公开(公告)号：WO2011049269A1

公开(公告)日：2011-04-28

申请号：PCT/KR2009/007989

申请日：2009-12-30

Applicant: 한국과학기술원 ,  김정 ,  정윤섭 ,  홍윤식 ,  김은호 ,  장인권 ,  김경일

Inventor： 김정 ,  정윤섭 ,  홍윤식 ,  김은호 ,  장인권 ,  김경일

IPC: B66C13/46 ,  B66C13/16 ,  B66C13/18 ,  G01B11/02

CPC classification number: B66C13/16 ,  B66C1/663 ,  B66C13/18 ,  B66C13/46

Abstract: 컨테이너의 상하역 우선순위 결정방법과 그 방법을 이용한 컨테이너 크레인이 개시된다. 본 발명은 영상처리에 의하여 복수개의 컨테이너를 식별하는 단계와 식별된 복수개의 컨테이너를 라벨링하는 단계와 라벨링된 복수개의 컨테이너 중의 각각의 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 간의 거리 및 각도를 측정하는 단계와 측정된 거리 및 각도에 따라 상기 라벨링된 복수개의 컨테이너의 상하역 우선순위를 결정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 컨테이너 크레인의 스프레더의 움직임이 최소가 되도록 컨테이너 상하역의 우선순위를 결정함으로써, 모바일 하버가 컨테이너 선에 도킹하여 상하역 작업을 수행하는 시간을 현저하게 줄일 수 있는 효과가 있다.

Abstract translation: 公开了一种用于确定集装箱装载和卸载优先级的方法以及采用该方法的集装箱起重机。 本发明包括以下步骤：通过图像处理识别多个容器; 标示所识别的多个容器; 测量多个标记的容器和容器起重机的吊具之间的距离和角度; 以及根据所测量的距离和角度确定所述多个标记的容器的加载和卸载优先级。 本发明具有如下优点：当通过确定集装箱装载和卸载中的优先级，使移动港口停靠在集装箱船上时进行装卸工作所花费的时间可以显着降低， 集装箱起重机的吊具。

公开(公告)号：KR1020110123929A

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：KR1020100043420

申请日：2010-05-10

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 정윤섭 ,  유용균 ,  장인권 ,  김은호 ,  주한종 ,  김경수 ,  김경일 ,  곽병만

IPC: B66C13/14 ,  B66C1/66 ,  B66C13/18

CPC classification number: B66C13/08 ,  B66C1/101 ,  B66C13/18 ,  B66C2700/01

Abstract: PURPOSE: A method for controlling the position of a crane spreader is provided to easily control and stabilize the posture of a spreader by accurately measuring the movement of a spreader. CONSTITUTION: A method for controlling the position of a crane spreader is as follows. A light source installed in a spreader, which is lifted by a hoist moving in a trolley assembly, emits light(S310). A smart camera installed in the trolley assembly processes images of the light source and the spreader and measures the movement of the spreader(S320). The movement of the hoist is controlled to the information about the movement of the spreader(S330).

Abstract translation: 目的：提供一种用于控制起重机吊架位置的方法，以通过精确地测量吊具的运动来容易地控制和稳定吊具的姿势。 构成：起重机吊具的位置控制方法如下。 安装在通过在手推车组件中移动的葫芦提升的吊具中的光源发光（S310）。 安装在手推车组件中的智能相机处理光源和吊具的图像并测量吊具的运动（S320）。 起重机的运动被控制到关于吊具运动的信息（S330）。

公开(公告)号：KR1020110043293A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：KR1020090100343

申请日：2009-10-21

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김정 ,  정윤섭 ,  홍윤식 ,  김은호 ,  장인권 ,  김경일

IPC: B66C13/46 ,  B66C13/16 ,  B66C13/18 ,  G01B11/02

CPC classification number: B66C13/16 ,  B66C1/663 ,  B66C13/18 ,  B66C13/46

Abstract: PURPOSE: A container docking method and a container crane using the same are provided to remarkably decrease the time to perform loading docking operation by the docking of a container ship by a mobile harbor. CONSTITUTION: A number of containers are identified by image processing(500). The identified containers are labelled(510). The distance and angle between each labeled container and the spreader of a container crane are measured(520). The docking priority of the labeled containers is determined according to the measured distance and angle(530). The distance and angle are measured by the distance sensor of the container crane. The priority of a container, which minimizes the movement of the spreader, is high.

