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公开(公告)号：KR1020170021176A
公开(公告)日：2017-02-27
申请号：KR1020150115667
申请日：2015-08-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 해파리퇴치용군집로봇시스템을효율적으로운용하기위한해파리분포인식방법및 시스템이제시된다. 해파리퇴치용군집로봇시스템을효율적으로운용하기위한해파리분포인식방법은무인정찰기에장착된이미지센서를이용하여이미지를인식하는단계; 상기이미지에서노이즈를제거하고해파리를강조하기위한전처리과정을수행하는단계; 상기이미지에서객체이미지를추출하는단계; 및상기객체이미지를컨볼루션신경망의입력으로사용하여해파리인식결과를출력하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101620556B1
公开(公告)日：2016-05-12
申请号：KR1020140023681
申请日：2014-02-27
Abstract: 본발명의일 실시예는깊이정보를이용해적은수의특징점으로생체의관절정보를추정하는것이가능한생체인식방법을제공한다. 이를위해본 발명의일 실시예에따른생체인식방법은 3D 센서를이용해대상의깊이영상을생성하고, 깊이값의분포를나타내는히스토그램을생성하는단계(A), 상기깊이영상을통해배경을분리하는단계(B), 배경이분리된상기깊이영상에서머리를추정하여, 생체를관심영역으로지정하는단계(C), 상기관심영역에서생체의관절을추출하는단계(D), 상기관심영역의중심점을기준으로측지거리영상을생성하는단계(E), 상기측지거리영상에다수의랜덤포인트를생성하는단계(F) 및상기다수의랜덤포인트를 SVM(Support Vector Machine)에입력하여, 생체의관절파트를분류하는단계(G)를포함하는포함하는것을특징으로하는생체인식방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR101543150B1
公开(公告)日：2015-08-07
申请号：KR1020140023682
申请日：2014-02-27
Abstract: 본발명은거리와회전에강인하게사용자의행동을인식할수 있는행동인식장치및 그의행동인식방법에관한것이다. 일례로, 사용자의관절정보와깊이정보를취득하는데이터취득단계; 데이터저장부에행동템플릿이존재하는지의여부를확인하는행동템플릿확인단계; 상기데이터취득단계에서취득한사용자의관절정보와깊이정보로부터입력행동템플릿을생성하고, 상기입력행동템플릿을상기데이터저장부에저장된복수의행동템플릿과매칭시키는매칭단계; 및상기입력행동템플릿과가장유사한행동템플릿을갖는행동을출력하여, 사용자의행동을추정하는행동추정단계를포함하는것을특징으로하는행동인식장치의행동인식방법을개시한다.
Abstract translation: 本发明涉及能够识别用户的运动的距离和旋转的运动识别装置及其运动识别方法。 根据本发明的实施例，运动识别方法包括：数据获取步骤，用于获取用户的联合信息和深度信息; 运动模板确认步骤，确认运动模板是否存在于数据存储单元中; 从所述联合信息和在所述数据获取步骤中获取的所述深度信息生成输入运动模板的匹配步骤，并且将输入的运动模板与存储在所述数据存储单元中的多个运动模板相匹配; 以及运动估计步骤，通过输出具有与输入运动模板最相似的运动模板的运动来估计用户的运动。
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公开(公告)号：KR1020140047310A
公开(公告)日：2014-04-22
申请号：KR1020120113398
申请日：2012-10-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: Disclosed is an apparatus for collecting and cutting jellyfishes. The apparatus for collecting and cutting jellyfishes according to an embodiment of the present invention is provided below a ship or an unmanned water robot to collect and cut jellyfishes. The apparatus comprises: first and second frames for forming a jellyfish inlet and a jellyfish outlet through which the jellyfishes enters and the entering jellyfishes are discharged, when the ship or the unmanned water robot is operated; a plurality of connecting frames for connecting the first frame and the second frame; a plurality of wires which connect the first frame and the second frame to each other such that the first frame and the second frame are spaced apart from each other, which are formed of a material having a surface resistance equal to or lower than a predetermined value, and which guide the entering of the jellyfishes so that the jellyfishes entering the first frame is rapidly moved toward the second frame; and a cutting unit provided at the second frame and cutting the jellyfishes entering the second frame through the first frame. According to the present invention, the jellyfishes can be moved toward the cutting unit as if the jellyfishes slide by forming the wires of a material having a surface resistance equal to or lower than a predetermined value, and the jellyfishes are movable without being entangled with the wires, so that the efficiency of removing the jellyfishes can be increased.
