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公开(公告)号：KR101097809B1
公开(公告)日：2011-12-23
申请号：KR1020090067183
申请日：2009-07-23
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은진동발생액추에이터를이용한강성구현장치, 그제어방법및 이를이용한장치에관한것이다. 본발명의구성은외관을이루고일면이개방된하우징; 하우징내에삽입되어일방향으로왕복가능한피스톤; 하우징과피스톤사이에구비되어피스톤에탄성력을전달하는탄성제공수단; 및하우징의일측에구비되어진동을발생하는진동발생액추에이터;를포함하여, 진동에의해하우징과피스톤사이의마찰력을조절함으로써댐핑력내지강성을조절하는것을특징으로한다. 본발명에따르면외력에대한저항력인하우징과피스톤간의마찰력및 탄성제공수단의탄성력을기초로진동발생액추에이터에적은전력을인가하여마찰력을조절함으로써다양한저항력을구현할수 있는효과가있다. 또한, 간단한구성으로인해소형화가가능함에따라다양한산업분야에이용될수 있는효과가있다. 특히, 적절한제어수단을구비하여다양한햅틱피드백을제공하는햅틱제공장치로사용될수 있을뿐만아니라초소형이동체및 세포조작받침대의댐퍼로활용할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101097765B1
公开(公告)日：2011-12-23
申请号：KR1020090002539
申请日：2009-01-13
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은자기유변유체를이용한강성구현장치와제어방법및 이를이용한햅틱피드백제공장치에관한것으로서, 더욱상세하게는자기장발생수단과내부케이스사이에압축저항력, 전단력및 유동저항력을유발함으로써외력에대한저항력인강성을제공하는것을특징으로하는강성구현장치와제어방법및 이를이용한햅틱피드백제공장치에관한것이다. 이를위해, 내부에자기유변유체를포함하는케이스; 케이스의상부에구비되어외력이작용하는상부판; 케이스의내부에구비되어자기유변유체에자기장을인가하는자기장인가수단; 자기장인가수단의외측면을덮는형상으로상부판과연결되어상하이동하는내부이동부; 및내부이동부의이동에의하여유출되는자기유변유체를수용하는수용수단;을포함하여, 자기장의세기에기초한외력에대한저항으로강성을구현하는것을특징으로하는강성구현장치, 그제어방법및 이를이용한햅틱피드백제공장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020110130005A
公开(公告)日：2011-12-05
申请号：KR1020100049402
申请日：2010-05-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: An external force reaction type rigidity generation apparatus using magnetism modified materiality and haptic providing apparatus using the same are provided to embody multi-mode resistance by controlling the resistance through a magnetic filed application means. CONSTITUTION: A housing unit includes a connecting hole, is constituted to an opened tunnel shape, and accepts MFR(Magneto-Rheological Fluid)(40). A connection plate(10) receives external force by including in the upper side of the housing unit. A piston(30) performs a reciprocating motion by connecting to the connection board. A yoke(50) is arranged in the bottom side of the piston and includes a yoke rod member which is combined with a combination hole. A magnetic filed application means(60) provides a magnetic filed to the MFR by being installed at the bottom of the yoke. An elasticity providing means(70) provides an elastic force to the connection board based on the strength of external force.
Abstract translation: 目的：提供一种利用磁性修饰材料的外力反应型刚度产生装置和使用其的触觉提供装置，以通过磁场施加装置控制电阻来体现多模电阻。 构成：壳体单元包括连接孔，构成为开放的隧道形状，并且接受MFR（磁流变流体）（40）。 连接板（10）通过包括在壳体单元的上侧而接受外力。 活塞（30）通过连接到连接板来进行往复运动。 轭（50）布置在活塞的底侧，并包括与组合孔结合的轭杆件。 磁场施加装置（60）通过安装在轭的底部为MFR提供磁场。 弹性提供装置（70）基于外力的强度向连接板提供弹性力。
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4.发明公开방향전환수단을 구비한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 失效具有方向转换装置的致密发生装置，使用该方法的被动式消息反馈装置，使用该方法的MICROMINI移动装置和控制方法
公开(公告)号：KR1020110013837A
公开(公告)日：2011-02-10
申请号：KR1020090071496
申请日：2009-08-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A rigidity realizing device, a haptic device using the same, a micro moving body and a control method are provided to convert an external force action direction to the direction conversion unit, thereby being applied to a small and narrow space. CONSTITUTION: A housing(10) accepts MRF inside and includes a through-hole. A movable member(20) is included inside the housing and moves back and forth in one straight direction in a space which the MRF is accepted. One end of a connecting member(30) is inserted to the through-hole and is connected to a movable member. Another end of the connecting member is projected to the external side of the housing. A direction conversion unit(40) is included in another end of the connecting member and converts an external force action direction. A magnetic field application unit(50) is included inside the housing and applies the magnetic field to the MRF.
