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公开(公告)号：KR101097826B1
公开(公告)日：2011-12-22
申请号：KR1020080053037
申请日：2008-06-05
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은햅틱제공에관한것으로, 보다상세하게는센서와유변유체를이용한햅틱장치, 이를갖는전자기기및 이를이용한햅틱제공방법에관한것이다. 이를위해, 적어도일방향의힘 또는상기힘에의한변형을감지하는감지수단; 감지수단과인접하고, 내부에유변유체가충진되어소정의유연성을갖는유체관(200); 및감지수단의출력신호에기초하여유체관(200)에전기를인가함으로서유체관(200)의강성을변화시키는제어부(180);를포함하여, 유체관(200)의강성변화를사용자가인지하도록한다.
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公开(公告)号：KR100999837B1
公开(公告)日：2010-12-09
申请号：KR1020080047507
申请日：2008-05-22
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 햅틱 제공에 관한 것으로, 보다 상세하게는 유변유체를 이용한 패시브형 햅틱 장치 및 이를 이용한 햅틱 제공방법에 관한 것이다. 사용자의 접촉을 감지하여 접촉위치 신호를 출력하는 위치감지부(150); 내부에 유변유체가 충진되고, 소정의 유연성을 갖는 유체관(200); 위치감지부(150)의 하부에 구비되고, 유체관(200)이 복수개 나열되도록 구성되는 햅틱부(170); 및 위치감지부(150)의 접촉위치 신호에 기초하여 복수의 유체관(200)중 적어도 일부의 유체관(200)에 전기를 인가하여 유체관(200)의 강도를 변화시키는 제어부(180);로 구성됨으로써, 해당 유체관(200)의 강도 변화를 사용자가 인지할 수 있다.
햅틱, 유변유체, 전기, 자기, 유체관, 인터페이스, 위치감지, 코일-
公开(公告)号：KR1020090085176A
公开(公告)日：2009-08-07
申请号：KR1020080010928
申请日：2008-02-04
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J5/00
Abstract: A mobile robot with multiple hybrid wheel-legs and a control method thereof are provided to tilt the upper body or regulate the height of the robot using height difference generated through control of the legs. A mobile robot(100) comprises legs(20), leg driving parts(30), a body(40), a memory, an upper control part, a travel control part, and a microcomputer. The legs are mounted on manual wheels(10). The leg driving parts raise or lower the legs. The body unites the leg driving parts. The memory stores operation program including driving algorithm. The upper control part set the travel direction and moving command. The travel control part determines the rotational angle of the leg driving parts according to the travel direction of the upper control part. The microcomputer includes a leg controller which controls a first and a second motor(34,36) to follow the rotational angle set by the travel control part.
Abstract translation: 提供具有多个混合轮支腿的移动机器人及其控制方法，以使上身倾斜或者通过腿的控制产生的高度差来调节机器人的高度。 移动机器人（100）包括腿部（20），腿部驱动部件（30），主体（40），存储器，上部控制部件，行驶控制部件和微计算机。 腿安装在手动轮（10）上。 腿部驱动部分抬高或降低腿部。 身体将腿部驱动部分结合在一起。 存储器存储包括驱动算法的操作程序。 上部控制部分设定行驶方向和移动指令。 行驶控制部根据上部控制部的行进方向来确定腿部驱动部的旋转角度。 微型计算机包括一个脚踏控制器，其控制第一和第二马达（34,36）跟随由行驶控制部分设定的旋转角度。
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公开(公告)号：KR1020090003604A
公开(公告)日：2009-01-12
申请号：KR1020070066393
申请日：2007-07-03
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: A tactile sensation apparatus for stimulating the skin of a user and providing real tactile sensation to the user is provided to implement real tactility by interacting an actuator, converting electromagnetic energy into kinetic energy, and an elastic unit. A housing(10) comprises an outer tube. The housing includes a main body(12), a first cover(14) and a second cover(16). The transverse surface of a main body is formed in hexagon having empty space. The both ends of the main body are opened. The skin of a user comes close to one end of the housing. A first and a second cover are mounted on both ends of the main body. A plurality of holes(14a) is formed in the first cover.