Abstract translation: 公开了一种收集和切割水果的装置。 根据本发明的实施例的用于收集和切割水果的设备被提供在船或无人水机器人下方以收集和切割水elly鱼。 该装置包括：当船舶或无人机器人被操作时，用于形成水母入口的第一和第二框架以及水母进入的水母出口和进入的水母被排出; 多个用于连接第一框架和第二框架的连接框架; 多个电线，其将第一框架和第二框架彼此连接，使得第一框架和第二框架彼此间隔开，所述第一框架和第二框架由表面电阻等于或低于预定值的材料形成 并且其引导进入水果，使得进入第一框架的水果迅速地朝向第二框架移动; 以及设置在第二框架处的切割单元，并且通过第一框架切割进入第二框架的水果。 根据本发明，通过形成具有等于或低于预定值的表面电阻的材料的电线，水鳗可以朝向切割单元移动，就像水ishes鱼滑动，并且水ishes鱼可移动而不与 电线，从而可以提高除去果冻的效率。
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公开(公告)号：KR1020140146696A
公开(公告)日：2014-12-29
申请号：KR1020130068952
申请日：2013-06-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: The present invention relates to a controlling method, a system, and a server for robot formation and, more particularly, to a controlling method, a system, and a server for robot formation, which can stably make a robot formation by controlling the robot formation using an algorithm that corrects particles in consideration of a direction angle of a unit robot when multiple robots form a consistent formation. When controlling prediction based on a particle swarm optimization for a robot formation, the controlling method includes a particle modifying step which modifies such that a direction angle prediction value of each unit robot agrees with a direction angle target value in a final prediction section or a previous prediction section. A particle indicates a solution candidate which is a movement for a prediction section of each unit robot. The final prediction section indicates a final prediction sensor in time, when controlling by dividing the entire prediction section into one or more prediction sections during prediction controlling based on the particle swarm optimization. Therefore, the provided controlling method, the system, and the server for robot formation can stably and effectively control a robot formation by modifying particles of unit robots using a particle modification algorithm which can secure stability of the robot formation by modifying particles in consideration of the direction angle target value of the unit robots.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人形成的控制方法，系统和服务器，更具体地，涉及一种用于机器人形成的控制方法，系统和服务器，其可以通过控制机器人形成来稳定地进行机器人的形成 当使用多个机器人形成一致的组合时，使用考虑到单位机器人的方向角来校正粒子的算法。 当基于用于机器人形成的粒子群优化来控制预测时，控制方法包括：粒子修改步骤，其修改为使得每个单位机器人的方向角度预测值与最终预测部分中的方向角度目标值或前一个 预测部分。 粒子表示作为每个单位机器人的预测部的移动的解答候补。 最终预测部分在基于粒子群优化的预测控制期间，当通过将整个预测部分划分成一个或多个预测部分进行控制时，指示最终的预测传感器。 因此，提供的控制方法，系统和用于机器人形成的服务器可以通过使用粒子修改算法修改单元机器人的粒子来稳定有效地控制机器人的形成，该粒子修改算法可以通过考虑到 单位机器人的方向角目标值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101474066B1
公开(公告)日：2014-12-22
申请号：KR1020120113398
申请日：2012-10-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 해파리수집및 절단장치가개시된다. 본발명의실시예에따른해파리수집및 절단장치는, 선박또는무인수상로봇의하부영역에마련되어해파리를수집및 절단하는장치로서, 상기선박또는무인수상로봇의운항시, 상기해파리가유입및 유입된해파리가배출되도록각각해파리유입구및 해파리배출구를형성하는제1 및제2 프레임; 상기제1 프레임과상기제2 프레임을연결하는복수의연결프레임; 상기제1 프레임과상기제2 프레임을연결하며서로이격되게마련되되, 일정이하의낮은표면저항을갖는재질로이루어지며, 상기제1 프레임으로유입된해파리가상기제2 프레임측으로신속하게이동하도록해파리의진입을가이드하는복수의와이어; 및상기제2 프레임측에마련되어상기제1 프레임을통해상기제2 프레임측으로유입된해파리를절단하는분쇄부를포함하는것을특징으로한다. 본발명의실시예에의하면, 일정이하의낮은표면저항을갖는재질로이루어지는와이어를구비함으로써, 해파리를미끄러지듯이신속하게분쇄부측으로이동가능하게함과더불어와이어에얽히지않은상태로이동가능하게하여해파리제거효율을증대할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020140130656A
公开(公告)日：2014-11-11
申请号：KR1020140139897
申请日：2014-10-16
