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公开(公告)号：KR101279916B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110040040
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 각도 제어가 가능한 복강경 수술용 수술 도구 및 그 제어방법에 관한 것으로, 수술 도구를 이루는 아암과 아암이 상호 굴절되어 형성된 관절 각도가 별도 제작된 서브 아암이나 또는 별도 제작된 쐐기에 의해 필요시 언제나 고정 및 유지될 수 있도록 함으로써, 각각의 아암이 상호 굴절된 상태에서 이루는 관절 각도가 시술자의 의도에 의해 고정될 수 있고, 고정된 상태가 의도하는 시간 동안 지속적으로 유지될 수 있도록 된 것이다.
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公开(公告)号：KR101237893B1
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110040097
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 수술용 관절, 수술용 수술도구 및 구동장치에 관한 것으로서, 복강경 수술시 복수의 링크를 이용하여 관절을 구동함으로써 단일통로 수술을 가능케 하는 수술용 관절 및 수술용 수술도구에 관한 것이다. 이를 위해 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치가 개시된다.
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公开(公告)号：KR1020120122106A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040097
申请日：2011-04-28
Abstract: PURPOSE: A surgical joint, a surgical instrument and a driving device are provided to have competitive price by reducing the number of mechanical components and the driving devices of the surgical instrument. CONSTITUTION: A first inner shaft(200) is inserted into a first rod(100). A flexible shaft(400) is combined with one side of the first inner shaft. A second rod is combined with the one side of the first rod. A second inner shaft(500) is combined with other side of the flexible shaft. A first ring is combined with the outer circumferential surface of the first rod.
Abstract translation: 目的：通过减少手术器械的机械部件和驱动装置的数量，提供外科接头，外科器械和驱动装置以具有有竞争力的价格。 构成：将第一内轴（200）插入第一杆（100）中。 柔性轴（400）与第一内轴的一侧结合。 第二杆与第一杆的一侧结合。 第二内轴（500）与柔性轴的另一侧组合。 第一环与第一杆的外圆周表面结合。
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公开(公告)号：KR1020120122069A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040040
申请日：2011-04-28
Abstract: PURPOSE: A surgical instrument for laparoscopic surgery and a control method thereof are provided to easily secure a joint angle by fixing and maintaining the joint angle using a wedge. CONSTITUTION: A first arm(110) forms a first hollow. A second arm(120) forms a second hollow. A cam is formed on the upper part of the first arm and the second arm. The cam pressurizes the coupled part of the first arm and the second arm. A sub arm(130) fixes the coupled part of the first arm and the second arm.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜手术的手术器械及其控制方法，通过使用楔固定和保持关节角度来容易地固定关节角度。 构成：第一臂（110）形成第一中空部。 第二臂（120）形成第二中空部。 凸轮形成在第一臂和第二臂的上部。 凸轮对第一臂和第二臂的联接部进行加压。 副臂（130）固定第一臂和第二臂的联接部分。
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公开(公告)号：WO2010074365A1
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：PCT/KR2009/000525
申请日：2009-02-03
IPC: B82B3/00
CPC classification number: B81C1/00031 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , C01B32/174
Abstract: 본 발명은 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 나노물질을 고분자 물질로 코팅한 후 용매에 고르게 분산시켜 나노물질 함유 용액을 제조하는 단계; 상기의 나노물질 함유 용액을 기판에 부어 용매의 증발에 따라 나노물질을 배열하는 것을 특징으로 하는 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及使用溶液蒸发来排列纳米材料的方法。 更具体地，本发明包括：通过将涂覆有聚合物的纳米材料均匀分散在溶剂中来制备含有纳米材料的溶液的步骤; 以及通过将溶剂蒸发而在衬底上浇注含有纳米材料的溶液来设置纳米材料的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2012070838A2
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/KR2011/008914
申请日：2011-11-22
CPC classification number: A61B1/0057 , A61B1/0055
