公开(公告)号：WO2015147584A1

公开(公告)日：2015-10-01

申请号：PCT/KR2015/003018

申请日：2015-03-27

Applicant: 대한민국(국립재활원장) ,  한국과학기술원

Inventor： 박형순 ,  송원경 ,  박정호 ,  이경섭 ,  전경훈 ,  한기완 ,  고병우

IPC: A61H1/00

CPC classification number: A61H1/0281 ,  A61H1/0229 ,  A61H1/0277 ,  A61H2201/0126 ,  A61H2201/0165 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/1676

Abstract: 본 발명에 따른 상지 재활을 위한 중력이 보상되는 어깨관절 추종 장치는 수직하게 기립된 수직축, 수직축의 하부 말단에 형성되어, 휠체어에 장착되는 장착부, 수직축에 형성되어 중력을 보상하는 중력 보상부, 및 중력 보상부의 지지를 받아 일단이 수직축에 상하 직선운동 가능하게 결합되고, 타단에 각종 상지 재활 장치가 장착되는 재활장치 장착부를 포함하여, 뇌졸중, 척추손상, 근육병 환자를 비롯하여 어깨 근육이 약화된 환자들의 어깨 관절 아탈구(Subluxation)로 인한 통증을 줄이고 팔의 움직임을 보조하여 재활 운동의 효과를 높이고 및 일상생활의 만족도를 높이는 효과가 있다. (대표도) 도 2

Abstract translation: 根据本发明的用于补偿重力的用于上肢康复的肩关节跟踪装置包括：垂直竖起竖起的轴; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部分，其具有从重力补偿部分接收支撑的一个端部并且连接到垂直轴线以能够线性运动，并且另一端能够安装有各种上肢康复装置的康复装置安装部分。 该装置具有增加康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位引起的疼痛，并通过协助将手臂移动到肩胛骨萎缩的患者中，包括中风患者，提高康复锻炼的效果，提高日常生活中的满意度， 脊柱损伤患者和肌肉疾病患者。

公开(公告)号：KR100386821B1

公开(公告)日：2003-06-09

申请号：KR1020000085816

申请日：2000-12-29

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 변증남 ,  최정이 ,  송원경

IPC: G03B21/43

Abstract: PURPOSE: A driving device using tendon-driven structure is provided to reduce control error by reducing backlash, to be applicable to a complicated structure and to reduce sensitivity of depth information of a stereo camera. CONSTITUTION: A driving device includes driving pulleys(15) and driven pulleys(16) fixed to a driving shaft and a driven shaft, respectively; cables(13,14) wound around the driving pulleys and the driven pulleys to transmit power; and cable guiding devices(20) guiding direction of the cables toward the driven shaft when the driving shaft and the driven shaft are not parallel with each other.

Abstract translation: 目的：提供一种使用肌腱驱动结构的驱动装置，以通过减少间隙来减少控制误差，适用于复杂的结构并降低立体相机的深度信息的灵敏度。 构成：驱动装置包括分别固定在驱动轴和从动轴上的驱动皮带轮（15）和从动皮带轮（16） 缠绕在驱动皮带轮和从动皮带轮上的电缆（13,14）以传输电力; 以及当所述驱动轴和所述从动轴不相互平行时将所述电缆的方向朝向所述从动轴引导的电缆引导装置（20）。

公开(公告)号：KR1020150113254A

公开(公告)日：2015-10-08

申请号：KR1020140035903

申请日：2014-03-27

Applicant: 대한민국(국립재활원장) ,  한국과학기술원

Inventor： 박형순 ,  송원경 ,  박정호 ,  이경섭 ,  전경훈 ,  한기완 ,  고병우

IPC: A61H1/00

CPC classification number: A61H1/0281 ,  A61H1/0229 ,  A61H1/0277 ,  A61H2201/0126 ,  A61H2201/0165 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/1676 ,  A61H1/00 ,  A61H1/02

