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公开(公告)号：KR1020140139388A
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130059988
申请日：2013-05-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05B13/00
Abstract: S-커브 모션 프로파일 설계 방법이 개시되며, 상기 S-커브 모션 프로파일 설계 방법은, S-커브 모션 프로파일을 결정하는 튜닝 파라미터들(A
max ,V
max ,smoothness(β))의 해집합 중 하나 이상의 제한 조건 하에 미리 설정된 목적함수를 최소화시키는 튜닝 파라미터들의 해를 찾아 최적화된 S-커브 모션 프로파일을 결정하는 단계를 포함하되, 상기 하나 이상의 제한 조건은, S-커브 모션 프로파일을 이동거리에 따라 구분하도록 하는 C1 조건; 상기 튜닝 파라미터들의 조정범위를 구동기의 한계치로 제한하는 C2 조건; 상기 S-커브 모션 프로파일에 의해 생성되는 영점 및 시스템의 고유한 특징을 나타내는 극점을 구하여 상기 영점을 상기 극점의 주변에 배치하도록 하는 C3 조건; 및, 상기 구동기의 이동 중에 발생하는 진동의 상대진폭의 최대진폭을 제한시키는 C4 조건을 포함하는 것일 수 있다.Abstract translation: 公开了一种用于设计S曲线运动曲线的方法。 用于设计S曲线运动曲线的方法包括通过在调谐参数的解集合的一个或多个约束（Amax，Vmax，平滑度（A））下搜索最小化预设目标函数的调谐参数的解决方案来确定优化的S曲线运动分布， β））确定S曲线运动曲线，其中所述约束可以包括根据移动距离对S曲线运动分布进行分类的C1状态; 将调谐参数的调节范围限制在致动器极限的C2状态; 获得由S曲线运动曲线生成的零点的C3条件，以及指示系统将零点围绕极点排列的独特特征的极点; 以及限制可能在致动器的运动期间可能发生的振动的相对振幅的最大振幅的C4条件。
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3.发明公开이송 중 시스템의 특징이 변하는 상황에서 잔류진동을 강인하게 저감하기 위한 비대칭적인 사다리꼴 모션 프로파일 설계 방법 审中-实审不对称的TRAPEZOIDAL速度轮廓，以最小化系统特性变化下的残余振动
公开(公告)号：KR1020140139387A
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130059987
申请日：2013-05-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05B13/00
Abstract: 비대칭적인 사다리꼴 모션 프로파일 설계 방법을 개시하며, 상기 비대칭적인 사다리꼴 모션 프로파일 설계 방법은, 가속구간과 감속구간을 독립적으로 설계함으로써, 시스템의 특징이 심하게 변하는 상황에서도 잔류진동을 강인하게 저감할 수 있다. 또한, 정형화된 방법론에 따라 파라미터를 도출함으로써, 파라미터의 조정과정 없이 최적의 모션 프로파일을 설계할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种非对称梯形运动曲线设计方法。 非对称梯形运动曲线设计方法通过独立地设计加速部分和减速部分来改变系统特征改变时的残余振动。 此外，通过根据标准方法诱导参数来设计最佳运动曲线而不控制参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140139386A
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130059986
申请日：2013-05-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F17/5086 , F16F15/02
Abstract: 본원은 과도기 진동 및 잔류 진동 방지 방법에 관한 것으로서, 본원에는 섭동 입력성형기의 설계방법이 개시되며, 상기 섭동 입력성형기는, 임펄스 시간 분배를 이용하여, 기존의 입력성형기에 비해 빈번한 상쇄간섭효과를 발생시킴으로써, 동일한 시간지연이 유지된 상태에서도 기존의 입력성형기에 비해 모델링 오차에 대한 강인성을 크게 향상시킬 수 있다. 또한, 잦은 상쇄간섭효과를 통해 잔류진동뿐만 아니라, 과도진동을 크게 줄일 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种防止瞬态振动和残余振动的方法。 在本发明中，公开了一种用于设计基于扰动的超敏感输入整形器的方法。 与现有的输入整形器相比，基于扰动的超敏感输入整形器可以通过使用脉冲时间分布与现有的输入整形器相比产生频繁的相消干涉效应来保持相同的时间延迟，从而与现有输入整形器相比提高了模拟误差的粗糙度。 此外，不仅通过频繁的破坏性干扰效应减少了残余振动，而且减小了瞬态振动。
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公开(公告)号：KR101340294B1
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：KR1020120072734
申请日：2012-07-04
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J15/083
Abstract: An under-actuated robot finger prepared by the present invention comprises a base body; a first finger unit which is combined with the base body to be able to rotate; a second finger unit which is combined with the first finger unit to be able to rotate; a first hinge unit which connects the base body and the first finger unit to be able to rotate; a second hinge unit which connects the first finger unit and the second finger unit to be able to rotate; a first locking device comprising a first tooth unit, a first locker which is geared to the first tooth unit in order to prohibit the rotation of the first finger unit, and a first locker actuating unit which actuates the first locker; and a second locking device comprising a second tooth unit, a second locker which is geared to the second tooth unit in order to prohibit the rotation of the second finger unit, and a second locker actuating unit which actuates the second locker.
