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公开(公告)号：WO2011034260A1
公开(公告)日：2011-03-24
申请号：PCT/KR2009/007966
申请日：2009-12-30
Abstract: 본 발명은, 횡방향으로 긴 주 붐에 장착되어 상기 주 붐을 따라 횡방향으로 이동 가능한 주 트롤리와, 상기 주 트롤리와 연결되고 종방향으로 긴 보조 붐과, 상기 보조 붐에 장착되어 상기 보조 붐을 따라 종방향으로 이동 가능한 보조 트롤리와, 상기 보조 트롤리에 승하강 가능하게 연결되는 스프레더와, 상기 주 트롤리 또는 보조 트롤리에 회전 가능하게 장착되는 회전부를 포함하고, 상기 스프레더는 상기 회전부의 회전에 따라 회전 가능한 듀얼 붐 구조를 제공한다. 본 발명에 따른 듀얼 붐 구조를 장착한 듀얼 붐 크레인에 의하면 주 트롤리와 보조 트롤리의 양 방향 이동과 회전부의 회전에 의하여 스프레더를 3축 이동시킴으로써, 횡방향 및 종방향으로 늘어선 컨테이너에 대하여 신속하고 경제적인 하역이 가능하게 되고 크레인과 컨테이너의 정렬 상태에 관계없이 스프레더와 컨테이너를 정확하고 용이하게 체결할 수 있게 되며 해상작업 시 크레인에 발행하는 롤링과 피칭 그리고 히빙을 제어할 수 있는 구조, 그리고 스프레더와 컨테이너를 수평으로 유지할 수 있는 회전부 구조를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种双臂结构，其特征在于，包括：主手推车，其沿横向方向长时间安装在主吊臂上，以沿主横臂方向可移动; 辅助动臂连接到长方向长的主手推车; 辅助吊架安装在辅助吊杆上，沿着辅助起重臂沿纵向移动; 吊具连接到辅助手推车; 以及旋转部，其旋转地安装在所述主台车或所述辅助台车上，其中，所述吊具可根据所述旋转部的旋转而旋转。 根据安装在本发明的双臂结构中的双臂起重机，可以通过主台车和辅助车辆的双向运动和旋转部的旋转来实现吊具的3轴运动。 因此，无论起重机的对准状态如何，可以对横向和长度方向上排列的容器进行快速且经济的装载/卸载，并且容易且精确地连接吊具和容器。 容器。 此外，在用于控制在海上作业中的起重机中产生的滚动，俯仰和起伏的结构中提供了措施，以及能够使吊具和容器水平地保持的旋转部分的结构。
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公开(公告)号：WO2011043516A1
公开(公告)日：2011-04-14
申请号：PCT/KR2009/007978
申请日：2009-12-30
CPC classification number: B66C23/52 , B63B17/00 , B63B27/12 , B63B27/30 , B63B2017/0072 , B66C23/53
Abstract: 본 발명은, 제1 붐을 따라 횡방향으로 이동하는 제1 트롤리와, 상기 제1 트롤리에 연결되어 지지되는 제2 붐과, 상기 제2 붐의 한 지점에서 상기 제1 트롤리의 한 지점과 연결되어 상기 제2 붐을 선회 가능하도록 지지하는 지지 조인트와, 상기 제2 붐의 다른 지점에서 상기 제1 트롤리의 다른 지점과 연결되며 길이조절 가능한 보조 지지대와, 상기 제2 붐에 제공되고 스프레더가 승하강 가능하게 연결되는 제2 트롤리를 포함하는 듀얼 붐 구조를 제공한다. 본 발명에 따른 듀얼 붐 구조를 장착한 크레인에 의하면, 상기 제2 붐의 지지 조인트에 의한 중심 지지와 상기 보조 지지대의 길이 조절 및 상기 케이블의 길이 조절에 의하여, 상기 제1 붐의 히빙과 롤링 또는 피칭 중 어느 하나 이상의 운동에 대응하여 상기 스프레더의 수평상태 또는 위치를 제어할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种双臂结构，包括：第一手推车沿第一起重臂在横向方向上移动; 连接到第一手推车的第二起重臂，由此被支撑; 在所述第二起重臂的点处连接到所述第一手推车的点的支撑接头，用于支撑所述第二起重臂以能够旋转; 在第二起重臂的另一点处连接到第一手推车的另一个点的辅助支撑模具，其长度可控制; 以及设置到第二起重臂并连接到吊具的第二手推车，使吊具能够升高或降低。 安装有根据本发明的双臂结构的起重机使得能够响应于根据第一起重臂的中心支撑件的第一起重臂的隆起，滚动或俯仰的任何一个或多个运动来控制吊具的水平状态或位置 支撑接头的第二臂，辅助支撑模具的长度控制和电缆的长度控制。
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公开(公告)号：WO2011049268A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：PCT/KR2009/007980
申请日：2009-12-30
CPC classification number: B66C23/52 , B63B27/10 , B66C19/002 , B66C23/53
Abstract: 본 발명은, 하나 이상의 크레인 기둥과, 상기 크레인 기둥을 따라 수직방향으로 이동 가능한 수직 가이드와, 상기 수직 가이드를 따라 수평방향으로 이동 가능한 수평 가이드를 포함하며, 컨테이너가 상기 수직 가이드 및 상기 수평 가이드에 의해 안내되어 이송되는 듀얼 가이드 크레인을 제공한다. 본 발명에 따른 듀얼 가이드 크레인에 의하면, 스프레더의 이동 또는 해상의 파랑과 바람에도 불구하고, 컨테이너가 흔들리거나 기울어지지 않고 선박의 적재 공간 상의 원하는 위치에 정확하고 신속하게 안착될 수 있다.