Abstract translation: 提供了一种用于刺激使用者的皮肤并为使用者提供真实的触觉的触觉感觉装置，以通过使致动器相互作用，将电磁能转化成动能来实现真正的触感和弹性单元。 壳体（10）包括外管。 壳体包括主体（12），第一盖（14）和第二盖（16）。 主体的横向表面形成有六角形空间。 主体两端打开。 使用者的皮肤靠近外壳的一端。 第一和第二盖安装在主体的两端。 在第一盖中形成有多个孔（14a）。
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5.发明公开
公开(公告)号：KR1020100028255A
公开(公告)日：2010-03-12
申请号：KR1020080087201
申请日：2008-09-04
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A parallel two-wheel driving device capable of independently controlling a position and a location by variable auxiliary wheels, and a control method thereof are provided to express various feelings and gestures by inclining a body. CONSTITUTION: A parallel two-wheel driving device capable of independently controlling a position and a location by variable auxiliary wheels(100) comprises a battery, a driving motor, and a travelling wheel(10). Two-wheel driving units(20) are located in the left and right sides of the two-wheel driving device. The two-wheel driving units drive the travelling wheel. The auxiliary wheels are installed in the front and rear sides of the center of the two-wheel driving units. Each auxiliary wheel is independently stopped and moved.
Abstract translation: 目的：能够通过可变辅助轮独立地控制位置和位置的并行两轮驱动装置及其控制方法，以通过倾斜身体来表达各种感觉和手势。 构成：能够通过可变辅助轮（100）独立地控制位置和位置的平行二轮驱动装置包括电池，驱动电机和行驶轮（10）。 两轮驱动装置（20）位于两轮驱动装置的左侧和右侧。 两轮驱动单元驱动行进轮。 辅助轮安装在两轮驱动单元的中心的前侧和后侧。 每个辅助轮独立地停止并移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100901359B1
公开(公告)日：2009-06-05
申请号：KR1020070066393
申请日：2007-07-03
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 본 발명은 사용자의 피부를 자극하여 사용자에게 실감 있는 촉감을 주기 위한 촉감장치를 개시한다. 본 발명은 사용자의 피부가 접근되는 일단을 갖는 하우징, 액츄에이터, 터치핀들과 탄성수단으로 구성된다. 액츄에이터는 하우징의 내측에 장착되어 있으며, 전자기적 에너지를 운동 에너지로 변환한다. 터치핀들은 하우징의 내측에 출몰할 수 있도록 장착되어 있고, 하우징의 일단으로부터 그 선단이 돌출되어 사용자의 피부에 접촉되며, 액츄에이터의 운동 에너지에 의하여 작동할 수 있도록 액츄에이터와 연결되어 있다. 탄성수단의 탄성플레이트는 하우징의 일단과 액츄에이터 사이에 장착되어 있고, 터치핀들과 연동되도록 터치핀들이 고정적으로 관통되어 있으며, 터치핀들의 몰입 시 탄성변형되어 탄성 에너지를 갖는다. 본 발명에 의하면, 전자기적 에너지를 운동 에너지로 변환하는 액츄에이터와 탄성수단의 연동 구조에 의하여 터치핀들이 사용자의 피부를 자극하여 실감 있는 촉감을 구현할 수 있다.
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公开(公告)号：KR100887714B1
公开(公告)日：2009-03-12
申请号：KR1020070114620
申请日：2007-11-12
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/0354 , G06F3/03 , G06F3/046
CPC classification number: G06F3/0338 , G06F3/046
Abstract: A force feedback module using magnetic force, and an electronic apparatuses having the module are provided to offer tactile sensation which is able to show a user a direction and to reduce its complexity. A magnetic array base alternates magnetic polarities, and a shielding screen includes a window array to shield one of polarities at a quadrant. A linear moving unit moves the shield screen in the vertical direction of the magnetic array base, and a stray magnet is placed at an upper portion of the magnet array base. A reaction force generating module(110) includes a controller which controls the linear moving unit.