Abstract translation: 通过本发明制备的未致动的机器人手指包括基体; 第一手指单元，其与基体结合以能够旋转; 第二手指单元，其与第一手指单元组合以能够旋转; 第一铰链单元，其连接所述基体和所述第一指状单元以能够旋转; 第二铰链单元，其连接所述第一手指单元和所述第二手指单元以能够旋转; 第一锁定装置，包括第一齿形单元，第一锁定件，其与第一齿形单元相啮合以阻止第一指状单元的旋转;以及第一锁定器致动单元，其致动第一储物柜; 以及第二锁定装置，其包括第二齿形单元，第二锁定件，其被配置成与所述第二齿形单元啮合，以便禁止所述第二指形单元的旋转;以及第二锁定器致动单元，其致动所述第二储物柜。
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公开(公告)号：KR100407891B1
公开(公告)日：2003-12-03
申请号：KR1020010039870
申请日：2001-07-04
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D19/00
CPC classification number: G05D19/02
Abstract: An adaptive shunt system for controlling vibrations of a frequency-varying structure, the system comprising: a detector for detecting vibrations generated from a predetermined structure and generating vibration signals corresponding to the vibrations; a computer for inputting the vibrations signals from the detector; a signal processing unit for processing the vibration signals from the computer and generating a voltage command in real-time; and an adaptive shunt device for adaptively controlling the vibrations of the structure of which natural frequency varies at every moment according to the voltage command.
Abstract translation: 1。一种用于控制变频结构的振动的自适应分流系统，所述系统包括：检测器，用于检测从预定结构产生的振动并产生对应于所述振动的振动信号; 用于输入来自检测器的振动信号的计算机; 信号处理单元，用于处理来自计算机的振动信号并实时产生电压指令; 以及自适应分流装置，用于根据电压命令自适应地控制其固有频率在每个时刻变化的结构的振动。
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公开(公告)号：KR1020030003986A
公开(公告)日：2003-01-14
申请号：KR1020010039870
申请日：2001-07-04
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G05D19/00
CPC classification number: G05D19/02
Abstract: PURPOSE: An adaptive shunt circuit for suppressing the vibration of a structure and a method for operating the same are provided to suppress the vibration of the structure by changing the characteristics of the circuit in response to the change of the natural frequency. CONSTITUTION: An adaptive shunt circuit for suppressing the vibration of a structure includes a converting block(100) for converting the vibration energy of the structure into an electrical signal, a resonance block(200) for amplifying the electrical signal, a frequency varying block(300) for varying the electrical central frequency of the resonance block(200) in response to the order voltage applied from outside, a power supply block(400) for supplying a power to the converting block(100), the resonance block(200) and the frequency varying block(300).
Abstract translation: 目的：提供一种用于抑制结构振动的自适应分流电路及其操作方法，以通过根据固有频率的变化改变电路的特性来抑制结构的振动。 构成：用于抑制结构振动的自适应分流电路包括用于将结构的振动能转换为电信号的转换块（100），用于放大电信号的谐振块（200），频率变化块（ 300），用于响应于从外部施加的顺序电压来改变谐振块（200）的电中心频率，用于向转换块（100）提供电力的电源块（400），共振块（200） 和变频块（300）。
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