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公开(公告)号：KR101664622B1
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020140180017
申请日：2014-12-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본실시예에따른듀얼모드능동변속줄 꼬임액츄에이터는회전하는출력축을포함하는제 1 구동부; 상기제 1 구동부의출력축에장착되어출력축의회전에따라회전하며샤프트를포함하는제 1 커플러; 상기샤프트가아이들회전하도록연결되는샤프트수용부와, 적어도두 개의줄 수용부를포함하는제 2 커플러; 상기제 2 커플러를소정의범위에서회전을제한하고, 상기소정의범위이외에서회전할 수있도록상기제 2 커플러에추가회전력을부가하는제 2 구동부; 상기제 2 커플러및 제 2 구동부사이에동력을전달하는동력전달부; 및일단은상기제 1 커플러에고정되고타단은이동자측에고정되며, 상기제 2 커플러의줄 수용부를관통하도록배치되는적어도 2개의줄 부재;를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160072428A
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：KR1020140180017
申请日：2014-12-15
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J19/00 , B25J15/08 , B25J17/00 , B25J19/0004
Abstract: 본실시예에따른듀얼모드능동변속줄 꼬임액츄에이터는회전하는출력축을포함하는제 1 구동부; 상기제 1 구동부의출력축에장착되어출력축의회전에따라회전하며샤프트를포함하는제 1 커플러; 상기샤프트가아이들회전하도록연결되는샤프트수용부와, 적어도두 개의줄 수용부를포함하는제 2 커플러; 상기제 2 커플러를소정의범위에서회전을제한하고, 상기소정의범위이외에서회전할 수있도록상기제 2 커플러에추가회전력을부가하는제 2 구동부; 상기제 2 커플러및 제 2 구동부사이에동력을전달하는동력전달부; 및일단은상기제 1 커플러에고정되고타단은이동자측에고정되며, 상기제 2 커플러의줄 수용부를관통하도록배치되는적어도 2개의줄 부재;를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够补充双模主动换档扭转弦杆致动器的弱点并具有改进的结构以精确地控制位置和速度变化的双模主动换档扭转弦致动器。 根据本发明的一个实施例，双模主动换档扭绳致动器包括：第一驱动单元，包括旋转输出轴; 第一联接器，包括安装在第一驱动单元的出口轴上的轴，其根据输出轴的旋转而旋转; 第二联接器，包括连接成使得所述轴执行空转的轴容纳单元和至少两个串容纳单元; 第二驱动单元，将所述第二联接器的旋转限制在预定范围，并且向所述第二耦合器施加额外的旋转力以旋转超出所述预定范围; 电力传送单元，在所述第二耦合器和所述第二驱动单元之间传递电力; 以及至少两个串构件，其一端固定到第一联接器，另一端固定到移动器侧，布置成穿过第二联接器的串容纳单元。
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公开(公告)号：KR101340294B1
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：KR1020120072734
申请日：2012-07-04
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J15/083
Abstract: An under-actuated robot finger prepared by the present invention comprises a base body; a first finger unit which is combined with the base body to be able to rotate; a second finger unit which is combined with the first finger unit to be able to rotate; a first hinge unit which connects the base body and the first finger unit to be able to rotate; a second hinge unit which connects the first finger unit and the second finger unit to be able to rotate; a first locking device comprising a first tooth unit, a first locker which is geared to the first tooth unit in order to prohibit the rotation of the first finger unit, and a first locker actuating unit which actuates the first locker; and a second locking device comprising a second tooth unit, a second locker which is geared to the second tooth unit in order to prohibit the rotation of the second finger unit, and a second locker actuating unit which actuates the second locker.
