한것으로, 더욱상세하게는다축힘센서를설계함에있어각 축방향의힘측정모듈을물리적으로분리하여힘을측정하고측정된힘을무선으로관리단말에전송하는물리적으로분리된다축힘센서및 다축힘센서가적용된무선착용형지면반력측정시스템에관한것이다. 본발명에의하면, 광센서기반단축힘센서모듈을이용한다축힘센서구조는각 축방향에대한간섭이없으며, 제작이용이하며저렴하게제작할수 있고, 상기센서를사용하여다축힘센서모듈이적용된착용형시스템및 로봇의발바닥에부착되어보행주기등의파악에활용될수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及分离的多轴力传感器和具有该多轴力传感器的无线佩戴地面反作用力测量系统，更具体地，涉及一种分离的多轴力传感器，其分别通过物理地测量力测量模块的功率 分离力测量模块并将测量的力无线地传送到管理终端，以及具有该力的无线佩戴地面反作用力测量系统。 因此，使用基于光传感器的力传感器模块的多轴力传感器防止对每个轴的干扰，能够容易且成本有效地制造它们，并且可以附接到具有多轴力传感器模块和 机器人的唯一识别步行循环。
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公开(公告)号：KR101337916B1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：KR1020120007897
申请日：2012-01-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 무선 통신 기능을 갖는 힘 센서 및 힘 센싱 방법과, 이를 이용한 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 힘 센서는, 외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블록; 변형블록에 축방향에서의 외력이 가해진 경우에 변형부의 변형에 따라 각각 동일한 벡터 방향의 전압 신호를 송출하고, 축방향에 대해 직교하는 방향에서의 전단력이 가해진 경우에 서로 다른 벡터 방향의 전압 신호를 송출하도록 배치되는 한 쌍의 광센서들; 및 광센서들로부터 송출되는 동일한 벡터 방향 또는 서로 다른 벡터 방향의 전압 신호를 수신하고, 수신한 전압 신호를 관리 단말에 무선 통신을 통해 전송하는 임베디드 시스템;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020130086856A
公开(公告)日：2013-08-05
申请号：KR1020120007897
申请日：2012-01-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A force sensor in which wireless data transmission is possible, a force sensing method using the same, and a rotor are provided to measure the magnitude of the force by using a transformation block with interrupt and an optical sensor with an optical slit unit. CONSTITUTION: A force sensor in which wireless data transmission is possible includes a transformation block (1), a pair of optical sensors (3), and an embedded system (100). The transformation block includes a transformation block which is transformed by an external force. The optical sensors transmit voltage signals of an identical vector direction when the external force is applied to the transformation block from an axial direction and different voltage signals of different vector directions when shear force is applied to the transformation block from a direction orthogonal to the axial direction according to the transformation of the transformation unit. The embedded system receives the voltage signals of the identical vector direction or different vector direction transmitted from the optical sensors and transmits the received voltage signals to an administration terminal (200) through wireless communication. [Reference numerals] (1) Transformation block; (100) Embedded system; (3) Optical sensor; (AA) Wireless serial communication
Abstract translation: 目的：提供能够进行无线数据传输的力传感器，使用该传感器的力感测方法和转子，以通过使用具有中断的变换块和具有光学狭缝单元的光学传感器来测量力的大小。 构成：能够进行无线数据传输的力传感器包括变换块（1），一对光学传感器（3）和嵌入式系统（100）。 变换块包括通过外力变换的变换块。 当从与轴向正交的方向向相变块施加剪切力时，当外力从轴向施加到相变块时，光传感器发送相同矢量方向的电压信号，并且不同矢量方向的不同电压信号 根据转型单位的转型。 嵌入式系统接收从光学传感器发送的相同矢量方向或不同矢量方向的电压信号，并通过无线通信将接收到的电压信号发送到管理终端（200）。 （附图标记）（1）变形块; （100）嵌入式系统; （3）光传感器; （AA）无线串行通信
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