Abstract translation: 目的：提供一种集装箱对接方法和使用该集装箱起重机的集装箱起重机，以通过移动港口对接集装箱船，显着地减少进行装卸对接操作的时间。 规定：通过图像处理识别许多容器（500）。 标识的容器被标记（510）。 测量每个标记的容器和容器起重机的吊具之间的距离和角度（520）。 根据测量的距离和角度确定标记容器的对接优先级（530）。 距离和角度由集装箱起重机的距离传感器测量。 容器的优先级最小化了吊具的运动，这是很高的。

公开(公告)号：KR1020110123928A

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：KR1020100043419

申请日：2010-05-10

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 정윤섭 ,  장인권 ,  김은호 ,  주한종 ,  김경수 ,  김경일 ,  곽병만

IPC: B66C13/18 ,  B66C9/14 ,  B66C11/16 ,  B66C13/14

CPC classification number: B66C13/46 ,  B66C11/08 ,  B66C13/063

Abstract: PURPOSE: A trolley assembly for a container crane is provided to easily control and stabilize the posture of a spreader by accurately measuring the movement of a crane spreader. CONSTITUTION: A trolley assembly for a container crane comprises a main trolley(210) which moves along a main boom, a hoist(250) which moves along two or more axes on the trolley, a spreader(260) which is lifted by the hoist and grips a container, a light source(270) which is provided in the spreader, a smart camera(280) which processes the images of the spreader and the light source and measures the movement of the spreader, and a position control unit(290) which controls the movement of the hoist based on the information about the movement of the spreader.

Abstract translation: 目的：提供一种用于集装箱起重机的手推车组件，用于通过精确测量起重机吊具的运动来轻松控制和稳定吊具的姿势。 构成：用于集装箱起重机的手推车组件包括沿着主吊杆移动的主手推车（210），沿着手推车上的两个或更多个轴线移动的起重机（250），由吊机提升的吊架（260） 并且夹持容器，设置在扩展器中的光源（270），处理展开器和光源的图像并测量展开器的移动的智能相机（280），以及位置控制单元（290 ），其基于关于吊具的运动的信息来控制起重机的运动。

公开(公告)号：KR101150256B1

公开(公告)日：2012-06-12

申请号：KR1020090100343

申请日：2009-10-21

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김정 ,  정윤섭 ,  홍윤식 ,  김은호 ,  장인권 ,  김경일

IPC: B66C13/46 ,  B66C13/16 ,  B66C13/18 ,  G01B11/02

CPC classification number: B66C13/16 ,  B66C1/663 ,  B66C13/18 ,  B66C13/46

Abstract: 컨테이너의 상하역 우선순위 결정방법과 그 방법을 이용한 컨테이너 크레인이 개시된다. 본 발명은 영상처리에 의하여 복수개의 컨테이너를 식별하는 단계와 식별된 복수개의 컨테이너를 라벨링하는 단계와 라벨링된 복수개의 컨테이너 중의 각각의 컨테이너와 컨테이너 크레인의 스프레더 간의 거리 및 각도를 측정하는 단계와 측정된 거리 및 각도에 따라 상기 라벨링된 복수개의 컨테이너의 상하역 우선순위를 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 컨테이너 크레인의 스프레더의 움직임이 최소가 되도록 컨테이너 상하역의 우선순위를 결정함으로써, 모바일 하버가 컨테이너 선에 도킹하여 상하역 작업을 수행하는 시간을 현저하게 줄일 수 있는 효과가 있다.
컨테이너 크레인, 우선순위, 상하역, 영상처리