Abstract translation: 通过本发明制备的未致动的机器人手指包括基体; 第一手指单元，其与基体结合以能够旋转; 第二手指单元，其与第一手指单元组合以能够旋转; 第一铰链单元，其连接所述基体和所述第一指状单元以能够旋转; 第二铰链单元，其连接所述第一手指单元和所述第二手指单元以能够旋转; 第一锁定装置，包括第一齿形单元，第一锁定件，其与第一齿形单元相啮合以阻止第一指状单元的旋转;以及第一锁定器致动单元，其致动第一储物柜; 以及第二锁定装置，其包括第二齿形单元，第二锁定件，其被配置成与所述第二齿形单元啮合，以便禁止所述第二指形单元的旋转;以及第二锁定器致动单元，其致动所述第二储物柜。
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公开(公告)号：KR101072818B1
公开(公告)日：2011-10-14
申请号：KR1020090022316
申请日：2009-03-16
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/106 , B25J18/00 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
Abstract: 상기제1 링크와상기제2 링크를서로에대하여회전운동이가능하게결합시키는회전결합부재와, 일단부는상기제1 링크와결합하고, 상기제1 링크에대하여선형운동과회전운동이가능한제1 이동식절점이형성되고, 타단부는상기제2 링크와결합하고, 상기제2 링크에대하여선형운동과회전운동이가능한제2 이동식절점이형성된선형커넥터와, 상기제1 및제2 이동식절점들의선형운동을위한힘을제공하는구동기와, 상기제1 및제2 이동식절점들의선형운동을안내하는가이드를포함하는, 분산구동메커니즘을갖는매니퓰레이터에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020130124066A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：KR1020120047684
申请日：2012-05-04
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: F02K9/52 , F02M59/102 , F02M2200/21
Abstract: A micro-flow control injector for a mono-propellant based pneumatic generator is provided to minutely control a flow rate using a first check valve on a first supply pipe connected to a fuel tank having a mono-propellant to prevent fuel from flowing from the first supply pipe to the fuel tank; a small actuator connected to the first supply pipe to minutely control a supplying flow rate by repeating decompression and pressurization inside the first supply pipe with reciprocating motions; a second supply pipe connected to the cylinder of the small actuator to discharge the fuel to a reactor in decompression; and a second check valve on the second supply pipe to prevent the fuel from flowing from the second supply pipe to the small actuator or the first supply pipe. [Reference numerals] (10) Monopropellant
Abstract translation: 提供了一种用于基于单推进剂的气动发电机的微流量控制注射器，以便在与具有单推进剂的燃料箱连接的第一供应管上使用第一止回阀精确地控制流量，以防止燃料从第一 向燃油箱供应管道; 连接到第一供给管的小型致动器，通过在第一供给管内部以往复运动重复减压和加压，精确地控制供给流量; 连接到小型致动器的气缸的第二供应管道，用于将燃料排放到反应器中以减压; 以及第二供给管上的第二止回阀，以防止燃料从第二供给管流向小致动器或第一供给管。 （10）单组分推进剂
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101247586B1
公开(公告)日：2013-03-26
申请号：KR1020110104445
申请日：2011-10-13
Applicant: 한국과학기술원
IPC: F15B11/06 , F15B13/044
CPC classification number: F15B11/02 , F15B11/06 , F15B13/02 , F15B2211/21