Abstract translation: 目的：提供刚性实现装置，使用其的触觉装置，微动体和控制方法，以将外力作用方向转换为方向转换单元，从而被应用于狭小而狭窄的空间。 构成：外壳（10）内部接受MRF，并包括一个通孔。 可移动构件（20）被包括在壳体内部并且在MRF被接受的空间中在一个直线方向上来回移动。 连接构件（30）的一端插入到通孔中并连接到可移动构件。 连接构件的另一端突出到外壳的外侧。 方向转换单元（40）包括在连接构件的另一端中并转换外力作用方向。 磁场施加单元（50）包括在壳体内并将磁场施加到MRF。
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公开(公告)号：KR101214853B1
公开(公告)日：2012-12-24
申请号：KR1020100110406
申请日：2010-11-08
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/01
Abstract: 본발명은촉각을생성하는장치및 그장치를포함하는휴대용기기에관한것으로서, 사용자로부터선택된어플리케이션정보에기초하여촉각피드백을제공하기위한제어신호를출력하는제어수단(200); 및상기제어신호에기초하여상기촉각피드백을생성하고, 상기촉각피드백을상기사용자의외력(Fin)에대응하여제공하는촉각생성수단(100);을포함하고, 상기촉각생성수단(100)은, 상기제어신호에기초하여자기장을발생시키고, 상기자기장을자기유변유체에인가하여상기자기유변유체의강성도를변화시켜상기촉각피드백을생성하는자기장발생수단(101)과상기사용자의외력(Fin)이가해지며, 상기자기장의세기에따라생성되는상기촉각피드백을상기사용자에게전달하는플랜져(105)를구비하거나, 상기제어신호에기초하여전기장을발생시키고, 상기전기장을전기유변유체에인가하여상기전기유변유체의강성도를변화시켜상기촉각피드백을생성하는전기장발생수단(103)과상기사용자의외력(Fin)이가해지며, 상기전기장의세기에따라생성되는상기촉각피드백을상기사용자에게전달하는플랜져(105)를구비하는것을특징으로하는촉각생성장치가개시된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120052048A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：KR1020100113497
申请日：2010-11-15
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F3/016 , F15B15/00 , G06F3/0414 , G06F3/046
Abstract: PURPOSE: An apparatus for generating a tactile feedback and a portable apparatus including the same are provided to produce various touch senses based on the physical property change of MRF(Magneto Rheological Fluid) by forming a magnetic field and changing the intensity of the magnetic field. CONSTITUTION: A magnetic field generating device generates a magnetic field for transferring a tactile feedback by causing the physical property change of MRF(Magneto Rheological Fluid) and provides a closed magnetic path in which the magnetic field can flow. A force transfer device(120) is combined with the magnetic field generating device and allows the magnetic field to flow. The magnetic field is formed into a different direction from a traveling direction of the force transfer device and causes the physical property change of the MRF put on the route of the magnetic field formed into different directions.
Abstract translation: 目的：提供一种用于产生触觉反馈的装置和包括该装置的便携式装置，以通过形成磁场并改变磁场的强度，基于MRF（磁流变流体）的物理特性变化产生各种触摸感。 构成：磁场产生装置通过引起MRF（磁流变流体）的物理特性变化而产生用于传递触觉反馈的磁场，并提供磁场可以流过的封闭磁路。 力传递装置（120）与磁场产生装置组合并允许磁场流动。 磁场形成为与力传递装置的行进方向不同的方向，并且使MRF的物理特性变化放置在形成于不同方向的磁场的路径上。
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7.发明授权자기유변유체를 이용한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 失效使用磁流体流体的柔性发生装置，使用该装置提供被动式消耗反馈的装置，使用其的微型移动装置和控制方法
公开(公告)号：KR101016206B1
公开(公告)日：2011-02-25
申请号：KR1020090077360
申请日：2009-08-21
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F3/0414 , G06F3/0433
Abstract: PURPOSE: A stiffness generating apparatus using magnetorheological fluid, an apparatus providing haptic feedback using the same, a micromini moving device using the same, and a control method thereof are provided to supply an elastic force through an elasticity providing unit and receive magnetorheological fluid, thereby miniaturizing the stiffness generating apparatus. CONSTITUTION: A housing(10) receives MRF(Magnetorheological Fluid). A press plate(20) is placed on the housing. An external force is applied to the press plate. A piston(30) is connected to the press plate and reciprocates in the housing in one direction. An elasticity providing unit(40) is placed between the press plate and the piston, provides elasticity to a press plate moving by the external force, and receives MRF and simultaneously provides elasticity. A magnetic field applying unit(60) is installed in the housing to apply a magnetic field to the MRF.