Abstract translation: 提供使用磁力的力反馈模块，以及具有该模块的电子设备，以提供能够向用户显示方向并降低其复杂性的触觉。 磁性阵列基座交替磁极性，屏蔽屏幕包括用于屏蔽象限中的一个极性的窗口阵列。 线性移动单元沿着磁性阵列基座的垂直方向移动屏蔽屏幕，并且将杂散磁体放置在磁体阵列基座的上部。 反作用力产生模块（110）包括控制线性移动单元的控制器。
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公开(公告)号：KR100945711B1
公开(公告)日：2010-03-05
申请号：KR1020070066394
申请日：2007-07-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 전자기적 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환하는 전자기 액츄에이터를 개시한다. 본 발명은 하우징, 코어, 코일, 리턴수단과 탄성수단으로 구성된다. 코어는 하우징의 내측에 장착되어 있으며, 하우징의 길이 방향을 따라 그 선단이 하우징에 몰입되어 있는 제1 위치와 하우징으로부터 돌출되어 있는 제2 위치 사이를 운동한다. 코일은 코어의 외측에 원통형으로 감겨져 있고, 전류의 인가에 의하여 제1 위치와 제2 위치 사이에서 코어를 운동시킬 수 있는 자기장을 형성한다. 리턴수단은 하우징의 내측에 장착되어 있으며, 코어를 제2 위치에서 제1 위치로 복귀시킨다. 탄성수단은 하우징의 일단과 코어 사이에 장착되어 있고, 코어와 연동되도록 코어가 고정적으로 관통되어 있으며, 코어의 몰입 시 탄성변형되어 탄성 에너지를 갖는다. 본 발명에 의하면, 전자기적 에너지를 기계적 운동 에너지로 변환하는 전자석과 탄성수단의 연동 구조에 의하여 저전력·고출력 구동을 구현할 수 있으며, 간편하게 소형화할 수 있고, 코어의 운동력에 대한 분해능을 높여 코어의 제어성을 향상시킬 수 있다. 또한, 간단한 구조에 의하여 생산성이 향상되고, 생산비가 크게 절감되는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020090126760A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：KR1020080053037
申请日：2008-06-05
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F3/016 , F15B15/00 , G06F3/041 , G06F3/0414
Abstract: PURPOSE: A haptic device using a sensor and rheological fluid, an electronic device having the same, and a haptic providing method using the same are provided to offer proper haptic feedback when a user grips, twists, or pulls the electronic device. CONSTITUTION: A display unit(120) like an LCD(Liquid Crystal Display) is installed to a front side of the electronic device. A sensor senses a force(110) of one direction or deformation by the force. A flexible fluid pipe(200) is contiguous to the sensor. Rheological fluid is filled inside the fluid pipe. A controller changes rigidity of the fluid pipe by applying electric power based on an output signal of the sensor. A user recognizes rigidity change of the fluid pipe.
Abstract translation: 目的：提供一种使用传感器和流变液的触觉装置，具有该触觉装置的电子装置和使用其的触觉提供方法，以在用户握住，扭曲或拉动电子装置时提供适当的触觉反馈。 构成：在电子设备的正面安装像LCD（液晶显示器）这样的显示单元（120）。 传感器感测一个方向的力（110）或力的变形。 柔性流体管道（200）与传感器邻接。 流体流体填充在流体管内。 控制器通过基于传感器的输出信号施加电力来改变流体管道的刚性。 用户识别流体管的刚度变化。
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公开(公告)号：KR1020090121548A
公开(公告)日：2009-11-26
申请号：KR1020080047507
申请日：2008-05-22
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06F3/016 , F15B15/00 , G06F3/0354 , G06F3/0412
Abstract: PURPOSE: A passive haptic device using rheological fluid and a haptic providing method using thereof are provided to offer quick response to a user of an electronic device. CONSTITUTION: A position sensing unit(150) outputs a contact position signal sensing a contact of a user. The rheological fluid are filled inside fluid tubes(200). The fluid tube has a predetermined pliability. A haptic unit(170) is equipped in the lower part of the location perception part. Multiple fluid tubes are arranged in the haptic unit. The controller approves electricity to some of the fluid tubes based on the contract position signal of location perception part. The controller changes the intensity of the fluid tubes.
Abstract translation: 目的：提供使用流变液的被动触觉装置和使用其的触觉提供方法，以向电子装置的用户提供快速响应。 构成：位置检测单元（150）输出感测用户的接触的接触位置信号。 流体流体填充在流体管（200）内。 流体管具有预定的柔韧性。 触觉单元（170）装配在位置感知部分的下部。 多个流体管布置在触觉单元中。 控制器根据位置感知部分的合同位置信号，批准一些流体管的电力。 控制器改变流体管的强度。
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