Abstract translation: 提供了一种双引导起重机，其包括一个或多个起重机支柱，能够沿着起重机支柱垂直移动的垂直引导件，以及能够沿着垂直引导件水平移动的水平引导件; 其中容器通过垂直引导件和水平引导件被引导和传送。 当采用根据本发明的双引导起重机时，容器可以在船舶货物处理区域中以稳定的方式准确而快速地放置在所需位置，而不会摇摆或倾斜，尽管撒布机运动或海浪和风。
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公开(公告)号：WO2011019117A1
公开(公告)日：2011-02-17
申请号：PCT/KR2009/007862
申请日：2009-12-29
CPC classification number: B66C1/663 , B66C19/007
Abstract: 본 발명은 크레인용 스프레더의 자동랜딩장치 및 방법에 관한 것으로서, 케이블에 의하여 트롤리에 연결되도록 풀리가 상단에 설치되는 프레임본체부와, 프레임본체부를 컨테이너 상면에 부착 고정되도록 설치되는 부착부재와, 부착부재가 컨테이너 상면에 부착된 상태에서 부착부재를 기준으로 프레임본체부가 컨테이너와 상대운동을 하여 정렬이 이루어지도록 하는 위치변환유닛과, 프레임본체부의 모서리에 설치되어 프레임본체부와 정렬된 상기 컨테이너를 고정하는 고정유닛을 포함한다. 따라서 본 발명에 의하면 스프레더에 부착부재와, 이 부착부재로부터 스프레더의 프레임본체부가 수평 위치 변환하여 자세보정이 가능하도록 하는 위치변환유닛을 통하여 모바일 하버와 같은 해상 또는 육상에서 여러 가지 외부 요인으로 인하여 흔들리는 스프레더를 신속하고 정확하게 컨테이너에 고정하여 안전하게 이송시킬 수 있는 효과를 가진다. 또한, 스프레더에 액츄에이터에 의해 각도 조절이 가능한 비젼 카메라와 근접센서를 장착함으로써, 스프레더의 하부에 위치하는 컨테이너의 위치를 자동으로 검출하여 컨테이너를 정확한 위치에 고정시킬 수 있는 효과를 가진다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于起重机的吊具的自动着陆装置及其方法，包括：框体单元，其包括安装在其上端中的滑轮，以通过缆线连接到手推车; 粘贴构件，用于将框架体单元附接并固定在容器的上表面上; 位置移动单元，用于当粘合构件附接在容器的上表面上时，基于粘合构件相对于容器相对运动地对准框体单元; 以及固定单元，其安装在所述框体单元的边缘以固定与所述框体单元对准的容器。 因此，本发明具有这样的效果，即由于海上或陆地上的各种外部因素，如摇摆式吊架快速地固定和修正摆放式撒布机，使其能够通过粘接部件安全地传送撒布机的容器和能够校正 通过水平地移动框体单元的位置从粘附构件的姿态。 此外，本发明通过安装能够通过致动器的角度控制的照相机和在扩展器上的接近传感器来自动检测位于扩张器下部的容器的位置，来将位于正确位置的容器固定 。
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公开(公告)号：KR1020130002071A
公开(公告)日：2013-01-07
申请号：KR1020110063081
申请日：2011-06-28
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A spreader pose control crane using a smart device and a spreader control method is provided to measure inclination and vibration in real time and to facilitate the control of multi degree-of-freedom movement. CONSTITUTION: A spreader control method includes processes below. The movement information measured is sent to the smart device(400) using a spreader sensor unit(300) which includes a tilt sensor and a vibration sensor(320) and measuring the six degree of freedom of the spreader(140). The spreader movement information received is displayed on the screen(410) of the smart device. The movement information is generated using a smart device sensor unit(420) which includes a motion sensor and a touch sensor and measuring the six degree of freedom of the smart device. The operational information of the six degree of freedom is generated based on the measured movement information of the smart device. In a spreader driving unit(200), the spreader pose is controlled according to the operational information receiving the operational information generated. [Reference numerals] (120) Sway, Surge movement control; (140) Roll, Pitch, Skew, Haave movement control; (200) Wire; (AA) Information display; (BB) Motion sensor; (CC) Touch screen; (DD) Trolley; (EE) Spreader