Abstract: 본발명에따른상지재활을위한중력이보상되는어깨관절추종장치는수직하게기립된수직축, 수직축의하부말단에형성되어, 휠체어에장착되는장착부, 수직축에형성되어중력을보상하는중력보상부, 및중력보상부의지지를받아일단이수직축에상하직선운동가능하게결합되고, 타단에각종상지재활장치가장착되는재활장치장착부를포함하여, 뇌졸중, 척추손상, 근육병환자를비롯하여어깨근육이약화된환자들의어깨관절아탈구(Subluxation)로인한통증을줄이고팔의움직임을보조하여재활운동의효과를높이고및 일상생활의만족도를높이는효과가있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于上肢康复的肩关节跟踪装置，其用于补偿重力。 根据本发明，肩关节跟踪装置包括：垂直轴垂直升高; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部，其具有从重力补偿部分接收支撑的一端并且连接到所述竖直轴以能够执行线性运动，并且另一端具有安装在其上的各种上肢康复装置。 该装置增加了康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位造成的疼痛，并协助移动肩胛骨萎缩患者的手臂，包括中风患者，脊柱损伤患者，提高了日常生活中的满意度 ，和肌肉疾病患者。

公开(公告)号：KR101682948B1

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：KR1020140035903

申请日：2014-03-27

Applicant: 대한민국(국립재활원장) ,  한국과학기술원

Inventor： 박형순 ,  송원경 ,  박정호 ,  이경섭 ,  전경훈 ,  한기완 ,  고병우

IPC: A61H1/00

CPC classification number: A61H1/0281 ,  A61H1/0229 ,  A61H1/0277 ,  A61H2201/0126 ,  A61H2201/0165 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/1638 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/1676

Abstract: 본발명에따른상지재활을위한중력이보상되는어깨관절추종장치는수직하게기립된수직축, 수직축의하부말단에형성되어, 휠체어에장착되는장착부, 수직축에형성되어중력을보상하는중력보상부, 및중력보상부의지지를받아일단이수직축에상하직선운동가능하게결합되고, 타단에각종상지재활장치가장착되는재활장치장착부를포함하여, 뇌졸중, 척수손상, 근육병환자를비롯하여어깨근육이약화된환자들의어깨관절아탈구(Subluxation)로인한통증을줄이고팔의움직임을보조하여재활운동의효과를높이고및 일상생활의만족도를높이는효과가있다.

Abstract translation: 根据本发明的用于补偿重力的用于上肢康复的肩关节跟踪装置包括：垂直竖起竖起的轴; 安装部，其形成在所述竖直轴的下端并安装在轮椅上; 重力补偿部分，形成在垂直轴上并补偿重力; 以及康复装置安装部分，其具有从重力补偿部分接收支撑的一个端部并且连接到垂直轴线以能够线性运动，并且另一端能够安装有各种上肢康复装置的康复装置安装部分。 该装置具有增加康复练习的效果，通过减轻肩关节半脱位引起的疼痛，并通过协助将手臂移动到肩胛骨萎缩的患者中，包括中风患者，提高康复锻炼的效果，提高日常生活中的满意度， 脊柱损伤患者和肌肉疾病患者。

公开(公告)号：KR1020020058162A

公开(公告)日：2002-07-12

申请号：KR1020000085816

申请日：2000-12-29

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 변증남 ,  최정이 ,  송원경

IPC: G03B21/43

CPC classification number: G03B17/561 ,  F16M11/12 ,  G03B17/04 ,  H04N5/2251

Abstract: PURPOSE: A driving device using tendon-driven structure is provided to reduce control error by reducing backlash, to be applicable to a complicated structure and to reduce sensitivity of depth information of a stereo camera. CONSTITUTION: A driving device includes driving pulleys(15) and driven pulleys(16) fixed to a driving shaft and a driven shaft, respectively; cables(13,14) wound around the driving pulleys and the driven pulleys to transmit power; and cable guiding devices(20) guiding direction of the cables toward the driven shaft when the driving shaft and the driven shaft are not parallel with each other.

Abstract translation: 目的：提供使用腱驱动结构的驱动装置，通过减少间隙来减少控制误差，适用于复杂结构，降低立体相机深度信息的灵敏度。 构成：驱动装置包括分别固定在驱动轴和从动轴上的驱动带轮（15）和从动带轮（16）。 电缆（13,14）缠绕在驱动滑轮和从动皮带轮上以传递动力; 以及当所述驱动轴和从动轴彼此不平行时，所述电缆引导装置（20）将所述电缆的方向引向所述从动轴。