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들, 로킹바, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어와 탄성부재로 구성되어 있다. 조인트링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 로킹바는 조인트링들을 통과하여 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 커넥팅로드는 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠는 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 로킹와이어는 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있다. 탄성부재는 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于柔性管的形状锁定装置，其可以以精确和方便的方式控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 本发明的形状锁定装置包括多个接合环，锁定杆，连接杆，棘爪，锁定线和弹性构件。 接头环沿着柔性管的长度方向布置，使得相邻的两个相邻的接合环互相连接，以便绕一对枢轴转动。 锁定杆布置在相应的接合环中，使得锁定杆穿过相应的接合环并且沿着接合环的长度方向移动。 连接杆介于相应的接头环和锁定杆之间，以将锁定杆连接到相应的接合环。 棘爪被布置在相应的接合环中，使得棘爪可以在用于阻止锁定杆的操作的第一位置和用于释放锁定杆的第二位置之间移动。 锁定线穿过相应的接合环，并且接触相应的棘爪，以将棘爪从第二位置移动到第一位置。 弹性构件布置在相应的接合环中，以将棘爪从第一位置移动到第二位置。 根据本发明，可以通过接合环的旋转和锁定杆和棘爪的锁定操作，以精确和方便的方式来控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 此外，为了提高柔性管的可操作性，可靠地固定柔性管，联结环互锁，以便精确地控制柔性管的前端的移动。
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公开(公告)号：KR101490364B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130124128
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명의 실시예는, 복수로 구비되고, 각각의 링크가 동일한 방향으로 회전하는 동작링크; 복수로 구비되고, 상기 동작링크 각각을 연결하는 연결링크; 상기 동작링크에 장착되는 로봇암의 동작을 조절하는 와이어; 복수로 구비되되, 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 와이어가 감기며, 상기 와이어의 진행방향을 전환하는 방향전환풀리; 및 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 ?향전환풀리에서 상기 와이어가 감기거나 펼쳐지는 경우 반대로 상기 와이어가 펼쳐지거나 감기어 상기 방향전환풀리에서 감기거나 펼쳐진 만큼의 와이어 길이를 보상하는 조절풀리를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人手臂的连杆结构，其包括：沿相同方向旋转的多个操作连杆; 连接每个操作链接的多个连接链接; 调节安装在操作连杆中的机器人手臂的操作的线; 多个方向切换皮带轮，铰接在所述操作连杆或所述连接连杆上，所述线缠绕在所述导线上，并且切换所述线的行进方向; 以及铰链在操作连杆或连接链节上的调节皮带，其中电线在方向切换滑轮上缠绕或退绕线时退绕或缠绕，以便补偿电线的长度与绕组或 在方向切换滑轮上松开导线。
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公开(公告)号：KR1020130051357A
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A joint driving device for a robot is provided to minimize the number of motors and batteries required to drive a joint of a multi-link structure and to implement the joint for the robot to minimize or lighten the weight. CONSTITUTION: A joint driving device for a robot comprises a base(110), a first link(120), and a second link(140). The first link includes a protrusion unit into which a first rotary shaft is inserted. One end of a first wire(151) and a second wire(152) are fixed to the outside of the protrusion unit. The second link faces one end of the first link and includes a protrusion unit into which a second rotary shaft is inserted. One end of a third wire(153) is fixed to the outside of the protrusion unit.
Abstract translation: 目的：提供用于机器人的联合驱动装置，以最小化驱动多连杆结构的接头所需的电机和电池的数量，并实现机器人的接头以最小化或减轻重量。 构成：用于机器人的关节驱动装置包括基座（110），第一连杆（120）和第二连杆（140）。 第一连杆包括突出单元，第一旋转轴插入其中。 第一线（151）和第二线（152）的一端固定到突出单元的外侧。 所述第二连杆面向所述第一连杆的一端，并且包括突出单元，第二旋转轴插入该突出单元。 第三线（153）的一端固定在突出单元的外侧。
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公开(公告)号：KR101054354B1
公开(公告)日：2011-08-05
申请号：KR1020080131413
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B81C1/00031 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , C01B32/174
Abstract: 본 발명은 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 나노물질을 고분자 물질로 코팅한 후 용매에 고르게 분산시켜 나노물질 함유 용액을 제조하는 단계; 상기의 나노물질 함유 용액을 기판에 부어 용매의 증발에 따라 나노물질을 배열하는 것을 특징으로 하는 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것이다.
용액 증발법, 나노물질, 배열-
公开(公告)号：KR101051118B1
公开(公告)日：2011-07-22
申请号：KR1020080116768
申请日：2008-11-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J9/06
Abstract: 본 발명에 의한 다관절 장치는, 복수의 링크가 핀 결합되어 링크들 사이에 관절이 형성되어 있으며, 링크의 일단에 구비된 작동홈과, 링크의 타단에 구비된 제 1 마찰면과, 링크와 링크 사이에 배치되고 제 1 마찰면에 대응하는 제 2 마찰면을 갖는 복수의 피스톤과, 피스톤을 직선왕복 운동시키기 위해 작동홈에 수용된 작동유체와, 작동홈에 연결된 유체통로 수단을 포함한다. 피스톤은 작동홈을 밀폐한 상태로 직선왕복 운동할 수 있도록 작동홈에 결합된다. 작동유체는 작동홈 내의 링크와 피스톤 사이에 수용되며, 유체통로 수단을 통해 작동유체가 작동홈의 내외부로 유동함으로써 작동홈 내의 압력이 변화된다. 작동홈 내의 압력이 변하면, 피스톤이 직선왕복 운동하여 제 1 마찰면과 제 2 마찰면이 서로 밀착되거나 떨어짐으로써, 관절이 고정되거나 이완된다.
Abstract translation: 根据本发明，多个联接销接头的链接，在所述操作槽和具有在所述连杆和所述连杆的一端的链路的另一端的第一摩擦表面之间形成链路的铰接装置，并且 设置在所述连杆和第二多个活塞的摩擦，而且，作为包含在工作槽往复运动的活塞线的工作流体之间，所述流体通道装置连接到具有对应于所述第一摩擦表面的表面的操作槽。 活塞连接到操作凹槽，使得活塞能够在线性关闭状态下往复运动。 工作流体被接收在工作槽中的连杆和活塞之间，工作流体通过流体通道装置流入和流出工作槽，由此改变工作槽中的压力。 当操作槽中的压力变化时，活塞线性地往复运动，并且第一摩擦表面和第二摩擦表面彼此接触或脱落，由此固定或松开接头。
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