Abstract translation: 目的：提供使用智能装置和吊具控制方式的吊具姿势控制起重机，实时测量倾斜和振动，并有助于多自由度运动的控制。 构成：撒布机控制方法包括以下过程。 测量的运动信息使用包括倾斜传感器和振动传感器（320）的扩展传感器单元（300）发送到智能设备（400），并测量扩展器（140）的六个自由度。 接收到的吊具移动信息被显示在智能装置的屏幕（410）上。 使用包括运动传感器和触摸传感器的智能设备传感器单元（420）生成移动信息，并测量智能设备的六个自由度。 基于所测量的智能设备的移动信息，生成六自由度的操作信息。 在扩展器驱动单元（200）中，根据接收到生成的操作信息的操作信息来控制展开姿势。 （附图标记）（120）摆动，浪涌运动控制; （140）滚动，俯仰，倾斜，Haave运动控制; （200）电线; （AA）信息显示; （BB）运动传感器; （CC）触摸屏; （DD）手推车; （EE）撒布机
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101266555B1
公开(公告)日：2013-05-21
申请号：KR1020110063080
申请日：2011-06-28
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 크레인의붐 상에서수평방향으로이송되도록형성되는트롤리와, 상기트롤리의하측에서연결되어수직방향으로이송되도록형성되는스프레더와, 적어도상기스프레더의기울어짐을측정하기위한기울어짐센서를구비하되상기스프레더의움직임을측정하기위한스프레더센서부와, 상기스프레더센서부로부터측정된움직임정보를수신하여상기움직임정보에따라자동으로제어요소를선택하여조종정보를생성하기위한크레인제어부와, 상기스프레더의롤과피치및 히브를독립적으로조절할수 있도록형성되어상기크레인제어부로부터생성된조종정보를바탕으로상기스프레더의자세를제어하기위한스프레더구동부를포함하는스프레더자세제어크레인을제공한다.
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公开(公告)号：KR1020110123929A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：KR1020100043420
申请日：2010-05-10
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C13/08 , B66C1/101 , B66C13/18 , B66C2700/01
Abstract: PURPOSE: A method for controlling the position of a crane spreader is provided to easily control and stabilize the posture of a spreader by accurately measuring the movement of a spreader. CONSTITUTION: A method for controlling the position of a crane spreader is as follows. A light source installed in a spreader, which is lifted by a hoist moving in a trolley assembly, emits light(S310). A smart camera installed in the trolley assembly processes images of the light source and the spreader and measures the movement of the spreader(S320). The movement of the hoist is controlled to the information about the movement of the spreader(S330).
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制起重机吊架位置的方法，以通过精确地测量吊具的运动来容易地控制和稳定吊具的姿势。 构成：起重机吊具的位置控制方法如下。 安装在通过在手推车组件中移动的葫芦提升的吊具中的光源发光（S310）。 安装在手推车组件中的智能相机处理光源和吊具的图像并测量吊具的运动（S320）。 起重机的运动被控制到关于吊具运动的信息（S330）。
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公开(公告)号：KR1020110038449A
公开(公告)日：2011-04-14
申请号：KR1020090095743
申请日：2009-10-08
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C23/52 , B63B17/00 , B63B27/12 , B63B27/30 , B63B2017/0072 , B66C23/53
Abstract: PURPOSE: A dual boom structure, a dual boom crane, and a vessel with the crane are provided to enable stable cargo-working with other ships by controlling the posture, horizontal state, or position of a spreader against fluctuation of a crane on the sea. CONSTITUTION: A dual boom structure comprises a first trolley(112), a second boom, a support joint(104), a sub-supporter(106), and a spreader(140). The first trolley can move in the transverse direction along a first boom(110). The second boom is connected and supported to the first trolley. The support joint is connected to a point of the first trolley on a point of the second boom to support the second boom being rotated. The sub-supporter is connected to another point of the first trolley on another point of the second boom, and the length of the sub-supporter can be controlled. The spreader is raised and lowered by being connected to the second boom through a cable(148).