Abstract translation: 目的：提供一种使用磁流变流体的刚度产生装置，使用其的提供触觉反馈的装置，使用其的微型移动装置及其控制方法，以通过弹性提供单元提供弹性力并接收磁流变流体，由此 使刚度发生装置小型化。 构成：房屋（10）接收MRF（磁流变液）。 压板（20）放置在壳体上。 向压板施加外力。 活塞（30）连接到压板上，并沿壳体沿一个方向往复运动。 弹性提供单元（40）放置在压板和活塞之间，为通过外力移动的压板提供弹性，并且接收MRF同时提供弹性。 磁场施加单元（60）安装在壳体中以向MRF施加磁场。
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公开(公告)号：KR101153447B1
公开(公告)日：2012-06-05
申请号：KR1020100049402
申请日：2010-05-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은외력에대하여저항력인압축저항력, 유동저항력및 전단력이종합적으로작용할수 있도록다중모드의저항력을피스톤및 요크를통해실현하고이를자기장인가수단을통해조절함으로써다양한세기의댐핑력내지강성을구현할수 있어정밀한제어가가능한자기유변유체를이용한외력반응형강성발생장치및 그를이용한햅틱제공장치에관한것이다. 이와같은본 발명자기유변유체를이용한외력반응형강성발생장치는, 상부가개방된통 형상으로형성되고, 결합홀이형성되며, 자기유변유체를수용하는하우징; 하우징상부에구비되어외력이작용하는접촉판; 연결봉부재를통해접촉판과연결되어하우징내에서일방향으로왕복하도록수용되고하단에저면홈이형성된피스톤; 접촉판과피스톤사이에배치되어하우징의개방된상부를덮는커버; 피스톤저면홈 하부에배치되며, 하측면에하우징의결합홀에결합되는요크봉 부재가형성된요크; 요크봉 부재외주면의요크하부에설치되어자기유변유체에자기장을인가하는자기장인가수단; 및요크와자기장인가수단을내주면에수용하며, 접촉판으로부터의외력의세기에기초하여접촉판에탄성력을제공하도록피스톤하측면에위치되는탄성제공수단;을포함하여자기유변유체의점성을자기장의조절을통해변화시킴으로써외력에대한저항력인강성을발생한다.
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9.发明授权방향전환수단을 구비한 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 失效具有定向转换装置的刚度发生装置，使用其的被动触觉反馈提供装置，使用其的微型移动装置和控制方法
公开(公告)号：KR101067639B1
公开(公告)日：2011-09-26
申请号：KR1020090071496
申请日：2009-08-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 방향전환수단을 구비한 강성구현장치, 그 제어방법 및 이를 이용한 장치에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 자기유변유체를 내부에 수용하고 일면에 관통홀이 형성된 하우징; 하우징 내부에 구비되어, 자기유변유체가 수용된 공간에서 일방향으로 왕복 가능한 가동부재; 관통홀에 일단이 삽입되어 가동부재와 연결되고, 타단이 하우징의 외부로 소정길이 돌출되는 연결부재; 연결부재의 타단에 구비되어, 외력의 작용 방향을 전환하는 방향전환수단; 및 하우징 내부에 구비되어, 자기유변유체에 자기장을 인가하는 자기장인가수단;을 포함하여, 자기장의 세기에 따라 자기유변유체의 점성을 조절하여 외력에 대한 저항력인 강성을 구현하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면 방향전환수단을 구비하여 외력의 작용 방향을 전환할 수 있게 됨에 따라 협소한 공간에 구비될 수 있어 휴대단말기 또는 노트북 등의 다양한 멀티미디어 장치에 채용될 수 있는 효과가 있다. 또한, 자기유변유체의 점성을 자기장인가수단을 통해 제어하여 외력에 대한 저항력인 유동저항력 및 전단력을 조절함으로써 다양한 댐핑력 내지 강성을 구현할 수 있는 효과가 있다.
햅틱, 강성, 자기유변유체, 자기장, 저항력, 댐퍼, 쇼크옵소버, 댐핑력-
10.发明授权자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법 失效使用磁流变流体对外力反应的刚度发生装置，使用其的提供被动触发反馈的装置，使用其的微型移动装置和控制方法
公开(公告)号：KR101036626B1
公开(公告)日：2011-05-24
申请号：KR1020090100381
申请日：2009-10-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 자기유변유체를 이용한 외력 반응형 강성구현장치, 이를 이용한 햅틱제공장치, 이를 이용한 초소형 이동체 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 자기유변유체를 내부에 수용하는 하우징; 하우징의 상부에 구비되어 외력이 작용하는 누름판; 누름판과 연결되어 하우징 내에서 일방향으로 왕복하고 하단에 압축홈이 형성된 피스톤; 누름판과 피스톤 사이에 구비되어, 외력에 따라 이동하는 누름판에 탄성력을 제공하면서 전자기유도현상에 의한 인덕턴스 변화에 의해 전기적 신호를 발생하는 탄성제공수단; 탄성제공수단과 연결되어, 발생된 전기적 신호를 기초로 외력의 세기를 측정하는 측정수단; 하우징 내부에 구비되어 피스톤의 왕복에 따라 압축홈에 삽출하는 요크; 및 하우징 내부에 구비되어 자기유변유체에 자기장을 인가하는 자기장인가수단;을 포함하여, 측정된 외력의 세기에 기초하여 자기유변유체의 점성을 자기장의 조절을 통해 변화시킴으로써 외력에 대한 저항력인 강성을 구현하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 탄성제공수단이 누름판의 이동에 따라 눌리면서 전자기유도현상에 의한 인덕턴스 변화를 이용하여 외력의 세기를 측정함으로써 외력에 대응한 강성을 구현할 수 있는 효과가 있다.
자기유변유체, 강성, 햅틱, 자기장, 인덕턴스, 힘센서, 댐퍼
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