Abstract: PURPOSE: A monopropellant body-based small pneumatic actuator is provided to improve transportability, reduce heat generation, and generate a large output. CONSTITUTION: A monopropellant body-based small pneumatic actuator includes a monopropellant storage container(1), a reactor, an injector(2), a thermoelectric element(35), a pneumatic tank, a generator unit(5), a control unit(6), a wire twist driving unit(7) and a charging unit(9). The monopropellant storage container accommodates a monopropellant. The reactor is provided with a catalyst necessary for the reaction of the monopropellant. The injector discharges the monopropellant in the monopropellant storage container into the reactor. The thermoelectric element is provided to generate electricity by the transfer of a heat generated from the chemical reaction of the monopropellant in the reactor. The pneumatic tank is supplied with a gas generated in the reactor. The generator unit includes a rotor(52) and magnets(54.56). [Reference numerals] (1) Monopropellant storage container; (9) Charge unit
Abstract translation: 目的：提供基于单组分推进剂的小型气动执行器，以提高运输能力，减少发热，并产生大量输出。 构成：基于单组元推进剂的小型气动致动器包括单组分推进剂储存容器（1），反应器，注射器（2），热电元件（35），气动罐，发电机单元（5），控制单元 6），线捻驱动单元（7）和充电单元（9）。 单组分推进剂储存容器容纳单组分推进剂。 该反应器具有用于该单组分推进剂反应所需的催化剂。 喷射器将单组元推进剂储存容器中的单组元推进剂排放到反应器中。 提供热电元件以通过转移由反应器中的单组元推进剂的化学反应产生的热而发电。 气动箱内装有在反应器中产生的气体。 发电机单元包括转子（52）和磁体（54.56）。 （附图标记）（1）单组分推进剂储存容器; （9）充电单元
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公开(公告)号：KR101138932B1
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：KR1020100082794
申请日：2010-08-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 자기유변 유닛을 이용한 구동기에 관한 것으로, 특히 자기장의 세기에 따라 강성이 변화하는 자기유변체의 성질을 이용하여 부피가 작고 응답 특성이 뛰어난 구동기 및 그 구동 방법에 관한 것이다.
보다 구체적으로는 본 발명의 일실시예에 따른 자기유변 유닛을 이용한 구동기는, 인가되는 전압에 따라 신축되는 피에조 액추에이터; 상기 피에조 액추에이터의 일측면에 구비되어 상기 피에조 액추에이터의 신축에 따라 유동하되, 감지되는 자기장의 세기에 따라 강성이 변화하는 자기유변체가 포함된 자기유변 유닛; 상기 자기유변 유닛의 단부에 결합되어 구동하는 구동부; 를 포함하되, 상기 자기유변 유닛은 상기 피에조 액추에이터의 신축에 의한 구동력을 상기 자기유변체의 강성 변화에 대응하여 가변적으로 상기 구동부로 전달하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101633395B1
公开(公告)日：2016-06-27
申请号：KR1020140037307
申请日：2014-03-28
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E02F9/20
Abstract: 본발명은분산구동메커니즘을이용한굴삭기및 그제어방법에관한것으로서, 더욱상세하게는가이드를따라이동하는슬라이더를이용하여분산구동메커니즘을구현한굴삭기및 그러한슬라이더의이동에따른변수를제어함으로써최적의굴삭력을획득하도록하는방법에관한것이다. 본발명에의하면, 분산구동메커니즘을이용한구조및 그제어방법을굴삭기에적용함으로써, 기존의굴삭기에서얻을수 없었던최적의굴삭력획득을가능하게한다.
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公开(公告)号：KR101060518B1
公开(公告)日：2011-08-30
申请号：KR1020090024811
申请日：2009-03-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 복수의 이동자를 구비하고, 소정의 파형을 갖는 구동전압으로 압전체를 팽창 또는 수축시킴으로써 발생되는 이동자의 마찰력 및 관성력을 이용하고, 이를 통해 이동자들을 각각 구동시키거나, 동시에 구동시킬 수 있는 다자유도를 갖는 압전 선형구동기, 그 구동방법 및 이를 이용한 초점 조절장치에 관한 것이다. 이를 달성하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 다자유도를 갖는 압전 선형구동기는 프레임; 프레임에 일단이 고정된 압전체; 압전체의 타단면에 일단이 고정된 구동축; 구동축과의 마찰력을 각각 달리하여 구동축에 끼워지는 복수의 이동자; 소정의 파형을 갖는 구동전압을 압전체에 인가하는 구동회로; 및 구동회로를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 의하면 복수의 이동자들을 자유자재로 선형 구동시킬 수 있어 복수의 자유도를 얻을 수 있는 이점이 있다.
압전, 압전소자, 자유도, 선형, 구동기, 모터
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