Abstract translation: 目的：提供双臂式起重机结构，双吊臂起重机和起重机的船舶，通过控制吊架的姿态，水平状态或位置，防止起重机在海上起伏的波动，实现与其他船舶的稳定货运 。 构造：双臂结构包括第一推车（112），第二起重臂，支撑接头（104），辅助支架（106）和吊架（140）。 第一手推车可以沿着第一起重臂（110）在横向方向上移动。 第二个起重臂连接并支撑在第一个手推车上。 所述支撑接头在所述第二起重臂的点处连接到所述第一推车的点，以支撑所述第二起重臂旋转。 辅助支架连接到第二吊杆另一点上的第一手推车的另一点，并且可以控制副支撑件的长度。 通过通过电缆（148）连接到第二起重臂，吊具升高和降低。
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公开(公告)号：KR1020110016685A
公开(公告)日：2011-02-18
申请号：KR1020090074305
申请日：2009-08-12
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C1/663 , B66C19/007
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for automatically landing, moving, and coupling a spreader for a crane are provided to rapidly and accurately fix a spreader, which is shaken by various external factors, to a container, thereby enabling safe transportation. CONSTITUTION: An apparatus and a method for automatically landing, moving, and coupling a spreader for a crane comprises a frame body(110), an attaching member(120), a position converting unit(130), and a clamping unit(150). A pulley(118) is installed on the upper end of the frame body, so the frame body is connected to a trolley by a cable. The attaching member is installed in order to attach and fix the frame body to the upper side of a container. The position converting unit makes the frame body move relatively to the container based on the attaching member and become aligned. The lamping unit is installed at the edge of the frame body and fixes the container aligned with the frame body. The frame body is comprised of a lower plate frame(112) and an upper plate frame(114).
Abstract translation: 目的：提供一种用于自动着陆，移动和联接起重机吊具的装置和方法，以将由各种外部因素动摇的吊具快速准确地固定到容器上，从而实现安全运输。 构造：用于自动着陆，移动和联接起重机的吊具的装置和方法包括框体（110），附接构件（120），位置转换单元（130）和夹紧单元（150） 。 一个滑轮（118）安装在框架主体的上端，因此框体通过电缆连接到手推车上。 为了将框体固定在容器的上侧，安装有安装构件。 位置转换单元使得框架体基于附接构件相对于容器移动并且被对准。 该捣固单元安装在框架主体的边缘并固定与框体对准的容器。 框体由下板框架（112）和上板框架（114）组成。
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公开(公告)号：KR101125039B1
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020090131323
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 크레인용 스프레더의 자동 랜딩, 이의 랜딩 방법에 관한 것으로서, 크레인용 스프레더를 컨테이너의 상면에 착탈 가능하게 부착 고정할 수 있는 부착 유닛과, 케이블에 의하여 크레인의 트롤리에 연결되는 풀리를 구비하며 부착 유닛과 결합하여 부착 유닛에 대하여 수평 방향의 이동이 구속되는 헤드 블럭과, 헤드 블럭으로부터 하방으로 이격된 위치에서 헤드 블럭에 대하여 수평 방향으로 이동 가능하게 고정되는 프레임부와, 부착 유닛을 기준으로 프레임부를 변위시켜 프레임부를 컨테이너에 정렬하는 위치 조정 유닛과, 컨테이너에 대하여 프레임부가 정렬되었을 때, 상기 컨테이너를 프레임부에 고정하는 고정 유닛을 구비함으로써, 모바일 하버와 같은 해상 또는 육상에서 여러 가지 외부 요인으로 인하여 흔들리는 스프레더를 신속하고 정확하게 컨테이너에 랜딩하여 안전하게 이송 시킬 수 있는 효과를 가진다. 또한, 프레임부가 컨테이너에 일단 체결된 이후에도 프레임부에 대하여 헤드 블럭을 상대 이동할 수 있도록 함으로써, 프레임부에 고정된 컨테이너의 위치를 세밀하게 제어할 수 있다.
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