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 해파리 수집 및 절단장치가 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 해파리 수집 및 절단장치는, 선박 또는 무인수상로봇의 하부 영역에 마련되어 해파리를 수집 및 절단하는 장치로서, 상기 선박 또는 무인수상로봇의 운항시, 상기 해파리가 유입 및 유입된 해파리가 배출되도록 각각 해파리 유입구 및 해파리 배출구를 형성하는 제1 및 제2 프레임; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 연결하는 복수의 연결 프레임; 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 연결하며 서로 이격되게 마련되되, 일정 이하의 낮은 표면저항을 갖는 재질로 이루어지며, 상기 제1 프레임으로 유입된 해파리가 상기 제2 프레임 측으로 신속하게 이동 하도록 해파리의 진입을 가이드하는 복수의 와이어; 및 상기 제2 프레임 측에 마련되어 상기 제1 프레임을 통해 상기 제2 프레임 측으로 유입된 해파리를 절단하는 분쇄부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 실시예에 의하면, 일정 이하의 낮은 표면저항을 갖는 재질로 이루어지는 와이어를 구비함으로써, 해파리를 미끄러지듯이 신속하게 분쇄부 측으로 이동 가능하게 함과 더불어 와이어에 얽히지 않은 상태로 이동 가능하게 하여 해파리 제거 효율을 증대할 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种水母采集切割装置。 根据本发明的实施例的水母收集和切割装置是设置在船舶或无人水下机器人的下部区域中的装置，以收集和切割水母，包括分别具有水母的第一和第二框架 进水口和水母出口，使得水母在船舶或无人水下机器人的操作中移动后进入水母，水母排出; 连接第一框架和第二框架的多个连接框架; 将第一框架和第二框架彼此连接的多条电线彼此分开设置，由表面电阻等于或低于预定水平的材料形成，并引导水母入口，使得水母 移动到第一框架中的快速移动朝向第二框架; 以及研磨单元，设置在第二框架侧，并且通过第一框架切割移动到第二框架侧的水母。 根据本发明的实施例，电线由表面电阻等于或低于预定水平的材料形成，因此水母可以以滑动方式快速移动到研磨单元侧。 此外，水母可以在非缠结状态下移动，从而可以提高水母的去除效率。
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公开(公告)号：KR101762400B1
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020160023472
申请日：2016-02-26
Abstract: 행동인식방법및 그장치가제공된다. 영상으로부터행동을인식하는경우, 입력되는프레임들의관절정보값을이용하여키프레임을추출하고, 추출된키 프레임들인입력행동키 프레임들과미리등록되어있는행동별등록키 프레임들을매칭하여각 행동별로매칭값을구한다. 각행동별로구해진중에서매칭값들중에서가장작은매칭값을가지는행동을입력행동으로추정한다.
Abstract translation: 提供了一种行为识别方法及其装置。 在从图像中识别动作的情况下，使用输入帧的联合信息值提取关键帧，提取的关键帧即输入动作关键帧与预先登记的登记关键帧相匹配， 获得匹配值。 将针对每个动作获得的匹配值中具有最小匹配值的行为估计为输入动作。
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公开(公告)号：KR101730439B1
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150012321
申请日：2015-01-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A01K73/00
Abstract: 해파리유도및 인양, 수거장치가개시된다. 선박또는무인수상로봇의하부영역에마련되어해파리를수거하는장치에있어서, 상기선박또는무인수상로봇의운항시, 상기해파리가넓은유입구로유입되어좁은배출구를통해배출되도록깔때기형태로이루어져해파리를유도및 채집하는채집부; 수집된상기해파리를인양하는컨베이어부; 및인양된상기해파리를저장하는저장부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种水母引导和提升和收集装置。 在容器或无人水上机器人收集水母，授予当机器人操作，水母是漏斗形式制成入口端口宽流入感应胶冻容器或无人驾驶的下部区域提供的装置，使得通过狭窄的出口排出，并 收集部门; 用于拾取收集的水母的传送带部分; 还有一个用于存储水母的存储单元。
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公开(公告)号：KR101484514B1
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：KR1020130068952
申请日：2013-06-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇 편대의 제어 방법, 시스템 및 서버에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수의 로봇이 일정한 편대를 형성함에 있어 단위 로봇의 방향각을 고려하여 입자를 수정하는 알고리즘을 이용하여 로봇 편대를 제어함으로써 안정적으로 편대를 형성하는 로봇 편대의 제어 방법, 시스템 및 서버에 관한 것이다.
본 발명은 로봇 편대에 대한 입자 군집 최적화에 기반한 예측 제어를 함에 있어서, 각 단위 로봇의 입자에 대하여, 최후 예측 구간 또는 그 이전 예측 구간에서 각 단위 로봇의 방향각 예정치가 방향각 목표치와 일치하도록 수정하는 입자 수정 단계를 포함하며, 상기 입자라 함은 상기 각 단위 로봇의 예측 구간 동안의 움직임을 나타내는 후보 해(solution candidate)를 의미하고, 상기 최후 예측 구간이라 함은 상기 입자 군집 최적화에 기반한 예측 제어에 있어서 전체 예측 구간을 하나 이상의 예측 구간으로 나누어 제어함에 있어 시간적으로 최후의 예측 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 로봇 편대의 제어 방법을 개시하며, 본 발명에 의하여 단위 로봇의 방향각 목표치를 고려하여 입자를 수정함으로써 로봇 편대의 안정성을 확보해 줄 수 있는 입자 수 정 알고리즘을 사용하여 단위 로봇의 입자를 수정함으로써, 로봇 편대를 안정적이고 효과적으로 제어할 수 있는 로봇 편대의 제어 방법, 시스템 및 서버를 제공하는 효과를 갖는다.
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