公开(公告)号：KR1020020082245A

公开(公告)日：2002-10-31

申请号：KR1020010021237

申请日：2001-04-19

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 권동수 ,  이정주 ,  윤용산 ,  허관회 ,  정종하 ,  신호철 ,  고성영

IPC: A61B17/56

CPC classification number: A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2034/303 ,  A61F2/4607 ,  A61F2002/3096 ,  A61F2002/4632 ,  A61F2002/4688

Abstract: PURPOSE: A bone-mountable surgical robot for THA(Total Hip Arthorplastry) is provided to process accurately a hip joint by performing a processing work according to a predetermined path and controlling a master portion according to a user's judgement. CONSTITUTION: A fixing support portion(100) is fixed to a hip joint. A fixing clamp(120) is fixed to one end of the hip joint. A support portion(140) is combined with one end portion of the fixing clamp(120). The support portion(140) is fixed to a rectangular fixing frame(160). A driving portion(200) is loaded on an upper portion of the fixing frame(160). The driving portion(200) is formed with a couple of servo motors(220), the first actuator(240), and a location sensor(260). The driving portion(200) is combined with a triangular rotating frame(300). A rotating body(280) is combined with the first actuator(240). The second actuator(420) of a processing portion(400) is fixed to a center area of the rotating frame(300) in order to move a milling tool(460) to the vertical direction. A master portion(500) is extended from a connecting rod(480) of the processing portion(400). The master portion(500) includes a power/torque sensor(520).

Abstract translation: 目的：提供一种用于THA（全髋关节骨架）的骨头固定式外科手术机器人，用于根据预定路径执行处理工作并根据用户的判断来控制主体部分来精确地处理髋关节。 构成：将固定支撑部（100）固定于髋关节。 固定夹（120）固定在髋关节的一端。 支撑部分（140）与固定夹具（120）的一个端部组合。 支撑部分（140）固定到矩形固定框架（160）上。 驱动部分（200）装载在固定框架（160）的上部。 驱动部分（200）形成有一对伺服电动机（220），第一致动器（240）和位置传感器（260）。 驱动部分（200）与三角形旋转框架（300）组合。 旋转体（280）与第一致动器（240）组合。 处理部分（400）的第二致动器（420）固定到旋转框架（300）的中心区域，以便将铣刀（460）移动到垂直方向。 主部分（500）从处理部分（400）的连杆（480）延伸。 主部分（500）包括功率/扭矩传感器（520）。

公开(公告)号：KR100421426B1

公开(公告)日：2004-03-09

申请号：KR1020010021237

申请日：2001-04-19

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 권동수 ,  이정주 ,  윤용산 ,  허관회 ,  정종하 ,  신호철 ,  고성영

IPC: A61B17/56

Abstract: PURPOSE: A bone-mountable surgical robot for THA(Total Hip Arthorplastry) is provided to process accurately a hip joint by performing a processing work according to a predetermined path and controlling a master portion according to a user's judgement. CONSTITUTION: A fixing support portion(100) is fixed to a hip joint. A fixing clamp(120) is fixed to one end of the hip joint. A support portion(140) is combined with one end portion of the fixing clamp(120). The support portion(140) is fixed to a rectangular fixing frame(160). A driving portion(200) is loaded on an upper portion of the fixing frame(160). The driving portion(200) is formed with a couple of servo motors(220), the first actuator(240), and a location sensor(260). The driving portion(200) is combined with a triangular rotating frame(300). A rotating body(280) is combined with the first actuator(240). The second actuator(420) of a processing portion(400) is fixed to a center area of the rotating frame(300) in order to move a milling tool(460) to the vertical direction. A master portion(500) is extended from a connecting rod(480) of the processing portion(400). The master portion(500) includes a power/torque sensor(520).

Abstract translation: 目的：提供一种用于THA（全髋关节置换术）的可用于骨头的手术机器人，通过根据预定路径执行处理工作并根据用户的判断控制主部分来精确地处理髋关节。 组成：固定支撑部分（100）固定在髋关节上。 固定夹（120）固定在髋关节的一端。 支撑部分（140）与固定夹具（120）的一个端部结合。 支撑部分（140）被固定到矩形固定框架（160）。 驱动部分（200）装载在固定框架（160）的上部。 驱动部分200形成有一对伺服马达220，第一致动器240和位置传感器260。 驱动部分（200）与三角形旋转框架（300）结合。 旋转体（280）与第一致动器（240）结合。 处理部分（400）的第二致动器（420）固定到旋转框架（300）的中心区域以便将铣刀（460）移动到垂直方向。 主部分（500）从处理部分（400）的连接杆（480）延伸。 主部分（500）包括功率/扭矩传感器（520）。